Trackbot Mk V: 8 bước (có hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:34

Tôi muốn thay thế rô-bốt điều khiển bằng sóng radio cũ mà tôi đã sử dụng trên Maker Faires trước đây (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Tôi đã chuyển từ các bộ phận của Vex sang các bộ phận của Servo City Actobotics - chúng nhẹ hơn và linh hoạt hơn. Đây là một thiết kế mới từ đầu. Cũng cho tôi cơ hội để thực hành các kỹ năng mới - sơn tĩnh điện và cắt kim loại tấm.

Lưu ý- cập nhật ngày 5 tháng 8 năm 2018 với các động cơ khác nhau

Bước 1: Vật liệu

Các thành phần cấu trúc

• Kênh Actobotics 10.5 "(2)
• Kênh Actobotics 6 "(2)
• Tấm hoa văn Actobotic 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 Thread, 1/4 OD Round Standoffs nhôm

  • 0,25 "(8) (đối với tấm lắp)
  • 0,5 "(1) (đối với giá đỡ pin)
  • 0,625 "(1) (đối với đai ốc 3 lỗ Wago)
  • 0,875 "(2) (đối với ống lót nylon)
  • 1,0 "(1) (đối với đai ốc 5 lỗ Wago)
  • 1,32 "(4) để làm cứng kênh tại các điểm trục
  • 2,5 "(1) (dành cho bộ thu RC)
• Actobotics Ngàm hai bên 90 ° D (13)
• Actobotics 90 ° Ngàm hai bên A (4) (đối với tấm mẫu trên cùng)
• Actobotics Beam Bracket A (cho giá đỡ pin)
• Dầm nhôm Actobotics 3,85 "(11 lỗ) (2)
• Tấm đáy (8 15/16 "hình vuông) nhôm mỏng
• Tấm gắn roboclaw
• Tấm gắn bước điện áp
• Đầu ổ cắm 6/32 vít (chiều dài khác nhau)
• Đầu nút 6/32 vít (độ dài khác nhau)
• Đĩa trục vít đơn Actobotics (4)
• Vòng đệm các loại và đai ốc khóa
• Quảng cáo đệm được in 3D (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Thành phần chuyển động

• Đường ray rộng 2 "của Lynxmotion Modular Track System (MTS) (cần 29 đường dẫn x 2 - cần đặt hàng 3 bản nhạc trong số 21 đường dẫn liên kết để có đủ)
• Bánh xích Lynxmotion MTS 12T (Hub 6mm) (4)
• Động cơ bánh răng tiết kiệm Servo City 98 RPM (2) (Lưu ý: ban đầu được sử dụng động cơ bánh răng hành tinh cao cấp 195 RPM nhưng chúng thực sự không có đủ mô-men xoắn để quay tại chỗ, sau đó tôi đã thử động cơ bánh răng hành tinh cao cấp 52 RPM. Mô-men xoắn tốt hơn, nhưng chậm hơn đáng kể. Tôi đã giải quyết những thứ này để có tốc độ cao hơn và thậm chí còn có mô-men xoắn tốt hơn)
• Bảng đầu vào động cơ bánh răng Actobotics C (2)
• Actobotics Aluminium Motor Mount F (2)
• Bộ ghép trục vít Actobotics 0,250”đến 4mm (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 3,00 "Trục D bằng thép không gỉ (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 2,00 "Trục D bằng thép không gỉ (2)
• Vòng bi có mặt bích Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD (6)
• Vòng cổ trục vít bằng nhôm Actobotics 0,25 "(6)
• Bộ đệm trục và ống Actobotics 0,25 "(10)
• Ống lót nylon Lynxmotion (chiều dài cắt theo kích thước - chỉ dưới 7/8 ") (2)

Cái vuốt

• xem

  Lưu ý: Tôi đã nâng cấp điều này vài năm trước đây lên các Servos có dung lượng 7V. Servo chính là Hitec HW-5685MH. Không chắc micro-servo là gì - Tôi không thể đọc nhãn. Khá chắc chắn đó là một Hitec

Thiết bị điện tử

• Bộ điều khiển động cơ RoboClaw 2x7 (từ Thành phố Servo)
• Bộ vi điều khiển DFRobot Romeo v2.2
• Tấm gắn Romeo in 3D (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Bộ chuyển đổi điện áp Stepdown Buck (Amazon
• Hạt Wago Lever (từ Amazon)
• Dây đỏ đen (từ) (từ PowerWerx.com)
• Anderson Power Poles (từ PowerWerx.com)
• Công tắc chuyển đổi chốt chuyển đổi DPST Heavy Duty Latch (từ Servo City)
• Pin Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo (11.1v) (từ Hobby King)
• Giá đỡ RC in 3D (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Bước 2: Khung cơ bản

Hình ảnh đầu tiên thực sự là dưới cùng. Tạo khung hình vuông với kênh Actobotics. Lưu ý rằng kênh sau không nằm ở phía sau, để có chỗ cho các động cơ. Cũng lưu ý rằng nó có phần mở đối diện với những gì sẽ hoạt động trên robot - pin sẽ ở đây. Chân đế được thêm vào cho tấm dưới cùng và tấm hoa văn trên cùng.

Kênh Actobotics và các tác phẩm khác được sơn tĩnh điện tại TechShop St. Louis (trước khi gấp lại).

Bước 3: Động cơ và nhông xích

Các trung tâm trên đĩa xích là 6mm. Tôi đã phải khoan chúng ra để lắp các trục 0,25 . Tôi sử dụng vòng bi có mặt bích để hỗ trợ các trục. Lớp sơn tĩnh điện trên khung thực sự làm cho khớp quá chặt, vì vậy tôi phải giũa nó đi. Tôi đã sử dụng miếng đệm để giữ đặt vòng đệm vít (mỗi cái 1 cái) và rãnh xoay (mỗi cái 2 cái) để không làm ảnh hưởng đến ổ bi.

Phần đệm đầu cuối được in 3D. Được giữ tại chỗ bằng vít máy duy nhất; tấm vít đơn được dán vào vị trí trong nắp cuối in.

Bước 4: Gắn Claw

Mảnh nhỏ được cắt từ nhôm 0,125 "để lấp đầy khoảng trống ở đế móng vuốt (nơi có thể đi tới một servo - xem https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Tôi cũng cắt từ tấm nhôm trên và dưới mỏng hơn (0,063 "). Tấm trên cùng được sơn tĩnh điện để phù hợp với khung. Tấm dưới cùng đã được cắt để phù hợp với bên trong kênh. Tôi đánh dấu vị trí các lỗ cần có bằng bút đánh dấu tốt và sau đó khoan bằng máy khoan. Như bạn có thể thấy sự liên kết không hoàn hảo - phải mở rộng một vài lỗ bằng một tệp. Với 5 ốc vít được gắn rất chắc chắn.

Bước 5: Gắn thiết bị điện tử

Các thiết bị điện tử được gắn vào một tấm 4,5 "x 6", tấm này lần lượt được gắn vào các giá đỡ trên khung.

Bảng Romeo được gắn trên giá đỡ in 3D.

Bộ điều khiển động cơ được gắn trên một tấm cắt tùy chỉnh (nhôm 0,0375 - sơn tĩnh điện). Các khe hở đã được cắt gần như khớp với vị trí của giá đỡ đi kèm với bộ điều khiển động cơ. Chúng hơi cẩu thả (bị cắt bằng bánh xe cắt trên Dremel), nhưng sẽ không ai nhìn thấy nó ở nơi nó được gắn. Bộ điều khiển động cơ được nâng lên một chút ở chế độ chờ 0,25 để cho phép một số luồng không khí bên dưới.

Tôi đã bắt đầu sử dụng đai ốc đòn bẩy Wago để phân phối điện. Tôi đã sử dụng giá đỡ với một máy giặt bên trên để giữ cho cặp đai ốc không bị trượt xuống khi rô bốt quay sang bên phải. Chỉ cần một dây buộc zip để buộc chặt cặp đai ốc vào chỗ đứng. Hình dạng của các loại hạt tạo ra một rãnh chữ v đẹp mắt khi một cặp được dán với nhau bằng băng dính hai mặt.

Tôi không thực sự thích màn hình hiển thị trên bộ chuyển đổi bước xuống buck (lãng phí điện), nhưng tôi muốn chắc chắn rằng tôi có một cái có thể xử lý đủ dòng điện cho bo mạch Romeo và servo. Bộ chuyển đổi bước 11,1V từ pin thành 7V cho bo mạch và cho servo (một điều tôi thích ở Romeo là nó có đầu vào nguồn riêng biệt có thể phù hợp với servo). Nó được cắt trên một tấm nhôm 0,019 để phù hợp với không gian có sẵn.

Hệ thống dây điện được chuyển qua kênh và đi qua các lỗ trên tấm gắn cho Romeo và bộ điều khiển động cơ. Tôi đấu dây vào một công tắc bật / tắt đơn giản để điều khiển bật / tắt.

Ngăn chứa pin chỉ là khung kênh được gắn mở từ phía trên. Tôi cho vào một miếng bọt cao su tổng hợp để làm giảm xóc. Nó chỉ được dán nóng vào trong. Pin được giữ cố định bằng một giá đỡ chùm nhỏ trên đỉnh giá đỡ.

Bộ thu RC được in 3D và sau đó được gắn trên đỉnh của giá đỡ. Tôi đã tự làm giá đỡ dây dẫn của riêng mình, nhưng bạn chỉ có thể sử dụng dây thông thường có đầu dây..

Bước 6: Tấm dưới cùng

Tấm dưới cùng được cắt từ nhôm 0,0375 ". Nó được thiết kế để bảo vệ" bên trong "của rô bốt. Được lắp trên các giá gắn ở dưới cùng của khung (xem ảnh trong phần khung). Không có gì được gắn trên tấm dưới cùng. Tấm cần được gắn trước các bài hát được đưa vào.

Bước 7: Theo dõi

Tôi đã thêm các ống lót nylon lên các ống lót để tăng độ căng trong các đường đua - khoảng cách là theo kinh nghiệm. Bài hát Lynxmotion được lắp ráp ngoại trừ liên kết cuối cùng, sau đó đặt trên đĩa xích ở giữa bản nhạc.

Bước 8: Nhận xét cuối cùng

Nhìn chung robot hoạt động tốt. Động cơ mới nhất là sự dung hòa hợp lý giữa tốc độ và mô-men xoắn. Một dự án vui vẻ về tổng thể.