Mục lục:

Xây dựng Robot điều khiển bằng cử chỉ: 4 bước (có hình ảnh)
Xây dựng Robot điều khiển bằng cử chỉ: 4 bước (có hình ảnh)

Video: Xây dựng Robot điều khiển bằng cử chỉ: 4 bước (có hình ảnh)

Video: Xây dựng Robot điều khiển bằng cử chỉ: 4 bước (có hình ảnh)
Video: Điều khiển Rover bằng cử chỉ - Nhận diện hình ảnh và gửi tín hiệu đến robot 2024, Tháng mười một
Anonim
Image
Image

Trong phần Có thể hướng dẫn này, chúng tôi xây dựng một robot Arcbotics Sparki có thể được điều khiển bằng cử chỉ 3D. Đặc điểm tuyệt vời của dự án này là không cần thiết bị bổ sung như điện thoại thông minh hoặc găng tay để điều khiển robot. Chỉ cần di chuyển bàn tay của bạn trên điện cực (vùng nhạy cảm 95 x 60mm). Bộ phát triển MGC3130 Hillstar từ Microchip được sử dụng cho hệ thống cảm biến đầu vào cử chỉ 3D.

Bước 1: Các thành phần bắt buộc

Thành phần bắt buộc
Thành phần bắt buộc
Thành phần bắt buộc
Thành phần bắt buộc
Thành phần bắt buộc
Thành phần bắt buộc
  1. Arcbotics Sparki, robot dựa trên Arduino. Các robot dựa trên Arduino khác cũng sẽ hoạt động.
  2. Bộ phát triển MGC3130 Hillstar từ Microchip, các bảng cử chỉ 3D khác, chẳng hạn như bản gốc Hover hoặc Hover 2.0 From Hover Labs hoặc Flick! cũng nên hoạt động.
  3. Một vài bộ phận Knex (không nhiều như trong hình)
  4. Băng keo
  5. Dây nhảy

Bước 2: Lắp ráp

cuộc họp
cuộc họp
cuộc họp
cuộc họp
cuộc họp
cuộc họp

Bộ cử chỉ 3D Hillstar bao gồm ba bảng:

  1. Mô-đun MGC3130. đây là đơn vị điều khiển cử chỉ Hillstar chính, nó giao diện ở một bên với điện cực và ở bên kia với nguồn điện và giao diện I2C.
  2. Một điện cực tham chiếu bốn lớp với vùng nhạy 85x60mm, ở dưới cùng của tấm này là đầu nối để kết nối bo mạch MGC3130.
  3. Một bo mạch cầu nối I2C sang USB. Với bo mạch này, mô-đun MGC3130 có thể dễ dàng kết nối với PC bằng USB.

Bo mạch cầu nối I2C với USB là không cần thiết, vì chúng tôi kết nối I2C của Mô-đun MGC3130 trực tiếp với các cổng IO của Robot, như thể hiện trong sơ đồ ở trên.

Một xe đẩy Knex nhỏ được chế tạo để hỗ trợ bảng điện cực tham chiếu. Bảng được gắn vào xe đẩy bằng một số băng keo, và xe đẩy đã hoàn thành được gắn vào rô bốt bằng Ty-quấn. Cuối cùng, Mô-đun MGC3130 được kết nối với các cổng IO của rô-bốt bằng dây nhảy.

Bước 3: Mã

Mã số
Mã số

Phần mềm dựa trên thư viện Hover từ Hover Labs và có thể tìm thấy trên Github (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

Dưới đây là bản phác thảo Arduino có thể tải xuống Sparki.

Có một IDE Sparki cụ thể có sẵn, được gọi là SparkiDuino, nhưng tôi thích chỉ sử dụng IDE Arduino tiêu chuẩn và Cài đặt thư viện Sparki Arduino, có thể tải xuống từ trang tải xuống: https://arcbotics.com/downloads Nó không dễ dàng như vậy như SparkiDuino và nó không đi kèm với trình cài đặt trình điều khiển riêng (trình cài đặt trình điều khiển Sparki cũng có trên trang tải xuống), nhưng nó sử dụng tất cả các ví dụ và mã thư viện giống nhau và dễ dàng hơn khi kết hợp với các thư viện khác, chẳng hạn như Hover trong này trường hợp.

#include // bao gồm thư viện sparki

#include #include // Khai báo ghim cho Hover int ts = 0; int đặt lại = 1; Hover hover = Hover (); sự kiện byte; Chuỗi output_string = ""; bool drive_osystem = false; void setup () {delay (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Đang khởi chạy Hover … vui lòng đợi."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, đặt lại); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Sẵn sàng cho Cử chỉ !."); sparki.updateLCD (); } void loop (void) {// Kiểm tra xem Hover đã sẵn sàng để gửi các sự kiện cử chỉ hoặc chạm hay chưa nếu (hover.getStatus (ts) == 0) {// Lấy sự kiện qua i2c và in ra event = hover.getEvent (); // Phần này có thể được chú thích nếu bạn không muốn xem sự kiện ở định dạng văn bản output_string = hover.getEventString (event); if (output_string! = "") {sparki.print (sự kiện); sparki.println ("=" + output_string); sparki.updateLCD (); } switch (sự kiện) {case 40: drive_osystem = true; nghỉ; trường hợp 80: sparki.moveBackward (); nghỉ; trường hợp 36: sparki.moveLeft (); chậm trễ (500); sparki.moveStop (); nghỉ; trường hợp 34: sparki.moveRight (); chậm trễ (500); sparki.moveStop (); nghỉ; case 72: sparki.gripperOpen (); nghỉ; trường hợp 66: sparki.gripperClose (); nghỉ; trường hợp 68: sparki.servo (80); nghỉ; trường hợp 65: sparki.servo (-80); nghỉ; trường hợp 48: drive_earch = false; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); nghỉ; } if (drive_osystem) {sparki.moveForward (); } else {sparki.moveStop (); } // Đặt lại Hover cho sự kiện tiếp theo hover.setRelease (ts); }}

Bước 4: Thưởng thức

Image
Image

Danh sách các lệnh:

  • Vuốt lên - lái xe về phía trước
  • Vuốt lại - dừng tất cả các chuyển động
  • Vuốt sang trái - rẽ trái
  • Vuốt sang phải - rẽ phải
  • Chạm vào đầu - xoay cảm biến 90 độ cw
  • Chạm vào dưới cùng - xoay cảm biến 90 độ ccw
  • Nhấn vào bên trái - đóng bộ kẹp
  • Nhấn vào phải - mở kẹp

Đề xuất: