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2025 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2025-01-13 06:58
En este aprendemos dos cosas có thể giảng dạy:
- Construir un robot sencillo
- Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes
Para el Sistema de control, usingizo una versión simpleficada de control PID y se useiza algo de impresión 3D, y programación de Arduinos. La explicación de sistemas de control aplica a muchas otros robot, no tiene que ser el que se construye acá.
El costo del robot es menor a thua $ 35, así que es una buena opción para enseñanza de temas avanzados de robótica, y se podría certizar como base para robots tipo "micromouse" que resuelven un laberinto.
Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me tao tao nen loi cho motores DC y algunos otros componentes.
Bước 1: Vật liệu
Các phần
Lo que se ocupa:
- Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los drivers de motor DC mergeorados
- Cáp f-f de 3 pines
- Motores DC pequeños con caja de khắcnajes (động cơ microgear). Los motores que tasizo son de 140/270 Revuciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
- Cảm biến analógico Infrarrojo. Yo Pracizo estos de Sparkfun
- Un soporte de 4 baterias AA como este.
Herramientas
- Cautín
- Desatornillador, alicate y cortador de cáp
- Impresora 3D (para printmir el chasis y pieza del controlador)
Bước 2: Impresión 3D Del Chasis
Son dos piezas las que hay que printmir. Yo lo printmí con Resolutionución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del robot.
Bước 3: Armado
Ensamblado
- Simplemente monte los motores como se Observa en la foto.
- Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
- Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
- Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la foto.
Conexiones
-
El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar thua motores. Lưu ý como los cáp van nónctados. el MR y ML van al revés (note el cable café y rojo en l a foto)
- Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)
Bước 4: ¿Cómo Controlar El Robot?
"loading =" lười biếng"
Ajuste de Kp y Kd
En el video se ve el robot funcionando. Cấm vận tội lỗi hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, tội lỗi cấm vận, hướng dẫn sử dụng para este caso es mejor de forma. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manra aceptable, comience aumentar Kp. En virginio comenzará a Observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.
En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto
Retos
- Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una Marera mejor de hacerlo?
- Agregarle Información de el desempeño en el tiempo (tích phân la parte)
- Que se mueva bởi un laberinto
- ¿Qué pasa si le agrego cảm nhận được 45 grados một cada lado? Lưu ý como en el disño del chasis tinene donde colocarlos
- Pruebe algunos otros algoritmos de kiểm soát
Chất liệu Adicional
- PID vi Wikipedia
- Otro có thể hướng dẫn để kiểm soát PID bitum bueno (en ingles) de un seguidor de línea