Bộ xử lý tầm nhìn Raspberry PI (SpartaCam): 8 bước (có hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:31

Hệ thống xử lý thị giác Raspberry PI cho robot Cuộc thi Robotics ĐẦU TIÊN của bạn

Về FIRST

Từ Wikipedia, bách khoa toàn thư miễn phí

Cuộc thi Người máy đầu tiên (FRC) là cuộc thi sáng tạo người máy trung học quốc tế. Mỗi năm, các đội gồm học sinh trung học, huấn luyện viên và người cố vấn làm việc trong thời gian sáu tuần để chế tạo rô bốt chơi trò chơi nặng tới 120 pound (54 kg). Robot hoàn thành các nhiệm vụ như ghi bóng vào khung thành, đĩa bay vào khung thành, ống trong lên giá đỡ, treo trên thanh và cho robot thăng bằng trên dầm cân bằng. Trò chơi, cùng với bộ nhiệm vụ bắt buộc, thay đổi hàng năm. Trong khi các đội được cấp một bộ phụ tùng tiêu chuẩn, họ cũng được cấp ngân sách và được khuyến khích mua hoặc chế tạo các bộ phận chuyên biệt.

Trò chơi năm nay (2020) TRỤC LẠI INFINITE. Trò chơi Infinite Recharge bao gồm hai liên minh, mỗi đội gồm ba đội, mỗi đội điều khiển một robot và thực hiện các nhiệm vụ cụ thể trên một cánh đồng để ghi điểm. Trò chơi xoay quanh chủ đề thành phố tương lai liên quan đến hai liên minh bao gồm ba đội, mỗi đội cạnh tranh để thực hiện các nhiệm vụ khác nhau, bao gồm bắn các quả bóng bọt được gọi là Power Cell vào các mục tiêu cao và thấp để kích hoạt Shield Generator, thao tác với Control Panel để kích hoạt khiên này, và quay trở lại Shield Generator để đậu hoặc leo lên khi kết thúc trận đấu. Mục tiêu là cung cấp năng lượng và kích hoạt lá chắn trước khi trận đấu kết thúc và các tiểu hành tinh tấn công Thành phố FIRST, một thành phố tương lai được mô phỏng theo Chiến tranh giữa các vì sao.

Hệ thống xử lý thị giác Raspberry PI làm gì?

Máy ảnh sẽ có thể quét sân chơi và nhắm mục tiêu các vị trí nơi các mảnh trò chơi được cung cấp hoặc cần được đặt để ghi điểm. Bộ lắp ráp có 2 kết nối là nguồn và Ethernet.

Các mục tiêu tầm nhìn trên sân chơi được vạch ra bằng băng phản chiếu ngược và ánh sáng sẽ phản xạ trở lại ống kính máy ảnh. Pi chạy mã nguồn mở từ Chameleon Vision (https://chameleon-vision.readthedocs.io/en/latest/…) sẽ xử lý chế độ xem, đánh dấu nó, thêm lớp phủ hình ảnh và xuất độ cao, hàm, đường viền và vị trí như các giá trị mảng được sắp xếp theo thứ tự x và y tính bằng mét và góc theo độ cùng với dữ liệu khác thông qua bảng mạng. Thông tin đó sẽ được sử dụng trong phần mềm để điều khiển robot của chúng tôi ở chế độ tự động cũng như nhắm và bắn người bắn súng có tháp pháo của chúng tôi. Các nền tảng phần mềm khác có thể chạy trên Pi. FRC vision có thể được cài đặt nếu nhóm của bạn đã đầu tư thời gian phần mềm vào nền tảng đó.

Năm nay ngân sách của chúng tôi eo hẹp và việc mua máy ảnh Limelight $ 399,00 (https://www.wcproducts.com/wcp-015) không có trong thẻ. Tìm nguồn cung ứng tất cả các nguồn cung cấp từ Amazon và sử dụng máy in 3D Team 3512 Spartatroniks, tôi đã có thể đóng gói một hệ thống thị giác tùy chỉnh với giá $ 150,00. Một số mặt hàng có số lượng lớn, việc xây dựng bộ đồng xử lý thứ hai sẽ chỉ yêu cầu một Raspberry Pi, Máy ảnh PI và quạt khác. Với sự trợ giúp của CAD từ một trong những người cố vấn của nhóm (cảm ơn Matt), vỏ bọc PI đã được tạo ra bằng cách sử dụng Fusion 360.

Tại sao không chỉ sử dụng Pi với vỏ bọc rẻ tiền, cắm camera USB, thêm đèn vòng, cài đặt Chameleon vision là xong, phải không? Chà, tôi muốn nhiều điện hơn và ít dây cáp hơn và hệ số mát của một hệ thống tùy chỉnh.

Pi 4 sử dụng 3 amps nếu chạy đầy đủ, đó là nếu nó sử dụng hầu hết các cổng, wifi và chạy màn hình. Chúng tôi không làm điều đó trên rô-bốt của mình, nhưng các cổng USB trên rô-bốt https://www.ni.com/en-us/support/model.roborio.ht… được đánh giá ở 900 ma, bộ điều chỉnh điện áp theo phương thức (VRM) 5 volt cung cấp tối đa 2 ampe, giới hạn 1,5 ampe, nhưng nó là đầu nối dùng chung, vì vậy nếu thiết bị khác nằm trên bus 5 volt thì có khả năng xảy ra hiện tượng hỏng. VRM cũng cấp nguồn 12 volt ở 2 ampe, nhưng chúng tôi sử dụng cả hai kết nối để cấp nguồn cho radio của mình bằng cáp POE và kết nối thùng để dự phòng. Một số thanh tra FRC sẽ không cho phép cắm bất cứ thứ gì khác ngoài những gì được in trên VRM vào đó. Vì vậy, 12 volt từ PDP trên Breaker 5 amp là nơi Pi cần được cấp nguồn.

12 volt được cung cấp qua bộ ngắt 5 amp trên bảng phân phối điện (PDP), được chuyển đổi thành 5,15 volt bằng Bộ chuyển đổi LM2596 DC sang DC Buck. Bộ chuyển đổi Buck cung cấp 5 volt ở 3 ampe và duy trì điều chỉnh xuống đầu vào 6,5 volt. Sau đó, bus 5 volt này cung cấp điện cho 3 hệ thống con, mảng vòng LED, Quạt, Raspberry Pi.

Quân nhu

• 6 gói Bộ chuyển đổi DC sang DC Buck LM2596 Bộ chuyển đổi nguồn điện từ 3.0-40V sang 1.5-35V (6 gói) $ 11,25
• Noctua NF-A4x10 5V, Quạt không ồn cao cấp, 3 chân, phiên bản 5V (40x10mm, nâu) $ 13,95
• Thẻ SanDisk Ultra 32GB microSDHC UHS-I với Bộ điều hợp - 98MB / s U1 A1 - SDSQUAR-032G-GN6MA $ 7,99
• Mô-đun máy ảnh Raspberry Pi V2-8 Megapixel, 1080p 428.20
• Tản nhiệt GeeekPi Raspberry Pi 4, Tản nhiệt nhôm 20PCS Raspberry Pi với băng dính dẫn nhiệt cho Raspberry Pi 4 Model B (Không bao gồm bo mạch Raspberry Pi) $ 7.99
• Raspberry Pi 4 Model B 2019 Quad Core 64 bit WiFi Bluetooth (4GB) $ 61,96
• (Gói 200 miếng) Bóng bán dẫn 2N2222, Bóng bán dẫn 2N2222 đến 92 Bóng bán dẫn NPN 40V 600mA 300MHz 625mW Qua lỗ 2N2222A $ 6,79
• EDGELEC 100pcs 100 ohm Điện trở 1 / 4w (0,25 Watt) ± 1% Dung sai Điện trở cố định phim kim loại $ 5,69 https://smile.amazon.com/gp/product/B07QKDSCSM/re… Waycreat 100PCS 5mm Đèn điốt LED xanh lá cây Đèn LED phát quang rõ ràng cho Đèn bóng đèn chiếu sáng siêu sáng cường độ cao Điốt đèn $ 6,30
• J-B hàn nhựa Bonder $ 5,77

Bước 1: Nguyên mẫu 1

Thử nghiệm đầu tiên trong bao bì:

Nhóm nghiên cứu đã có một chiếc Pi 3 từ năm trước đã có sẵn để thử nghiệm. Một camera pi, mạch tăng cường DC-DC và đèn vòng Andymark đã được thêm vào.

Tại thời điểm này, tôi chưa xem xét Pi 4 nên không lo lắng về nhu cầu điện năng. Nguồn được cung cấp qua USB từ roboRIO. Máy ảnh vừa vặn trong hộp mà không cần sửa đổi. Đèn vòng được dán nóng vào vỏ hộp và nối dây với bo mạch tăng áp. Bo mạch tăng áp cắm vào cổng GPIO 2 và 6 cho 5 volt và đầu ra được điều chỉnh lên đến 12 volt để chạy vòng. Không có chỗ bên trong hộp cho bo mạch tăng tốc nên nó cũng được dán nóng ra bên ngoài. Phần mềm đã được cài đặt và thử nghiệm bằng cách sử dụng các mục tiêu từ năm trò chơi 2019. Nhóm phần mềm đã đồng ý nên chúng tôi đã đặt mua một chiếc Pi 4, tản nhiệt và quạt. Và trong khi chúng tôi ở đó, bao vây đã được thiết kế và in 3d.

Bước 2: Nguyên mẫu 2

Kích thước bên trong bao vây là OK, nhưng các vị trí cổng đã được bù đắp, không phải là một nút chặn hiển thị.

Điều này đã được hoàn thành ngay sau khi trò chơi mới tiết lộ để phần mềm có thể kiểm tra các vị trí mục tiêu mới.

Tin tốt và tin xấu. Công suất ánh sáng vòng không đủ khi chúng tôi cách mục tiêu hơn 15 feet, vì vậy thời gian để xem xét lại việc chiếu sáng. Vì cần có những thay đổi, tôi coi đơn vị này là nguyên mẫu 2.

Bước 3: Nguyên mẫu 3

Nguyên mẫu 2 được để lại cùng nhau để phần mềm có thể tiếp tục tinh chỉnh hệ thống của họ. Trong khi đó, một Pi 3 khác đã được tìm thấy và tôi đã cùng nhau lắp ráp một giường thử nghiệm khác. Điều này có một Pi3, một USB lifeecam 3000 được hàn trực tiếp vào bo mạch, một bộ chuyển đổi tăng cường và mảng diode hàn bằng tay.

Một lần nữa tin tốt, tin xấu. Mảng này có thể phát sáng mục tiêu ở cách xa hơn 50 feet, nhưng sẽ mất mục tiêu nếu lệch góc lớn hơn 22 độ. Với phần thông tin này, hệ thống cuối cùng có thể được thực hiện.

Bước 4: Sản phẩm cuối cùng

Nguyên mẫu 3 có 6 điốt cách nhau khoảng 60 độ và hướng thẳng về phía trước.

Những thay đổi cuối cùng là thêm 8 đi-ốt đặt cách nhau 45 độ xung quanh ống kính với 4 đi-ốt hướng về phía trước và 4 đi-ốt chếch ra 10 độ tạo ra trường nhìn 44 độ. Điều này cũng cho phép bao vây được gắn theo chiều dọc hoặc chiều ngang của rô bốt. Một vỏ mới được in với những thay đổi để phù hợp với Pi 3 hoặc Pi 4. Mặt của vỏ được sửa đổi cho các điốt riêng lẻ.

Thử nghiệm không cho thấy bất kỳ vấn đề hiệu suất nào giữa Pi 3 hoặc 4, do đó, các lỗ bao vây đã được thực hiện để cho phép lắp đặt Pi. Các điểm gắn phía sau đã bị loại bỏ cũng như các lỗ thoát khí ở trên cùng của mái vòm. Sử dụng Pi 3 sẽ giảm chi phí hơn nữa. Pi 3 chạy mát hơn và sử dụng ít điện năng hơn. Cuối cùng, chúng tôi quyết định sử dụng PI 3 để tiết kiệm chi phí và nhóm phần mềm muốn sử dụng một số mã chạy trên Pi 3 chưa được cập nhật cho Pi 4.

Nhập STL vào máy cắt lát máy in 3D của bạn và bạn có thể đi. Tệp này tính bằng inch nên nếu bạn có một máy cắt như Cura, bạn có thể sẽ phải chia tỷ lệ phần đó thành% 2540 để chuyển đổi nó thành hệ mét. Nếu bạn có Fusion 360, tệp.f3d có thể được sửa đổi theo nhu cầu của riêng bạn. Tôi muốn bao gồm một tệp.step nhưng chỉ dẫn sẽ không cho phép các tệp được tải lên.

Các công cụ cơ bản cần có:

• Dụng cụ tuốt dây
• Kìm
• Hàn sắt
• Ống co nhiệt
• Máy cắt dây
• Chì hàn miễn phí
• Tuôn ra
• Giúp đỡ tay hoặc kẹp
• Súng bắn nhiệt

Bước 5: Nối dây Diode Array

Thông báo An toàn:

Sắt hàn Không bao giờ chạm vào phần tử của mỏ hàn….400 ° C! (750 ° F)

Giữ dây được làm nóng bằng nhíp hoặc kẹp.

Giữ miếng bọt biển lau ướt trong quá trình sử dụng.

Luôn đặt mỏ hàn về vị trí đứng khi không sử dụng.

Đừng bao giờ đặt nó xuống bàn làm việc.

Tắt thiết bị và rút phích cắm khi không sử dụng.

Chất hàn, chất trợ dung và chất tẩy rửa

Đeo kính bảo vệ mắt.

Hàn có thể "nhổ".

Sử dụng chất hàn không có nhựa thông và không có chì nếu có thể.

Giữ dung môi làm sạch trong chai pha chế.

Luôn rửa tay bằng xà phòng và nước sau khi hàn.

Làm việc ở những khu vực thông gió tốt.

OK, hãy bắt đầu làm việc:

Mặt bao vây được in với các lỗ diode ở 0, 90, 180, 270 điểm được in nghiêng 10 độ. Các lỗ tại 45, 135, 225, 315 điểm thẳng hàng.

Đặt tất cả các điốt vào mặt bao để xác minh kích thước lỗ 5 mm. Một sự phù hợp chặt chẽ sẽ giữ cho các điốt chỉ ở góc chính xác. Dây dẫn dài trên một diode là Anode, hàn một điện trở 100 ohm vào mỗi diode. Các dây dẫn hàn của diode và điện trở đóng lại và để lại một dây dẫn dài ở phía bên kia của điện trở (xem ảnh). Kiểm tra từng combo trước khi tiếp tục. Pin AA và 2 dây dẫn kiểm tra sẽ làm sáng mờ điốt và xác minh bạn có đúng cực.

Đặt trở lại của combo diode / điện trở trong vỏ bọc và định vị các dây dẫn theo hình zig-zag để mỗi dây dẫn điện trở chạm vào điện trở tiếp theo để tạo ra một vòng. Hàn tất cả các dẫn. Tôi sẽ trộn một số Chất kết dính nhựa hàn J-B (https://www.amazon.com/J-B-Weld-50133-Tan-1-Pack) và epoxy kết hợp diode / điện trở tại chỗ. Tôi đã xem xét keo siêu dính nhưng không chắc liệu Cyanoacrylate có làm mờ thấu kính đi-ốt hay không. Tôi đã làm điều này ở cuối tất cả quá trình hàn của mình nhưng ước gì tôi làm điều đó ở đây để giảm bớt sự thất vọng khi các điốt sẽ không giữ đúng vị trí trong quá trình hàn. Epoxy đông kết trong khoảng 15 phút nên đây là một nơi tốt để nghỉ ngơi.

Bây giờ tất cả các dây dẫn cực âm có thể được hàn lại với nhau để tạo ra - hoặc vòng nối đất. Thêm 18 dây màu đỏ và đen có kích thước đo vào vòng diode của bạn. Kiểm tra mảng đã hoàn thành bằng cách sử dụng nguồn điện 5 volt, bộ sạc USB hoạt động tốt cho việc này.

Bước 6: Buck / Boost Wiring

Trước khi đấu dây trong bộ chuyển đổi Buck, chúng ta sẽ cần đặt điện áp đầu ra. Vì chúng tôi đang sử dụng PDP để cung cấp 12 volt nên tôi đã đấu dây trực tiếp vào cổng PDP, được hợp nhất ở 5 ampe. Kẹp một vôn kế vào đầu ra của bo mạch và bắt đầu xoay chiết áp. Sẽ mất một vài lượt trước khi bạn thấy sự thay đổi vì bo mạch được kiểm tra tại nhà máy ở mức đầu ra đầy đủ rồi để ở cài đặt đó. Đặt thành 5,15 vôn. Chúng tôi đang thiết lập mức cao vài milivôn để phù hợp với những gì Pi mong đợi sẽ thấy từ bộ sạc USB và bất kỳ dòng tải nào từ quạt và mảng diode. (Trong quá trình thử nghiệm ban đầu, chúng tôi đã thấy các thông báo phiền toái từ Pi phàn nàn về điện áp bus thấp. Một cuộc tìm kiếm trên internet đã cho chúng tôi thông tin rằng Pi đang mong đợi nhiều hơn rằng 5,0 volt khi hầu hết các bộ sạc đặt ra nhiều hơn một chút và nguồn điện điển hình cho Pi là một bộ sạc USB.)

Tiếp theo, chúng ta cần chuẩn bị trường hợp:

Bộ chuyển đổi buck và Pi được giữ bằng 4-40 vít máy. # 43 Mũi khoan là lý tưởng để tạo các lỗ chính xác để cắt ren 4-40. Giữ bộ chuyển đổi Pi và buck vào điểm chờ, đánh dấu sau đó khoan bằng mũi khoan # 43. Chiều cao của giá đỡ cho phép đủ độ sâu để đào mà không cần hoàn toàn qua mặt sau. Chạm vào các lỗ bằng vòi 4-40. Vít tự cắt được sử dụng bằng nhựa sẽ hoạt động tốt ở đây, nhưng tôi có sẵn 4-40 vít, vì vậy đó là những gì tôi đã sử dụng. Cần có vít để cho phép truy cập vào thẻ SD (không có quyền truy cập bên ngoài vào thẻ được cung cấp với vỏ này).

Lỗ tiếp theo để khoan là dành cho cáp nguồn của bạn. Tôi đã chọn một điểm ở góc dưới cùng để nó sẽ chạy dọc theo bên ngoài của cáp Ethernet và bên trong và sau đó là bên trong Pi. Tôi đã sử dụng cáp 2 dây được bảo vệ như những gì tôi có trong tay, bất kỳ cặp dây 14 gauge nào cũng sẽ hoạt động. Nếu bạn sử dụng một cặp dây không có áo khoác, hãy đặt 1 đến 2 lớp co nhiệt lên dây nơi nó đi vào vỏ bọc của bạn để bảo vệ và giảm căng thẳng. Kích thước lỗ được xác định bởi sự lựa chọn dây của bạn.

Bây giờ bạn có thể hàn dây vào các đường đầu vào trên bộ chuyển đổi DC-DC. Các kết nối được dán nhãn trên bảng. Dây đỏ thành in + Dây đen thành in-. Ra khỏi bo mạch, tôi hàn 2 dây ngắn trần làm trụ dây để buộc vào quạt, Pi và transistor.

Bước 7: Nối dây cuối cùng và sơn Epoxy

Chỉ có 4 kết nối được thực hiện với Pi. Tiếp đất, Nguồn, Điều khiển Led và cáp ribbon giao diện camera.

3 chân được sử dụng trên Pi là 2, 6 và 12.

Cắt một sợi dây màu đỏ, đen và trắng thành 4 inch. Dải cách điện 3/8 inch trên cả hai đầu dây, đầu dây thiếc và chân thiếc trên Pi.

• Hàn dây màu đỏ vào chân GPIO 2 trượt 1/2 inch của ống co nhiệt áp dụng nhiệt.
• Hàn dây đen đến chân GPIO 6 trượt 1/2 inch của ống co nhiệt áp dụng nhiệt.
• Hàn dây trắng vào chân GPIO 12 trượt 1/2 inch của ống co nhiệt áp dụng nhiệt.
• Hàn dây đỏ để khóa +
• Hàn dây đen để khóa ngoài-
• Thêm co nhiệt 1 inch vào dây trắng và hàn vào điện trở 100 ohm và từ điện trở đến đế bóng bán dẫn. Cách nhiệt bằng co nhiệt.
• Transistor Emitter thành Buck -
• Bộ thu bóng bán dẫn đến phía Cathode của dãy diode
• Dãy diode Cực dương / Điện trở Buck +
• Dây đỏ của quạt để khóa +
• Dây đen của quạt để khóa ra ngoài-

Kết nối cuối cùng:

Đẩy cáp giao diện máy ảnh vào. Kết nối cáp sử dụng đầu nối zif (Lực chèn bằng không). Dải màu đen trên đầu kết nối cần được nâng lên, cáp được đặt trong ổ cắm sau đó đầu nối được đẩy lùi xuống để khóa cố định. Cẩn thận để không làm cong cáp vì dấu vết trong lớp cách điện có thể bị đứt. Ngoài ra, đầu nối cần được cắm thẳng để cáp ruy-băng căn chỉnh chân.

Kiểm tra công việc của bạn để tìm các sợi dây bị lạc và đốm màu hàn, kẹp lại bất kỳ chiều dài thừa nào trên các trụ hàn buck.

Nếu bạn hài lòng với công việc của mình, quạt và máy ảnh có thể được trang bị sẵn. Một vài giọt ở các góc là tất cả những gì bạn cần.

Bước 8: Phần mềm

Trong khi epoxy đang đóng rắn, hãy đưa phần mềm vào thẻ SD. bạn sẽ cần một bộ chuyển đổi thẻ SD để cắm vào máy tính của mình (https://www.amazon.com/Reader-Laptop-Windows-Chrom….

Đi đến:

www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ và tải xuống Raspbian Buster Lite. Để flash thẻ SD với raspbian, bạn sẽ cần một công cụ phần mềm khác là BalenaEtcher và bạn có thể tìm thấy nó tại đây, Hiện tại, epoxy đã đủ đóng rắn để bạn có thể lắp thẻ SD và vặn bo mạch buck / boost. Trước khi vặn nắp, hãy kiểm tra xem không có dây nào cản trở nắp và cáp máy ảnh không chạm vào cánh quạt. Sau khi nắp được đặt ở vị trí, tôi thổi quạt và quan sát xem nó di chuyển để đảm bảo không có sự can thiệp từ dây điện hoặc cáp ribbon.

Thời gian để khởi động:

Lần đầu tiên cấp nguồn, bạn sẽ cần cáp hdmi, nếu Pi 4 là cáp hdmi mini, bàn phím usb và màn hình hdmi cùng với kết nối internet. Nối dây vào nguồn điện 12 vôn, PDP với bộ ngắt 5 amp.

Sau khi đăng nhập, điều đầu tiên cần làm là chạy công cụ cấu hình. Đây là nơi mà SSH có thể được thiết lập cùng với việc bật camera PI. https://www.raspberrypi.org/documentation/configur… có hướng dẫn giúp bạn.

Khởi động lại trước khi cài đặt Chameleon Vision

Vui lòng truy cập trang web của họ trước khi sử dụng phần mềm của họ, họ có rất nhiều thông tin. Một lưu ý, trên trang phần cứng được hỗ trợ của họ, Pi cam được hiển thị là không được hỗ trợ, nhưng đó là với bản phát hành mới nhất của họ. Trang web cần được cập nhật.

Từ trang web tầm nhìn Chameleon:

Chameleon Vision có thể chạy trên hầu hết các hệ điều hành có sẵn cho Raspberry Pi. Tuy nhiên, bạn nên cài đặt Rasbian Buster Lite, có sẵn tại đâyhttps://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/. Làm theo hướng dẫn để cài đặt Raspbian vào thẻ SD.

Đảm bảo rằng Raspberry Pi được kết nối qua Ethernet với Internet. Đăng nhập vào Raspberry Pi (tên người dùng pi và mật khẩu mâm xôi) và chạy các lệnh sau trong thiết bị đầu cuối:

$ wget https://git.io/JeDUk -O install.sh

$ chmod + x install.sh

$ sudo./install.sh

$ sudo khởi động lại ngay bây giờ

Xin chúc mừng! Raspberry Pi của bạn hiện đã được thiết lập để chạy Chameleon Vision! Khi Raspberry Pi đã khởi động lại, có thể khởi động Chameleon Vision bằng lệnh sau:

$ sudo java -jar chameleon-vision.jar

Khi phiên bản mới của Chameleon Vision được phát hành, hãy cập nhật nó bằng cách chạy các lệnh sau:

$ wget https://git.io/JeDUL -O update.sh

$ chmod + x update.sh

$ sudo./update.sh

Điều khiển mảng LED:

Dãy đèn LED của bạn sẽ không sáng khi không có phần mềm điều khiển

Người máy đầu tiên năm nay có quy tắc chống lại đèn led sáng, nhưng sẽ cho phép chúng nếu chúng có thể được tắt và bật khi cần thiết. Colin Gideon "SpookyWoogin", FRC 3223, đã viết một tập lệnh Python để điều khiển LED'S và bạn có thể tìm thấy điều đó tại đây:

github.com/frc3223/RPi-GPIO-Flash

Hệ thống này cũng sẽ chạy FRC vision nếu nhóm của bạn đã đầu tư thời gian phần mềm vào nền tảng đó. Với tầm nhìn FRC, thẻ SD hoàn chỉnh được tạo hình ảnh nên không cần tải xuống raspbian. Tải xuống tại đây

Điều này sẽ giúp bạn có một hệ thống tầm nhìn ở dạng tuyệt vời. Chúc may mắn tại các cuộc thi!

Về nhì trong Cuộc thi Raspberry Pi 2020