Thiết bị robot thế hệ 2 (Vật lý trị liệu): 7 bước (có Hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

Tóm tắt: Mục đích của Gen 2 là giúp cử động cổ tay của bệnh nhân bị tổn thương do tai nạn bằng cách kéo tay của họ vào trong và ra ngoài. Ban đầu, Gen 2 được tạo cho cuộc thi AT&T 2017 Developer Summit, sau đó tôi quyết định đặt nó thành mã nguồn mở để mọi người xây dựng, sửa đổi và cải thiện dự án. Hơn nữa, dự án này không ở mức thực tế vì hầu hết các bộ phận đã được sử dụng lại từ bàn tay robot thế hệ 1. Ngoài ra, đây là phiên bản thứ hai có thiết kế đơn giản hơn nhiều so với in 3D.

Chi phí: Chi phí cho dự án này phụ thuộc vào nơi bạn mua các mặt hàng và chi phí vận chuyển. Tôi đã chi 30 đô la cho dự án này. Điều quan trọng cần lưu ý là 80% vật phẩm đã được tái sử dụng từ bàn tay robot Thế hệ 1.

LƯU Ý QUAN TRỌNG:

Vui lòng gửi email, tin nhắn hoặc bình luận nếu bạn có bất kỳ câu hỏi nào: [email protected]

Vui lòng kiểm tra để chắc chắn rằng nẹp tay sẽ vừa với cánh tay của bạn. Bạn có thể cần phải sửa đổi thiết kế để phù hợp với cánh tay của mình.

Đo cổ tay của bạn cách nhau ba vị trí-2 inch (50,8mm) và sau đó sử dụng những con số đó để sửa đổi thiết kế.

Tham khảo thư mục CAD và sửa đổi thiết kế để phù hợp với cánh tay của bạn.

Nếu bạn đang sử dụng Fusion 360, hãy mở tệp CAD, Brace Walls> Sketches> Thay đổi đường kính bên trong cho Sketch 1 đến Sketch 3. (Sử dụng các phép đo bạn có)

Bước 1: Vật liệu

Vật liệu: Tôi đã chia tài liệu thành hai loại “Quan trọng” và “Tùy chọn”. Vật liệu “quan trọng” là rất quan trọng cần phải có để hoàn thành dự án. Vật liệu “tùy chọn” là những công cụ bổ sung có thể hỗ trợ bạn trong quá trình này. Ngoài ra, bạn sẽ cần quyền truy cập vào máy in 3D để in các bộ phận.

Bạn có thể muốn mua hoặc sử dụng các thiết bị khác nhau (Vít, cảm biến, v.v.) từ những thứ được liệt kê bên dưới miễn là kích thước giống hệt nhau. Nếu các kích thước khác nhau, bạn sẽ cần phải sửa đổi thiết kế

Bạn sẽ cần một dây đeo vai để giữ thiết bị vào đúng vị trí của nó. Tôi đã sử dụng một dây đeo vai từ một chiếc túi đưa thư.

Động cơ servo đã được sửa đổi để trở thành động cơ hoặc động cơ servo quay liên tục. Tham khảo liên kết này bên dưới để sửa đổi các Servos của bạn. (Hãy hết sức thận trọng, vì bạn có thể dễ dàng làm sai vị trí)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

Nguyên mẫu đầu tiên tôi sử dụng dây “Braided Stealth Superline”, sau đó tôi chuyển sang “Dây thép không gỉ tráng”, tuy nhiên cả hai tùy chọn đều hoạt động nhưng dây thép không gỉ phù hợp hơn cho dự án.

Quan trọng:

410 Thép không gỉ, Kích thước số 4, Dài 1/2"

Thép không gỉ 18-8, Kích thước số 2, 1/2"

Tuốc nơ vít chữ thập dài

Hàn sắt + hàn

Máy khoan

6 x Pin AA

Pin kích thước 9V PP3

Dây nhảy

Tiêu chuẩn Servo HS-311

6 x Giá đỡ pin AA

Servo Arm Horn Metal

Kẹp pin 9V / Đầu nối

PCB nguyên mẫu hai mặt 4x6cm

Dây - Siêu đường tàng hình bện

nút

Điện trở 1k ohm

Không bắt buộc:

Hàn - giá đỡ dây

Hành vi xấu xa

Cái nhíp

Dao x-acto

Đồng hồ vạn năng

Calibre

Dây - Dây thép không gỉ tráng - 10ft

Breadboard

Bước 2: In 3D

Lưu ý: Tất cả các lỗ vít được đặt dưới kích thước để đảm bảo Máy in 3D không in quá kích thước các lỗ mà vít sẽ không giữ được các bộ phận với nhau.

Tôi đã đưa ra một thiết kế cồng kềnh cho nẹp với ý tưởng là giúp in 3D dễ dàng hơn và dễ làm việc, do đó tôi tập trung vào thiết kế hình lục giác. Cũng. có một số không gian trống cho phép bạn thêm các sửa đổi bổ sung.

1, 2, 3 và 4: “Khung” của dự án chính.

Front_Locks: Các khóa phía trước sẽ giữ nẹp lại với nhau.

Rear_Locks: Các khóa phía sau sẽ giữ nẹp lại với nhau.

Big_Battery: Chứa 6 x Pin AA.

Big_Battery_Lid: Nắp sẽ được gắn vào “Big_Battery” để giữ pin tại chỗ.

Small_Battery_Holder: Giữ Pin kích thước 9V PP3.

Small_Battery_Lid_Front and Back: Nắp sẽ được gắn vào mặt trước và mặt sau của “Small_Battery”.

Small_Battery_Lock: Khóa pin nhỏ trên nẹp.

Hand_Brace: Vòng quanh tay của bạn để có được một cách cầm nắm đẹp mắt.

Servo Horn: Chúng được tạo ra để quấn dây xung quanh servo mà không bị rối. Tuy nhiên, nó cần được cải thiện!

Nhận dạng (Tùy chọn): Bạn có thể chỉnh sửa thiết kế CAD để viết tên của chính bạn trên đó.

Bước 3: Hàn

Thiết lập Công tắc Nút bao gồm: Các nút, điện trở (1k), dây nhảy.

Tham khảo liên kết này nếu bạn muốn hiểu cách hoạt động của Công tắc nút Arduino:

Thiết lập điện tử hoàn chỉnh thế hệ 2 bao gồm: Các nút, điện trở (1k), pin AA, pin 9V PP3, bốn servo đã sửa đổi và dây nhảy.

Pin 9V PP3 sẽ cấp nguồn riêng cho Arduino UNO, do đó hãy gắn đầu nối vào pin và đảm bảo nó phù hợp với cổng cấp nguồn bên ngoài. Pin 6xAA sẽ cung cấp năng lượng cho các động cơ.

Bước 4: Chuẩn bị các bộ phận để lắp ráp

Bây giờ chúng tôi đã in 3D các tệp cần thiết, chúng tôi cần đảm bảo các vít có thể khớp hoàn hảo. Chúng tôi sẽ sử dụng một công cụ chà nhám, dao hoặc dao Xacto để loại bỏ phần thừa mà chúng tôi không cần. Ngoài ra, chúng tôi cần đảm bảo rằng bốn servo phù hợp với các khu vực thích hợp một cách hoàn hảo mà không có vấn đề gì. Bạn có thể cần sử dụng máy khoan để tăng đường kính của các lỗ để đảm bảo các vít vừa khít và cũng có độ bám tốt. Sử dụng một công cụ chà nhám để làm cho bề mặt nhẵn / phẳng để lắp ráp phù hợp hơn. Sử dụng dao hoặc Xacto để loại bỏ phần điền đầy dư thừa.

Bước 5: Tổ chức dây

Tôi thực sự không sắp xếp các dây của mình hoàn toàn, tôi chỉ sử dụng băng và ống để sắp xếp các dây servo từ các dây nút. Do đó, bạn muốn tổ chức dây của mình như thế nào là tùy thuộc vào bạn. Nếu bạn muốn sắp xếp đầy đủ các dây, bạn có thể chỉ cần sử dụng ống và băng dính điện. Ngoài ra, bạn có thể sửa đổi thiết kế để thêm các tính năng bổ sung có thể hỗ trợ bạn trong việc tổ chức dây

Bước 6: Lắp ráp

Bước 7: Tải lên chương trình

Tải lên mã thế hệ 2