Mục lục:
- Bước 1: Phân tích động học
- Bước 2: Cơ chế
- Bước 3: Mô phỏng MATLAB
- Bước 4: Mã LabVIEW - Chính
- Bước 5: Mã LabVIEW - Delta Inverse
- Bước 6: Mã LabVIEW - Đồng bộ hóa 3 động cơ
- Bước 7: Demo
Video: Quét & Vẽ LEGO Delta Robot: 7 bước (có Hình ảnh)
2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:35
Sử dụng LEGO NXT để chế tạo Robot Delta.
Kết hợp quét và vẽ.
Bước 1: Phân tích động học
Vui lòng mở PDF để xem chi tiết.
Tham khảo: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
Bước 2: Cơ chế
LEGO NXT * 1LEGO Motor * 3LEGO Cảm biến ánh sáng * 1LEGO mindstorms * 1 hộp Bảng trắng * 1 (Vì bảng trắng có ít ma sát hơn.) Điểm đánh dấu bảng trắng * 1 Giá * 1Belt * n (Cố định Giá và Robot với nhau.)
Nếu bạn có nhiều bánh răng hơn, bạn có thể sử dụng chúng để chế tạo hộp số, sẽ tốt hơn cho động cơ có tỷ số giảm lớn.
Thay đổi chiều dài cánh tay để đáp ứng nhu cầu của bạn.
Tốt hơn hết bạn nên sử dụng ổ cắm bóng ở chỗ giao nhau. Mình không có nên mình đổi thành 2 vòng cách mạng khớp nối.
Bước 3: Mô phỏng MATLAB
Sử dụng MATLAB để mô phỏng hành động.
Tính toán quỹ đạo của rô bốt trước khi vận hành rô bốt, tránh được việc vận hành sai quy cách như vượt quá không gian làm việc.
Bước 4: Mã LabVIEW - Chính
- Nhấp vào "Khởi tạo" ở dưới cùng. Nó có thể cho phép rô bốt luôn khởi động từ cùng một vị trí. Cung cấp 3 công suất cho động cơ để chúng chạy lên trên cùng của giá. Tính toán sự khác biệt giữa giá trị trước đó và hiện tại của độ động cơ. 0, quá trình khởi tạo hoàn tất.
-
Nhấp vào "Quét" phía dưới. Cung cấp cho NXT một mảng L (cm) * L (cm) có d cột và d hàng. Đặt cảm biến ánh sáng quét từ trái sang phải và từ trên xuống dưới. được xác định là màu đen (trong hình là <45, nhưng nó sẽ khác.), nó sẽ được truy cập vào mảng là X0, Y0, Z0. Và nó sẽ thoát khỏi quá trình quét.
- Thay đổi cảm biến ánh sáng thành điểm đánh dấu bảng trắng.
- Nhấp vào "Vẽ" dưới cùng. Bản vẽ sẽ bắt đầu ở vị trí mà Bước 2 truy cập (X0, Y0, Z0). Tập lệnh matlab là quỹ đạo mà bạn chèn.
Bước 5: Mã LabVIEW - Delta Inverse
Đó là tính toán động học nghịch đảo.
Đầu vào là tọa độ x, y và z của các điểm quỹ đạo.
Đầu ra là góc và công suất cho ba động cơ và "vòng lặp" hiển thị số vòng.
Bước 6: Mã LabVIEW - Đồng bộ hóa 3 động cơ
Sử dụng điều khiển PID.
Đầu vào 3 cổng, công suất, góc của động cơ.
Nếu sự khác biệt giữa góc của động cơ đọc được từ NXT và góc mà Delta Inverse đưa ra nhỏ hơn 5 độ, động cơ sẽ ngừng quay.
Nếu 3 động cơ bị dừng, quá trình đã hoàn tất.
Đề xuất:
Máy quét 3d Ciclop Theo cách của tôi từng bước: 16 bước (có hình ảnh)
Máy quét 3D Ciclop Theo cách của tôi Từng bước: Xin chào tất cả, tôi sẽ nhận ra máy quét 3D Ciclop nổi tiếng. Tất cả các bước được giải thích rõ ràng trên dự án gốc đều không có. Tôi in cơ sở và hơn là tôi sử dụng PCB, nhưng hãy tiếp tục
Máy quét CT và Máy quét 3D trên Máy tính để bàn Với Arduino: 12 Bước (Có Hình ảnh)
Máy quét CT và 3D để bàn Với Arduino: Chụp cắt lớp vi tính (CT) hoặc chụp cắt lớp vi tính trục (CAT) thường được kết hợp với hình ảnh cơ thể vì nó cho phép bác sĩ lâm sàng nhìn thấy cấu trúc giải phẫu bên trong bệnh nhân mà không cần phải thực hiện bất kỳ phẫu thuật nào. Hình ảnh bên trong con người b
Máy quét 3D tự làm dựa trên ánh sáng có cấu trúc và tầm nhìn âm thanh nổi bằng ngôn ngữ Python: 6 bước (có hình ảnh)
Máy quét 3D tự làm dựa trên ánh sáng có cấu trúc và tầm nhìn âm thanh nổi bằng ngôn ngữ Python: Máy quét 3D này được chế tạo bằng các vật dụng thông thường giá rẻ như máy chiếu video và webcam. Máy quét 3D ánh sáng có cấu trúc là một thiết bị quét 3D để đo hình dạng ba chiều của một vật thể bằng cách sử dụng các mẫu ánh sáng chiếu và hệ thống máy ảnh
Quét các đối tượng lân cận để tạo mô hình 3d bằng ARDUINO: 5 bước (có hình ảnh)
Quét các vật thể lân cận để tạo mô hình 3d bằng ARDUINO: Dự án này cụ thể bằng cách sử dụng cảm biến siêu âm HC-SR04 để quét các vật thể lân cận. Để tạo mô hình 3d, bạn cần quét cảm biến theo hướng vuông góc
Máy quét cơ thể 3D sử dụng máy ảnh Raspberry Pi: 8 bước (có hình ảnh)
Máy quét cơ thể 3D sử dụng máy ảnh Raspberry Pi: Máy quét 3D này là một dự án hợp tác tại BuildBrighton Makerspace với mục đích làm cho công nghệ kỹ thuật số có giá cả phải chăng cho các nhóm cộng đồng. Máy quét đang được sử dụng trong ngành công nghiệp thời trang, để tùy chỉnh thiết kế quần áo, trong ngành công nghiệp trò chơi cho