LittleArm Big: Cánh tay robot Arduino 3D lớn được in: 19 bước (có hình ảnh)

2025 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2025-01-13 06:58

LittleArm Big là một cánh tay robot Arduino được in 3D hoàn toàn. The Big được thiết kế tại Slant Conults để trở thành một cánh tay robot 6 DOF khả thi cho giáo dục cấp trên và các nhà sản xuất.

Hướng dẫn này phác thảo tất cả cách lắp ráp cơ khí của LittleArm Big.

Tất cả mã và tệp đều có trên Trang web LittleBots.

Bạn cũng có thể mua phần cứng và thiết bị điện tử cho Big tại đây.

Nếu bạn muốn được cập nhật về các dự án mới đến từ Khái niệm nghiêng, bạn có thể theo dõi chúng tôi trên Facebook và Twitter.

Bước 1: Các bộ phận và công cụ

Tất cả các bộ phận của LittleArm Big đều được bao gồm trong bộ.

Bước 2: Gắn Suckers

Bước 3: Chèn Servo cơ sở

Nạp dây servo qua đường hầm ra phía sau khe cắm servo.

Khởi động servo vào khe có góc nghiêng sao cho phía dây dẫn. Sau đó nhấn mạnh để đặt servo.

Sử dụng 2-4 vít gắn servo dài để cố định servo vào đế. Chèn vít theo hình ngôi sao

Sử dụng còi servo để xoay nhẹ servo theo chiều kim đồng hồ. Sau đó, loại bỏ sừng. (Servos có phạm vi chuyển động chỉ 180 độ)

Bước 4: Chuẩn bị Yếm vai

Chèn một còi servo vào khe cắm trên Shoulder Yoke. Đảm bảo an toàn bằng hai vít gắn còi servo ngắn

Bước 5: Chuẩn bị cánh tay trên

1. Luồn dây qua lỗ ở bên cạnh khe cắm servo
2. Dẫn với mặt dây của servo và đặt vào phần lõm của servo. (Để cho phép servo đi vào dễ dàng hơn, bạn có thể dũa các cạnh của khe cắm servo)
3. Lặp lại cho servo đối tác.

Bạn có thể sử dụng một vồ cao su để nhẹ nhàng đặt servo. KHÔNG được dùng búa đập vào phần ứng servo

Lưu ý: Phần cuối của Upperarm với núm nhỏ là khớp trên hoặc khớp khuỷu tay. Nub lớn là khớp vai

1. Xoay Servo Vai hoàn toàn ngược chiều kim đồng hồ
2. Xoay Elbow Servo hoàn toàn theo chiều kim đồng hồ
3. Mặc dù không cần thiết, bạn có thể sử dụng 2 vít cho mỗi servo để cố định các servo trong các khe của chúng. Chốt lại các vị trí vít.

Bước 6: Chuẩn bị vòng bít cổ tay

1. Luồn dây servo qua lỗ ở mặt sau của khe cắm servo.
2. Đặt Servo thành Khe cắm Servo
3. Đảm bảo an toàn với 2 vít lắp servo ngắn
4. Sử dụng còi servo dự phòng để NGAY LẬP TỨC xoay servo hoàn toàn theo chiều kim đồng hồ

Bước 7: Chuẩn bị dây đeo cổ tay

1. Đặt còi servo vào khe trên Ổ cắm cổ tay
2. Gắn Ổ cắm cổ tay vào servo ổ cắm cổ tay sao cho sừng hướng sang phải và mũi tên chỉ sang trái.

Bước 8: Chuẩn bị kết thúc cổ tay

Đặt servo vào Đầu cổ tay. Nếu khó, hãy tháo nhãn dán khỏi mặt bên của servo. Không cần vít.

Bước 9: Chuẩn bị Gripper

1. Bôi bọt kết dính vào các rãnh trên đầu ngón tay kẹp. Hoặc chạy một hạt keo nóng dọc theo các miếng đệm của các ngón tay.
2. Nhấn servo vào Gripper Palm
3. NGAY LẬP TỨC xoay servo hoàn toàn theo chiều kim đồng hồ
4. Gắn ngón tay kẹp servo. Đặt lỗ phần ứng lên servo trước rồi ấn mặt còn lại của bộ kẹp lên trục xoay. Cẩn thận không để bánh răng ngón tay lan rộng quá nếu không chúng có thể bị gãy.
5. Áp dụng Idler Finger tương tự. Đảm bảo rằng các bánh răng ngón tay lưới sao cho các ngón tay đối xứng nhau.
6. Đóng chặt các ngón tay và áp dụng còi servo.
7. Bạn có thể sử dụng vít lắp servo ngắn để cố định còi vào ngón tay. NHƯNG điều này có thể dẫn đến hỏng servo nếu ngón tay bị kẹt. Chúng tôi khuyên bạn nên để còi lỏng lẻo.

Bước 10: Gắn Gripper vào đầu cổ tay

1. Nhấn Cổ tay vào khe trên Gripper.
2. Đưa dây kẹp qua vòng tổ chức cổ tay.
3. Keo nóng dây kẹp vào chỗ lõm nhỏ trong Gripper Palm

Bước 11: Nối khuỷu tay và cổ tay

1. Đưa dây servo Cuff qua các lỗ trên Cuff và Chốt khuỷu tay
2. Bôi keo nóng vào rãnh ở phần gốc của Ổ khuỷu tay và sau đó ấn Ổ cắm vào Cuff để các khe dây thẳng hàng

Bước 12: Kết hợp cổ tay và kẹp

1. Kết nối Gripper và Wrist End với Wrist Yoke. Dẫn với phần ứng servo.
2. Định vị Cổ tay ở góc 90 độ so với Ổ cắm Cổ tay và áp dụng còi servo như hình minh họa. Cố định bằng vít.

Bước 13: Tham gia cẳng tay với Upperarm

1. Hãy nhớ rằng nub nhỏ trên Upperarm là nub xoay khuỷu tay
2. Kết nối Elbow và Uppearm. Dẫn với phần ứng servo
3. Xoay Cẳng tay đến cùng chiều kim đồng hồ và áp dụng trung tâm servo tròn
4. Căn chỉnh các lỗ của trung tâm servo với các lỗ trên chốt khuỷu.
5. Một vít gắn servo ngắn duy nhất là đủ để giữ chặt Trung tâm khuỷu tay ở một trong hai vị trí

Bước 14: Chạy dây

1. Chạy Máy kẹp cổ tay và Servos kết thúc cổ tay thông qua kênh Vòng cổ tay. Để yên để chuyển động không bị suy giảm

2. Kết nối các phần mở rộng của dây dài (50 cm) với serpper Gripper, Wrist End và Wrist Cuff.

• Đen đến nâu
• Đọc đến màu đỏ
• Từ vàng sang trắng

3. Chạy các dây servo qua Upperarm theo thứ tự sau

• Elbow Servo
• Servo cổ tay
• Servo cuối cổ tay
• Gripper Servo

4. Khi hoàn thành, tất cả các dây phải được thông qua Upperarm với độ chùng ở đầu để chuyển động.

5. Luồn tất cả các dây qua Shoulder Yoke và đế.

Bước 15: Gắn vai

Cuộn dây qua chiều kim đồng hồ của đế và áp vào vai như hình minh họa cho Đế.

Bước 16: Kết nối Cánh tay với Đế

1. Kết nối Vai với Yếm Vai. Dẫn đầu với Phần ứng Servo
2. Đặt Upperarm ở một góc 90 độ so với Đế và áp dụng còi servo
3. Bạn có thể sử dụng Vít lắp Servo ngắn để cố định còi và cải thiện độ chính xác của cánh tay. Nhưng nó không cần thiết.
4. Tại thời điểm này, cánh tay nên được hướng xuống và sang phải như hình.

Bước 17: Điện tử

1. Chèn Bo mạch vào hộp điện tử sao cho bộ đổi nguồn và kết nối USB hướng về phía các lỗ phù hợp trên hộp.
2. Giữ chặt bo mạch bằng 4 vít bo mạch Arduino.
3. Kết nối dây nối dài servo ngắn (10 cm) với dây servo vai.
4. Luồn tất cả các dây servo qua nắp hộp điện tử.

Bước 18: Điện tử 2

1. Kết nối dây Servo theo sơ đồ.
2. Niêm phong hộp điện tử

Sẽ dễ dàng hơn để xác định các servo dựa trên chiều dài của dây.

Bước 19: Hoàn thành

Cánh tay đã hoàn thành! Chỉ cần tải lên mã Arduino và kết nối với một trong các ứng dụng. (Lưu ý: Đảm bảo rằng bluetooth không được kết nối khi tải lên Arduino Sketch. Bluetooth và USB gây nhiễu lẫn nhau.)

Bạn có thể tải xuống mã arduino và phần mềm máy tính để bàn tại đây.

Đây là Ứng dụng Bluetooth.