Micro: bit MU Vision Sensor - Theo dõi đối tượng: 7 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:31

Vì vậy, trong hướng dẫn này, chúng tôi sẽ bắt đầu lập trình Xe thông minh mà chúng tôi xây dựng trong hướng dẫn này và chúng tôi đã cài đặt cảm biến tầm nhìn MU trên hướng dẫn này.

Chúng tôi sẽ lập trình micro: bit với một số theo dõi đối tượng đơn giản, để cảm biến MU có thể theo dõi thẻ giao thông.

Quân nhu

Vật liệu

1 x Micro: bit

1 x Động cơ: bit

1 x cảm biến tầm nhìn MU

1 x 2 trục gắn camera

4 x M3 x 30 vít

6 x M3 x 6 vít

6 x M3 Spacer

10 x đai ốc M3

1 x bánh xe

2 x động cơ ô tô thông minh

2 x động cơ TT130

2 x Bánh xe cho động cơ TT130

Pin 1 x 9 volt + giá đỡ chó con

Một chút dây. Có hai màu khác nhau nếu có thể

Ván ép 4 mm (170 x 125 mm nên làm)

Một miếng băng dính hai mặt nhỏ

Băng dán (Móc và vòng)

Keo nóng

Công cụ:

Tua vít

Hàn

Sắt

Kìm cắt dây

Lasercutter

Súng bắn keo nóng

Máy khoan

Mũi khoan 2,5 và 3 mm

Bước 1: Thiết lập cảm biến MU

Trước khi bắt đầu kết nối bất cứ thứ gì, chúng tôi muốn thiết lập cảm biến đúng cách.

Cảm biến Mu Vision có 4 công tắc. Hai cái bên trái quyết định chế độ đầu ra của nó và hai cái bên phải quyết định địa chỉ của nó.

Vì chúng tôi muốn địa chỉ là 00, nên tắt cả hai công tắc ở bên phải.

Các chế độ đầu ra khác nhau là:

00 UART

01 I2C

10 quyền truy cập dữ liệu Wi-Fi

11 Truyền hình ảnh qua Wifi

Chúng tôi muốn làm việc ở chế độ I2C, vì vậy hai công tắc phải được bật 01, vì vậy công tắc bên trái nhất nên được tắt và công tắc còn lại nên được bật.

Bước 2: Nối dây cảm biến MU

Việc đấu dây khá dễ dàng, chỉ cần sử dụng bốn dây jumper để kết nối cảm biến Mu với bảng đột phá của bạn.

Cảm biến Mu -> Bảng đột phá

SDA -> chân 20

SCL -> chân 19

G -> Mặt đất

V -> 3,3-5V

Bước 3: Nối dây Gắn máy ảnh

Mô tơ servo điều khiển chuyển động ngang phải được kết nối với chân 13 và mô tơ servo điều khiển chuyển động dọc phải được kết nối với chân 14.

Bước 4: Nhận tiện ích mở rộng

Đầu tiên chúng ta vào trình soạn thảo Makecode và bắt đầu một dự án mới. Sau đó chúng ta vào "Nâng cao" và chọn "Tiện ích mở rộng". Cần biết rằng vì tôi là người Đan Mạch nên các nút này có tên hơi khác trong hình. Trong các tiện ích mở rộng, chúng tôi tìm kiếm "Muvision" và chọn kết quả duy nhất mà chúng tôi nhận được.

Bước 5: Khởi tạo kết nối và kích hoạt thuật toán

Khi bạn sử dụng tiện ích mở rộng này, bạn sẽ gặp một số lỗi "Không thể đọc thuộc tính của không xác định". Đó chỉ là vì thiếu hoạt ảnh micro: bit. Nó không ảnh hưởng đến việc biên dịch và chạy chương trình.

Phần màu cam đầu tiên của mã khởi tạo kết nối I2C.

Phần màu cam thứ hai của mã kích hoạt các thuật toán nhận dạng thẻ giao thông.

Hiển thị số được sử dụng để bắn rắc rối. Nếu micro: bit không đếm đến ba khi bạn chạy chương trình, thì hãy kiểm tra xem các dây trên cảm biến thị lực MU có được kết nối đúng cách với các chân phù hợp hay không.

Hai khối màu đỏ đặt vị trí bắt đầu cho giá đỡ máy ảnh.

Bước 6: Chương trình

Hai khối màu đỏ đầu tiên điều khiển các động cơ servo điều khiển các giá gắn máy ảnh. Cái đầu tiên điều khiển chuyển động dọc và cái thứ hai điều khiển chuyển động ngang.

Khối "IF" bên ngoài đầu tiên kiểm tra xem cảm biến MU có thể phát hiện bất kỳ thẻ giao thông nào không. Nếu có thể, thì chúng ta chuyển sang hai câu lệnh "IF" bên trong.

Câu lệnh "IF" đầu tiên kiểm tra vị trí thẳng đứng của thẻ được phát hiện trong trường tầm nhìn. Nếu một thẻ được đặt ở trung tâm của trường tầm nhìn, thì chúng ta sẽ nhận được giá trị 50 từ thuật toán giá trị dọc. Bây giờ để thẻ chính xác ở giữa là một loại hiếm. Chúng ta phải đánh thật chính xác, vì vậy nếu chúng ta chọn 50 là giá trị duy nhất mà máy ảnh phải đứng yên, thì nó sẽ luôn di chuyển ít nhiều. Vì vậy, thay vào đó, chúng tôi đếm bất kỳ thứ gì đặt cược 45 và 55 như ở giữa. Vì vậy, nếu vị trí dọc của thẻ dưới 45, thì chúng tôi di chuyển máy ảnh xuống một chút, bằng cách thay đổi biến dọc bằng +1. Theo cách tương tự, chúng tôi di chuyển máy ảnh lên một chút nếu vị trí dọc trên 55, bằng cách thay đổi biến dọc bằng -1. Tôi có vẻ kỳ lạ khi máy ảnh đi lên, khi chúng ta nâng biến số lên và hạ xuống khi biến số đi lên, nhưng đó là cách động cơ được đặt.

Câu lệnh "IF" thứ hai thực hiện tương tự, nhưng đối với vị trí nằm ngang. Vì vậy, khi thẻ giao thông ở xa bên phải của trường tầm nhìn, thì camera sẽ di chuyển sang bên phải và khi nó ở xa bên trái của trường tầm nhìn, thì camera sẽ di chuyển sang bên trái.

Bạn có thể tìm thấy chương trình tại đây.

Bước 7: Hoàn thành

Bây giờ hãy tải chương trình của bạn lên Smart Car và chạy thử.

Bạn có thể tăng tốc độ phản ứng của máy ảnh với chuyển động bằng cách tăng sự thay đổi của các biến thành 2 hoặc 3 thay vì 1. Bạn cũng có thể thử giảm mức độ lớn của trường được coi là ở giữa. Thay vào đó, hãy cố gắng biến nó từ 47 thành 53.