Robotic Arm Gripper: 3 bước (có hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:32

Bởi jjrobotsjjrobots

Giới thiệu: Chúng tôi yêu thích robot, DIY và khoa học vui nhộn. JJROBOTS nhằm mục đích đưa các dự án robot mở đến gần hơn với mọi người bằng cách cung cấp phần cứng, tài liệu tốt, hướng dẫn xây dựng + mã, thông tin "cách nó hoạt động"… Thông tin thêm về jjrobots »

Bộ kẹp rô bốt do máy in 3D sản xuất này có thể được điều khiển bằng hai loại servo rẻ tiền (MG90 hoặc SG90). Chúng tôi đã sử dụng tấm chắn não (+ Arduino) để điều khiển cái kẹp và jjRobots điều khiển APP để di chuyển mọi thứ từ xa qua WIFI nhưng bạn có thể sử dụng bất kỳ bộ điều khiển servo nào khác để di chuyển cái kẹp.

n

Vấn đề với các servo là chúng có xu hướng nóng lên (thậm chí bị hư hỏng) khi bạn buộc phải tác động lực liên tục. Vì vậy, chúng tôi đang sử dụng cùng một giải pháp mà LEGO sử dụng: để một sợi dây cao su để đóng bộ kẹp. Servo sẽ di chuyển kẹp đến một vị trí nhất định, từ đó, cao su sẽ đóng lại hoàn toàn. Có một kênh nhỏ được tạo ra để để còi di chuyển tự do sau khi dây cao su bắt đầu đóng "tay", vì vậy chúng tôi không buộc servo để nó "nghỉ". Kiểm tra video bên dưới.

"Kênh" được tạo cho còi sẽ cho phép nó nghỉ khi dây cao su hoạt động đóng bộ kẹp. Bộ kẹp đủ mạnh để nâng các vật có kích thước trung bình

Tùy thuộc vào lực bạn muốn cao su tác dụng khi đóng kẹp, (hoặc độ dài của dây cao su bạn có), bạn sẽ cần gắn nó vào các lỗ khác nhau được tạo cho hai bu lông M3 6mm. (hình ảnh dưới đây cho thấy các bu lông được đặt trong các lỗ "mặc định"). Đặt bu lông càng gần với servo "cổ tay", sức mạnh sẽ được cung cấp bởi bộ kẹp robot càng ít

Dây cao su gắn vào các lỗ "mặc định". Nếu bạn sử dụng nhiều hơn hai dải, servo sẽ không thể mở các đinh.

Bộ gắp rô bốt đã được thiết kế để đóng quanh trục Z chính. Vì vậy, bánh răng "servo cổ tay" sẽ là hệ tọa độ không X, Y.

Bước 1: Hóa đơn nguyên vật liệu:

• Bộ phận 3D
• Vòng bi 1x 623zz
• 1x M3 15mm bu lông + vòng đệm
• 2x M3 bu lông 6mm
• 2x SG90 hoặc MG90 (khuyến nghị) Servos
• 1x M2.5 10mm
• một số dây cao su ngắn
• bọt EVA dính để tăng độ bám của móng vuốt

Bước 2: Lắp ráp bộ gắp rô bốt của bạn

1) Lấy các tệp STL từ đây (Thingiverse) In chúng như được chỉ ra: 20% infill và PLA filament sẽ thực hiện công việc. Cẩn thận làm sạch các bộ phận, loại bỏ bất kỳ gờ nhựa nào, mọi ma sát giữa các bộ phận sẽ làm lệch trục vuốt khi di chuyển.

2) Lắp ổ bi 623zz vào lỗ đinh bên trái. Bạn có thể cần một cái búa nhỏ để đặt nó đúng cách. Sự căn chỉnh tốt của đinh sẽ phụ thuộc vào việc bạn đã lắp ổ trục vào rãnh của nó tốt như thế nào. Một bu lông M3 15mm + vòng đệm sẽ được sử dụng để gắn đinh vào đế. Xem ảnh trên để tham khảo

3) Đặt Servos. Trong trường hợp này, chúng tôi đang sử dụng hai mẫu servos khác nhau, SG90 (xanh lam) và MG90 (đen). Sự khác biệt: bánh răng, MG90 có bánh răng kim loại nên tuổi thọ của nó sẽ cao hơn một chút so với SG90 (với bánh răng Nylon). Ngoài ra, MG90 sẽ ít hiển thị phản ứng dữ dội hơn. Sử dụng các vít bạn sẽ tìm thấy trong túi servo để gắn sau đó vào đế của bộ kẹp rô bốt.

Sử dụng bu lông M2.5 để cố định servo WRIST vào đế. Kiểm tra hình ảnh dưới đây. Chèn một sừng tay duy nhất vào rãnh của đế. Nó sẽ giữ cho servo được căn chỉnh trong quá trình quay của cổ tay kẹp.

Bức ảnh này cho thấy bộ gắp robot với những chiếc đinh đã được đặt sẵn. Bỏ qua điều đó vào thời điểm này. Bạn sẽ lắp ráp chúng sau

Hãy xem ảnh ở trên, Để đặt servo của WRIST đúng như ý muốn, hãy lắp còi như được chỉ ra.

Bây giờ là lúc để đặt servo bộ kẹp rô bốt. Hãy chú ý đến bước này, nếu không, móng vuốt sẽ không đóng cũng như không mở đúng cách. Đầu tiên, bạn sẽ phải tìm giới hạn quay của servo quay còi ngược chiều kim đồng hồ (ảnh 1). Khi bạn đã tìm thấy nó, hãy lấy còi ra khỏi bánh răng và đặt nó trở lại nhưng như được chỉ ra trong ảnh số 1: hoàn toàn nằm ngang. Sau đó, xoay nó 90º theo chiều kim đồng hồ, lúc này nó đã sẵn sàng để nhận NAIL. Cắt các đầu như được chỉ ra trong hình 2.

Tình trạng hiện tại của bộ gắp. Không có đinh nào trong tầm nhìn LƯU Ý: Bộ kẹp này được thiết kế để in 3D. Nó rất dễ in, nhưng như mọi vật thể được tạo ra từ máy in 3D, nó có những nhược điểm. Nếu bạn siết chặt các ốc vít quá nhiều, bạn có thể làm vỡ các mảnh hoặc tăng ma sát không cần thiết. Nếu bạn nhận thấy các đinh của kẹp không di chuyển tự do hoặc có quá nhiều ma sát, hãy nới lỏng các vít một chút.

Gắn các đinh vào đế như chỉ dẫn ở trên. Sử dụng vít (hoặc bu lông nếu bạn đang sử dụng servo MG90) đi kèm trong túi nhựa của servo và bu lông M3 15mm với vòng đệm để kết nối đinh LEFT với sừng của servo. KHÔNG NẠP CHÚNG LÊN QUÁ NHIỀU, nếu không servo sẽ phải làm việc không cần thiết để mở và đóng kẹp. Tất cả các dung sai đều khá nhỏ và nếu bạn ép nhựa, nó sẽ bị uốn cong làm tăng ma sát. Vặn các bu lông 2x M3 6mm như trên / dưới cho dây cao su

EVA FOAM được khuyên dùng nếu bạn muốn tăng độ bám của móng. Nhưng bạn có thể sử dụng bất kỳ vật liệu nào khác mà bạn có cho cùng mục đích (cao su?)

Keo hoặc dính BỌT. Bạn đã gần đến nơi, chỉ cần quấn dây chun quanh đầu bu lông và bạn đã sẵn sàng để đi.

Bước 3: LƯU Ý: Cách đơn giản để điều khiển từ xa Gripper

Giá đỡ pin (9V) và tấm chắn Brain để điều khiển Robotic Gripper (+ jjRobots điều khiển APP qua WIFI)

Chúng tôi đã sử dụng tấm chắn Brain và "combo" Arduino Leonardo để điều khiển bộ kẹp nhưng bất kỳ thiết bị điện tử nào có khả năng di chuyển 2 servo (và cung cấp tối đa 0,7 Ampe cho mỗi servo) sẽ thực hiện công việc. Kẹp này được sử dụng với ARM robot SCARA của jjRobots