[Robot Arduino] Làm thế nào để tạo ra một robot ghi lại chuyển động - Robot ngón tay cái - Động cơ Servo - Mã nguồn: 26 bước (có hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:35

Robot ngón tay cái. Đã sử dụng một chiết áp của động cơ servo MG90S. Nó là rất thú vị và dễ dàng! Mã rất đơn giản. Nó chỉ có khoảng 30 dòng. Nó trông giống như chụp chuyển động.

Xin vui lòng để lại bất kỳ câu hỏi hoặc phản hồi!

[Hướng dẫn]

• Mã nguồn
• Tệp in 3D

[Giới thiệu về nhà sản xuất]

Youtube

Bước 1: CÁC BỘ PHẬN ARDUINO

Cài đặt Arduino IDE

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

Cài đặt trình điều khiển CH340 (cho phiên bản tiếng Trung)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

TẢI XUỐNG - mã nguồn

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• Như bạn có thể thấy, có một tệp zip. Giải nén tất cả tệp và nhấp đúp vào tệp mã nguồn.

Chọn bo mạch / Bộ xử lý / Cổng Com

• Arduino Nano
• ATmega328P (Bộ nạp khởi động cũ)

Cắm Arduino nano của bạn

Cắm cáp USB và một cổng mới sẽ xuất hiện

Tìm / chọn cổng com mới nổi

• Nhấp vào cổng xuất hiện và nhấn nút tải lên
• Nhấn nút tải lên

Bước 2: CÁC BỘ PHẬN IN 3D

Tải xuống các tệp mô hình 3D từ Thingiverse

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

In tất cả từng phần một

Bước 3: Phần mạch

Sử dụng Bảng mở rộng Arduino Nano. Vì bản thân Arduino Nano không có nhiều chân, bạn sẽ cần sử dụng bảng mở rộng.

Khi bạn nhìn vào hệ thống dây điện được kết nối với động cơ, bạn có thể thấy ba màu. Vàng, Đỏ và Nâu. Màu nâu phải được kết nối với G (Ground).

Trong các bước sau, chúng ta sẽ xem xét kỹ lại nó một lần nữa.

Bước 4: PHẦN CỨNG - Chuẩn bị tất cả các bộ phận

[Các bộ phận]

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Bảng mở rộng Arduino Nano
• 6 x Động cơ Servo
• 2 x quả bóng mắt đồ chơi
• 12 x Bu lông vít (2 * 6mm)

[Công cụ]

• Máy in 3d (Anet A8)
• Filament cho in 3d (PLA 1.75mm)
• Kềm cắt dây
• Dây Stipper
• Súng bắn keo nóng chảy
• Trình vặn vít (+)
• Băng điện tử
• Dụng cụ hàn (Hakko)
• Tay hàn
• Tua vít điện

Bước 5: Sửa đổi 3 động cơ servo vào cảm biến vị trí

Các bước sau sẽ hướng dẫn bạn cách sửa đổi động cơ servo thành cảm biến vị trí. về cơ bản hầu hết các động cơ servo đều có chiết áp hoặc bộ mã hóa để nhận giá trị góc.

Chúng tôi sẽ sử dụng chính chiết áp đó. chúng ta cần mở vỏ, tháo rời bo mạch và quấn lại.

Bước 6: Tháo 4 bu lông ở mặt sau và mở vỏ trước

Bạn sẽ cần một tua vít nhỏ vì chúng quá nhỏ. Động cơ có 3 phần - trước, thân và sau.

Khi bạn mở mặt trước, bạn sẽ thấy các bánh răng. Trên thực tế, chúng tôi không sử dụng động cơ này như là "động cơ". Vì vậy, về mặt lý thuyết, bánh răng không cần thiết nữa. Nhưng chúng tôi sẽ sử dụng một số phần của chúng để góc hoạt động vẫn có giới hạn xoay.

Bước 7: Tháo Gear 3

Chiết áp trong động cơ servo có giới hạn góc là khoảng 180 độ. Chiết áp có cơ chế hạn chế riêng nhưng nó quá yếu. Nó dễ bị phá vỡ thường xuyên. Để bảo vệ nó, bánh răng đưa ra một cơ chế khác. Bánh răng thứ nhất có một tấm chắn bằng nhựa sẽ tiếp xúc với bánh răng thứ hai.

Chúng tôi chắc chắn cần bánh răng đầu tiên cho khung tổng thể, bánh răng thứ hai là cần thiết cho giới hạn. Vì vậy, chúng ta không thể loại bỏ chúng. Thay vì chúng, chúng ta có thể loại bỏ bánh răng thứ ba.

Bạn có thể thắc mắc tại sao chúng ta cần loại bỏ một bánh răng. Ba động cơ servo này sẽ được sử dụng để lấy thông tin góc. Nếu có bánh răng trong chúng, chuyển động sẽ bị cứng. Vì vậy, chúng ta phải loại bỏ một trong những thiết bị khỏi chúng.

Bước 8: Nối lại dây / Hàn

Cắt dây được kết nối với động cơ.

Bước 9: Sử dụng công cụ hàn và tách bảng

Bước 10: Cắt dây và chuẩn bị hàn

và dán một ít và đặt một số chì trên cáp

Bước 11: Hàn nó

từ phía bên trái màu đỏ vàng và nâu

Bước 12: Đặt một số keo lên nó

và phục hồi mặt sau của nó

Chúng ta cần thêm 2 chiết áp. làm công việc tương tự cho hai động cơ khác

Bước 13: Làm tầng hầm chung đầu tiên

Tôi đã sử dụng một bảng nấu ăn để thực hiện dự án này. nó là rẻ và chắc chắn để sử dụng nó. Để cố định khung trên bảng, bạn sẽ cần sử dụng vít có đầu nhọn. Nó tạo ra lỗ và ren cùng một lúc.

Có 6 động cơ. 3 mô-tơ bên trái là mô-tơ nguyên bản. Mặt khác, có 3 động cơ được sửa đổi ở bước trước.

Bước 14: Tạo khớp Yaw

Bạn sẽ cần sử dụng bu lông vít M2 * 6mm.

Bước 15: Lắp khớp Yaw với động cơ đầu tiên

Như bạn có thể thấy trong hình cuối cùng, bạn sẽ cần đặt khớp theo hướng nằm ngang. Và vị trí phải là 90 độ của cả động cơ và chiết áp.

Nói cách khác, bạn có thể xoay khớp yaw 90 độ theo chiều kim đồng hồ và ngược chiều kim đồng hồ từ vị trí đó.

Bước 16: Lắp ráp Arduino Nano với Bo mạch mở rộng Arduino Nano

Đảm bảo phương hướng. Cổng USB sẽ ở cùng phía với giắc cắm DC.

Bước 17: Kết nối lớp đầu tiên

Chiết áp được kết nối với chân 0 Analog của Arduino. Bạn phải cắm nó một cách chính xác. Arduino Nano này có 8 kênh ADC (Analog Digital Converter). Về cơ bản, chiết áp cho mức analog hoặc điện áp. Bạn có thể đọc giá trị vôn đó bằng cách sử dụng chân ADC

Mặt khác, động cơ servo được kết nối với Digital 9 của Arduino. Động cơ servo có thể được điều khiển bằng cách sử dụng PWM (Điều chế độ rộng xung). Arduino Nano có chân PWM 6 kênh (chân 9, 10, 11, 3, 5 và 6). Vì vậy, chúng tôi có thể sử dụng tối đa 6 động cơ servo.

Trong bước này, mã nguồn trông như thế này

#bao gồm

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].attach (9);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (map (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

Bước 18: Lắp ráp lớp thứ hai

Lớp thứ hai cũng đơn giản để thực hiện. Điều bạn cần cẩn thận là đặt nó vào đúng vị trí khi bạn cắm cáp vào Arduino.

• Servomotor bên trái được kết nối với chân 10
• Chiết áp bên phải được kết nối với A1

#bao gồm

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); servo [0].attach (9); servo [1].attach (10);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (map (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (map (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

Bước 19: Lắp ráp các khung lớp thứ 3

Bước 20: Lắp ráp khung với động cơ / chiết áp thứ 2

Bước 21: Lắp ráp động cơ thứ 3 vào khung khớp

Bước 22: Cắm cáp vào Arduino

• Động cơ thứ 3 được kết nối với chân 11
• Chiết áp thứ 3 được kết nối với A2

mã trông như thế này

#include Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].attach (9); servo [1].attach (10); servo [2].attach (11);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (map (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (map (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].write (map (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Bước 23: Lắp ráp khung ngón tay cái

Bước 24: Kiểm tra và điều chỉnh góc

Đặt cáp USB vào bất kỳ nguồn điện nào và rô bốt sẽ sớm được bật. Góc có thể hơi khác một chút. Điều chỉnh góc một.

Bước 25: Thêm một robot?

Nếu bạn muốn chế tạo thêm một người máy, bạn có thể chế tạo nó. Cắm Servos vào 3, 5 và 6.

#include Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].attach (9); servo [1].attach (10); servo [2].attach (11); servo [3].attach (3); servo [4].attach (5); servo [5].attach (6);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (map (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3].write (map (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (map (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4].write (map (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].write (map (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5].write (map (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Bước 26: Đã xong

Nếu bạn có bất kỳ câu hỏi, xin vui lòng để lại nó:)

Á quân trong Cuộc thi Vi điều khiển