Robot Nao sao chép chuyển động thông qua máy ảnh Xbox Kinect: 4 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

Là một dự án trong lớp Khoa học Máy tính của chúng tôi ở trường trung học (Porter Gaud), tôi (Legare Walpole) và một học sinh khác (Martin Lautenschlager) đã đặt ra để có được một robot hình người Nao để bắt chước các chuyển động của chúng tôi thông qua máy ảnh động Xbox. Trong nhiều tháng không có tiến triển nào được thực hiện, cho đến khi chúng tôi tìm thấy VincentVanbecelaere, một thành viên Inscrutable. Khi chúng tôi cố gắng làm theo chỉ dẫn của anh ấy từng bước, có một số bước quan trọng bị bỏ qua và cần phải nghiên cứu thêm để tiến về phía trước. Mục đích của Inscrutable này hy vọng là làm trơn tru các hướng dẫn của anh ta và giải quyết những điều vụn vặt cần thiết để làm cho dự án này hoạt động. Đến cuối tài liệu này, bạn sẽ có thể sao chép chính xác dự án này.

Bước 1: Điều kiện tiên quyết

Bạn sẽ cần một vài tài liệu trước khi bắt đầu. Các phiên bản được liệt kê dưới đây là những gì phù hợp với chúng tôi. Chúng tôi không thể đảm bảo hợp tác với các phiên bản khác của bất kỳ phần mềm hoặc phần cứng nào không được liệt kê.

1. Robot hình người Nao V5

2. Một máy tính chạy Windows với Microsoft Visual Studios Community 2015 có cài đặt phiên bản XNA 4.0

Trang tải xuống (Visual Studio):

Trang tải xuống (XNA):

3. Một máy tính Linux với hệ điều hành Ubuntu 14.04 LTS 64-bit. (Có thể hoạt động với 32 bit)

4. Phiên bản Python 2.7 (không phải Python 3. Quan trọng) trên máy tính Linux

5. Một nhà môi giới MQTT trên máy tính Linux

* Sẽ tải xuống ở các bước sau

6. Đã bỏ chặn SSH trên tất cả các thiết bị và mạng.

Bước 2: Tải xuống MQTT Broker và xác minh kết nối

Bước đầu tiên để kết nối mọi thứ với nhau là cài đặt nhà môi giới MQTT.

Để cài đặt MQTT Broker, hãy nhập các lệnh sau vào thiết bị đầu cuối Ubuntu:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev / mosquitto-ppa

$ sudo apt-get cập nhật

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install mosquitto-client

Các lệnh này nên cài đặt đầy đủ MQTT. Để kiểm tra kiểu cài đặt của nó trong lệnh này:

$ mosquitto

Thiết bị đầu cuối sẽ trông giống như hình trên nếu nó hoạt động. Nếu không, có nhiều hướng dẫn khác nhau về cách cài đặt nó.

Bước 3: Định cấu hình Python 2.7

Trước tiên, bạn sẽ cần cài đặt python 2.7.x trên máy tính linux của mình. (Chúng tôi đang sử dụng python 2.7.6)

Đây là liên kết đến trang tải xuống:

Khi bạn đã cài đặt python, bạn sẽ cần tải xuống và cài đặt NAOqi do Aldebaran cung cấp. Bạn sẽ cần tạo một tài khoản để truy cập tải xuống. Đừng lo lắng. Nó miễn phí và mất ít thời gian.

Liên kết:

Tải xuống phiên bản linux x64. Nó nằm dưới Tiêu đề "3 - Python NAOqi SDK"

Khi bạn đã tải xuống tệp, hãy giải nén nó và đặt nó ở bất kỳ đâu. Không quan trọng nhưng hãy đảm bảo rằng bạn biết nó nằm ở đâu.

Sau đó gõ

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / home / yourUserName / locationOfNaoLibrary

Khi bạn đã đặt đường dẫn python, hãy nhập lệnh này để chỉnh sửa tệp.bashrc của bạn

$ biên tập ~ /.bashrc

Khi bạn đang chỉnh sửa tệp đó, hãy nhập thông tin này ở cuối tệp:

xuất PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / home / yourUserName / locationOfNaoLibrary

Kiểm tra xem điều này có hoạt động hay không bằng cách nhập "python" vào thiết bị đầu cuối linux và sau đó nhập "nhập naoqi".

Điều này bây giờ sẽ hoạt động.

Bước 4: Tải xuống mã và vui chơi

Tải xuống tệp Visual Studios (kinect.zip) xuống máy tính Windows và tệp Python (robot.py) vào máy tính linux. Mở cả hai điều này trên máy tính tương ứng của họ.

Đặt các máy tính này trên cùng một mạng wifi và nhập IP của máy tính linux, bạn có thể tìm thấy địa chỉ này bằng cách gõ vào:

$ ifconfig

IP sau "inet addr:" (dưới wlan cho không dây, dưới eth0 cho có dây) sẽ là IP chính xác để nhập vào chương trình Visual Studios khi khởi động.

Khởi động nhà môi giới MQTT trên linux bằng cách nhập

$ mosquitto

Sau đó, bắt đầu mã python trên linux bằng cách nhập vào

$ cd vị trí của robot.py

$ python./robot.py

Điều này sẽ bắt đầu mã python. Mã sẽ yêu cầu thông tin mà bạn có thể dễ dàng cung cấp, chẳng hạn như IP rô bốt, cổng (tiêu chuẩn 9559), ip MQTT (trong trường hợp này sẽ là localhost) và chủ đề MQTT (chúng tôi đặt là "nao").

Điều này sẽ kết nối robot, nhà môi giới MQTT và Visual Studio cho phép bạn điều khiển robot, tất cả những gì bạn phải làm bây giờ là đứng trước camera Kinetic và di chuyển!

Chúng tôi hy vọng hướng dẫn này đã làm cho quy trình trở nên rõ ràng và dễ dàng lặp lại. Một lần nữa người sáng tạo ban đầu của dự án này là Vincent Vanbecelaere. Mã chúng tôi sử dụng là của anh ấy, và anh ấy là lý do chính khiến dự án này không thành công trong ba tháng đầu tiên. Chúng tôi hy vọng bạn thấy bài đăng này có tính hướng dẫn và cuối cùng, hãy vui vẻ khi can thiệp vào khái niệm này.

Cuối cùng, chúng tôi muốn đặc biệt cảm ơn Vincent Vanbecelaere. Nếu không có bài đăng của anh ấy, chúng tôi sẽ không bao giờ có thể hoàn thành dự án này. Anh ấy xứng đáng nhận được tất cả sự tín nhiệm vì đã đưa dự án này đi đúng hướng. Những gì sau đây là một liên kết đến trang dự án của anh ấy nếu bạn muốn tham khảo nó vì bất kỳ lý do gì.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…