Robot tự cân bằng 2 bánh: 4 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

Theo ý kiến khiêm tốn của tôi, bạn không phải là một Nhà sản xuất thực sự, trừ khi bạn không chế tạo robot tự đóng kiện 2 bánh của riêng mình.:-)

Vì vậy, nó đây… và, điều quan trọng nhất, nó hoạt động !!!

Dự án này trông rất đơn giản. Thay vào đó, nó yêu cầu một mức độ kiến thức tốt về vật lý (con lắc nghịch đảo), toán học (Bộ lọc Kalman) và cơ học (PID).

Là những người đã chọn dự án này làm luận văn để lấy Bằng kỹ sư, vì vậy đừng đánh giá thấp nó. Sau khi mọi thứ được lắp ráp, bạn phải thực hiện một chút điều chỉnh tìm hiểu về cách hoạt động của điều khiển PID (Tỷ lệ, Tích phân và Đạo hàm).

Tôi đã lắp ráp bot này theo 3 cấu hình khác nhau, trước khi đạt được sự ổn định tốt với robot không bị trói.

Khi tôi nhìn thấy trên Internet con robot mang cốc nước, tôi ngay lập tức bị cuốn hút và tôi quyết định thử.

CẢNH BÁO!!

Xin lưu ý rằng Pin Lipo rất nguy hiểm.

Nếu bạn cố gắng chống thấm nước "đóng thế" này cho tất cả các thiết bị điện tử bằng cách sử dụng một số chất ăn mòn X.

Nếu bạn làm đổ nước lên người máy, bạn sẽ phá hủy nó, chưa kể đến thực tế là việc đoản mạch có thể làm cháy Pin Lipo.

Bot được cung cấp bởi một bản sao Arduino Uno.

Bước 1: Danh sách mua sắm

Các bộ phận Lego (tương thích)

DC Motorshttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…

Bản sao Arduino

www.banggood.com/Bán sỉ-Arduino-Compati…

MPU-6050

www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…

Tấm chắn động cơ L298N

www.banggood.com/Whorors-Dual-H-Bridge-D…

Ắc quy

www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…

Dây nhảy 20cm từ nữ đến nam

www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…

Trình kết nối JST

www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…

* Bánh xe

* (trong một trong các cấu hình trước đây tôi đã tạo, tôi đã cố gắng đốt cháy một trong các động cơ, do đó tôi bỏ động cơ, giữ lại bánh xe)

www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…

2 dây buộc

www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…

Bước 2: Xây dựng khung bằng một số bộ phận Lego (tương thích)

Đây là một nhiệm vụ rất dễ dàng. Tôi tin rằng nếu Lego bắt đầu sản xuất các bộ dụng cụ (như thế này), trộn gạch với các thiết bị điện tử cập nhật, họ sẽ làm tốt hơn nhiều về mặt doanh số (họ hiện đang làm).

Dù sao, xin lưu ý rằng tôi đã di chuyển nền tảng Lego cho Arduino Uno lên vị trí cao hơn để cải thiện hiệu ứng con lắc nghịch đảo.

Để gắn các động cơ, hãy tạo 4 lỗ trên đế, luồn dây buộc zip (cho mỗi động cơ) vào đó.

Tôi đã thêm một chút keo để đảm bảo động cơ không chuyển động.

Bước 3: Sơ đồ nối dây & mã hóa

Theo sơ đồ trên, đấu dây vào bản sao Arduino Uno, tấm chắn động cơ L298N, MPU-6050 và pin.

Về mã hóa, bạn có thể dễ dàng tìm thấy mã cho dự án này trên Internet, nhờ vào Bộ lọc Kalman và kiểm soát PID (Tỷ lệ, Tích phân và Đạo hàm), cải thiện tính ổn định của bot của bạn.

Nếu bạn không tìm thấy nó, hãy đăng ký kênh Youtube của tôi và tôi sẽ gửi cho bạn ngay lập tức.

Bước 4: Thưởng thức nó

Xin chúc mừng, bạn đã chế tạo được robot tự cân bằng 2 bánh của mình!