Đuôi dao động điều khiển bằng dây mềm (Khóa học TfCD, TU Delft): 5 bước (có hình ảnh)

2025 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2025-01-23 15:15

Một cuộc thăm dò công nghệ đã được thực hiện để xác định khả năng kích hoạt rô bốt cá với thân hoạt động được điều khiển bằng dây và đuôi phù hợp với đĩa mềm. Chúng tôi sử dụng một vật liệu vừa cứng để làm xương sống vừa mềm dẻo, tạo ra sự phân bố uốn cong đồng đều. Để tạo ra điều này, chúng tôi đã sử dụng Polypropylene 0,5mm. Chúng tôi đặt mục tiêu dao động phần đuôi gần tần số riêng của vật liệu để tăng hiệu quả.

Bước 1: Thu thập vật liệu

Các thành phần cần thiết là:

1. Arduino UNO

2. Servo

3. Bọt

4. Gậy

5. Polypropylene 0,5 mm

6. Sợi dây nhỏ xíu

Bước 2: Xây dựng người đứng đầu

Tầm quan trọng của "phần đầu" nằm ở việc giữ servo tại chỗ và nâng nó lên cùng độ cao của các đoạn đuôi

Bước 3: Xây dựng phần đuôi

Chúng tôi cắt hình dạng của đuôi từ một tấm polypropylene 0,5 mm. Để đạt được hình dạng đuôi, bạn nên in hình dạng đuôi trên một tờ giấy và sử dụng nó làm mẫu.

Tiếp theo, bạn phải xây dựng các động vật có xương sống và đặt chúng cho đến hơi trước một nửa chiều dài của đuôi. Trong trường hợp của chúng tôi, 4 đốt sống sẽ là đủ. Các đốt sống cần có một lỗ ở mỗi bên cần được căn chỉnh với servo. chúng tôi đã sử dụng bọt với thanh gỗ (vì nó dính tốt hơn với PP) để kiểm tra nó một cách nhanh chóng. Nhưng chúng tôi khuyên bạn nên sử dụng vật liệu cứng hơn như gỗ thay vì bọt.

Đốt sống cuối cùng phải được cố định tốt hơn một chút vì dây sẽ trực tiếp kéo lên đốt sống này. chúng tôi đã sử dụng gỗ cho việc này và một chiếc đinh để cố định sợi dây.

Bước 4: Dây

Để thực hiện chuyển động dao động, một sợi dây nhỏ không thể chạm được được nối từ servo qua các lỗ và được gắn vào đốt sống cuối cùng.

Bước 5: Arduino

Chúng tôi đã sử dụng một mã arduino đơn giản để di chuyển servo 12 độ theo một trong hai hướng với độ trễ nhỏ là 0,3 giây. Điều này làm cho đuôi của chúng tôi di chuyển gần tần suất đặc biệt của nó. bạn phải điều chỉnh các thông số này và có thể bao gồm kiểm soát tốc độ để tạo ra hiệu ứng tương tự trong nguyên mẫu của bạn.