Programación Conducida Por El Acontecimiento En FTC: 4 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

Este año, nuestro Equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo con el desarrollo de software dirigido por eventos para nuestro robot. Estos programas han permitido al equipo desarrollar con Preisión programas autónomos e incluso eventos tele-OP lặp lại. Como el trabajo de phần mềm truy vấn yêu cầu hoàn thành, decidimos compartir el conocimiento que hemos ganado en el desarrollo de código impulsado por eventos para los robots de FTC.

Bước 1: ¿Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos?

En términos generales, la programación dirigida por eventos, según Techopedia, es el desarrollo de programas que responseen a las entradas del usuario. En este sentido, muchos programas se coiran dirigidas por eventos, incluido el programma tele-OP, que se basa en entradas de un control manjado por un humano para llevar a cabo cualquier acción. Cấm vận tội lỗi, en términos del trabajo que nuestro Equipo ha estado haciendo, la programación dirigida por eventos se trata de crear software a partr deversas entradas; en otras palabras, documentamos eventos basados en las entradas de controladores y sensores, entonces podemos poner en cola estos eventos y Pracizar el archivo para volver a ejecutar el evento grabado.

Este método de desarrollo de programas para nuestro robot tiene varias ventajas:

• Nos permite crear programas autónomos Preisos. Dado que estamos creando el software en tiempo real mientras se somete al evento, los valores del sensor regidos y useizados serán muy Preisos, ya que provienen directamente del evento original.
• Nos permite crear programas autónomos rápidamente. Hacer programas autónomos es tan sencillo como grabar una serie de eventos y ajustar el evento según sea necesario.
• Nos permite crear procesos automáticos para la tele-op. Para acciones repeattidas en tele-OP, la programación dirigida por eventos nos permite registerrar estas acciones y asignar el evento a un botón durante los periodos en cual el wire está manjando el robot. Estos eventos automatizados pueden ser influenciados por sensores para permitir una ejecución Preisa.

Bước 2: Flujo Lógico De La Programación Dirigida Por Eventos

Một liên tục se muestra el flujo lógico de un programma controlado por eventos: el rojo agenta la creación de un evento y el azul agenta la llamada del evento. Para crear un evento, se toma una secuencia de entradas a través de la acción del robot y se registerran como eventos; estos eventos se escribeen en un archivo. Para llamar a un evento, se lee el archivo y las entradas se envían a un procesador de eventos para converttir el código de archivo en una acción del robot.

Bước 3: Creador De Eventos

Los creadores de eventos se useizan para documentar acciones o "eventos" basados en una đa dạng de sensores y botones. Một người máy medida que el realiza acciones en el campo, una clase de creador de eventos está creando eventos para cada una de esas acciones en paralelo, haciendoferencias al evento clasificado en una clase de evento. Después de ser creado, el evento se pone en una cola de eventos en la clase de eventos: el primer evento toma el punto superior, luego el segundo evento toma el punto superior y empuja hacia abajo los eventos debajo de él, y esto Continúa hasta que el programma se detiene. Cuando se detiene el programma, los eventos se van a un archivo de formato legible por humanos, como un archivo JSON. Este archivo se puede Pracizar para mejorar las rutinas autónomas.

El código de ejemplo anterior configura los parámetros para el evento, que en este caso es un giro useizando un sensor IMU. Một liên tục, colamos el evento en la cola de eventos. Por último, truncamos el evento, que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

Bước 4: Procesador De Eventos

Las clases de eventos toma el archivo legible por el ser humanos productionido en la clase de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando a los métodos descritos en una clase de procesador de eventos. Một liên tục, la clase de procesador de eventos indica al robot cual evento repite. Si se trata de un simple evento de "leadir derecho" o un evento complejo lleno de distancias, giros y strafes, el procesador Repirá cualquier evento que se le haya dado. Este proceso es muy útil durante la autía, ya que un equipo puede grabar sensores y acciones tele-OP antes del partido, luego simplemente tái sản xuất los eventos en autónomo. Este proceso se llama repeattición de memoria. Esto permite que un programma autónomo sea 100% có thể cấu hình một través de un solo archivo. Una vez que se establece el creador y el procesador del evento, un Equipo puede simplemente cambiar las rutinas autónomas a través del archivo legible por el ser humano.

El ejemplo anterior comienza primero comprobando el archivo JSON de un evento y, a Continación, comprobando ese evento useizando una hướng dẫn del caso para ver qué tipo de evento es, en este caso, un giro usando el sensor IMU. Una vez que suy ra que es un giro usando un evento IMU, a continueación, se procesa el evento, que normalmente implica la ejecución del código del evento con biến del evento que se pasa para replicar el evento que se realizó anteriormente.