Robot Con Sistema De Control: 7 bước (có hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:35

En este aprendemos dos cosas có thể giảng dạy:

1. Construir un robot sencillo
2. Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes

Para el Sistema de control, usingizo una versión simpleficada de control PID y se useiza algo de impresión 3D, y programación de Arduinos. La explicación de sistemas de control aplica a muchas otros robot, no tiene que ser el que se construye acá.

El costo del robot es menor a thua $ 35, así que es una buena opción para enseñanza de temas avanzados de robótica, y se podría certizar como base para robots tipo "micromouse" que resuelven un laberinto.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me tao tao nen loi cho motores DC y algunos otros componentes.

Bước 1: Vật liệu

Các phần

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los drivers de motor DC mergeorados
2. Cáp f-f de 3 pines
3. Motores DC pequeños con caja de khắcnajes (động cơ microgear). Los motores que tasizo son de 140/270 Revuciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Cảm biến analógico Infrarrojo. Yo Pracizo estos de Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

Herramientas

1. Cautín
2. Desatornillador, alicate y cortador de cáp
3. Impresora 3D (para printmir el chasis y pieza del controlador)

Bước 2: Impresión 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que printmir. Yo lo printmí con Resolutionución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del robot.

Bước 3: Armado

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se Observa en la foto.
2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la foto.

Conexiones

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar thua motores. Lưu ý como los cáp van nónctados. el MR y ML van al revés (note el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

Bước 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

"loading =" lười biếng"

Ajuste de Kp y Kd

En el video se ve el robot funcionando. Cấm vận tội lỗi hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, tội lỗi cấm vận, hướng dẫn sử dụng para este caso es mejor de forma. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manra aceptable, comience aumentar Kp. En virginio comenzará a Observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una Marera mejor de hacerlo?
• Agregarle Información de el desempeño en el tiempo (tích phân la parte)
• Que se mueva bởi un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego cảm nhận được 45 grados một cada lado? Lưu ý como en el disño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de kiểm soát

Chất liệu Adicional

• PID vi Wikipedia
• Otro có thể hướng dẫn để kiểm soát PID bitum bueno (en ingles) de un seguidor de línea