FRC 2019 Viết một chuyến tàu lái xe đơn giản (Java): 5 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:32

HƯỚNG DẪN NÀY HẾT NGÀY

Hãy theo dõi hướng dẫn tiếp theo của tôi về chương trình 2019 hiện tại. Mặc dù nó đã lỗi thời nhưng vẫn có những điều mà bạn có thể tìm hiểu về nó như cách thực sự tạo các lớp và viết mã là giống nhau.

Người hướng dẫn này sẽ giả định rằng bạn biết Java cơ bản và biết cách của bạn xung quanh robot. Trong mùa giải 2019, WPI sẽ chuyển hỗ trợ của mình từ Eclipse sang Visual Studio Code IDE vì chúng tôi đã phát hiện ra điều này, tôi đang tạo ra một hỗ trợ có thể hướng dẫn này để giúp mọi người trong nhóm của tôi và để giúp các nhóm khác tìm đường trong khi sử dụng Visual Studio IDE. Với việc phát hành mùa giải 2019 theo chủ đề Deep Space, tôi và nhóm của tôi đã sẵn sàng và không thể chờ đợi việc phát hành trò chơi vào tháng Giêng. Sau khi đã nói điều đó, hãy để chúng tôi tìm hiểu CODE!

KHUYẾN CÁO: Plugin VSCode này là Alpha và nó được đảm bảo sẽ thay đổi trước mùa giải dựa trên phản hồi? Ngoài ra, việc nâng cấp từ Alpha lên bản phát hành có thể yêu cầu các thay đổi thủ công đối với thiết lập bản dựng.

Mã này có sẵn trên Github của tôi ở đây.

Bước 1: Cài đặt mã Visual Studio

Bước đầu tiên là cài đặt VSCode bạn có thể tải về tại liên kết này.

Sau khi tệp được tải xuống, đã đến lúc chạy trình cài đặt (PS, bạn có thể muốn thêm biểu tượng màn hình).

Sau khi VSCode chạy, bạn sẽ nhận được một cửa sổ giống như hình 1.

Khi màn hình đó xuất hiện, bạn sẽ cần phải chuyển đến phần mở rộng ở phần bên trái của cửa sổ và tìm kiếm "Gói mở rộng Java" (Hình 2) sau đó nhấp vào cài đặt (nhân tiện khi bạn nhấp vào cài đặt nhiều hơn sẽ cài đặt).

Sau khi cài đặt (có thể mất vài phút), bạn sẽ cần nhấp vào nút tải lại (hình 3).

Tiếp theo, bạn sẽ phải tải xuống bản phát hành.vsix mới nhất từ kho lưu trữ wpilibsuite VSCode GitHub từ liên kết này.

Tiếp theo, chúng ta cần quay lại tab mở rộng trong VSCode và đi đến dấu ba chấm và đi đến cài đặt từ VSIX (hình 4) sau đó chọn tệp VSIX từ nơi bạn đã tải xuống sau khi cài đặt xong, sau đó bạn sẽ phải tải lại VSCode.

Sau khi cài đặt tệp WPILIB VSIX, bạn sẽ thấy một logo WPI nhỏ ở trên cùng bên phải của cửa sổ (Hình 5) (nếu không, hãy thử khởi động lại VSCode hoặc khởi động lại máy tính của bạn).

Bước 2: Tạo một dự án WPILIB mới

Đầu tiên, chúng ta cần đến logo WPILIB đã được đề cập ở bước trước và nhấp vào nó và đi xuống và chọn "Tạo một dự án mới" (bạn có thể phải tìm kiếm nó). (Bức tranh 1)

Sau khi chọn, bạn sẽ phải chọn "Mẫu dự án", "Ngôn ngữ dự án" (cái này sẽ là java), "Cơ sở dự án", "Thư mục dự án", "Tên dự án". (Hình 2, Hình 3)

Sau đó, sau khi nhấp vào "Tạo dự án", bạn sẽ muốn chọn "Có (Cửa sổ hiện tại)". (Hình 4)

Bước 3: Viết mã

Đầu tiên, chúng ta cần mở rộng chế độ xem mã (Hình 1) để tìm các hệ thống con và lệnh nơi chúng ta sẽ xóa lệnh ví dụ và hệ thống con mẫu. (Hình 2)

Sau khi xóa lệnh và hệ thống con, chúng ta sẽ cần sửa các lỗi phát sinh trong lớp robot, chúng ta sẽ thực hiện việc này bằng cách xóa hoặc nhận xét các dòng ra. (Hình 3)

Tiếp theo, chúng ta sẽ cần tạo một lệnh và một hệ thống con bằng cách nhấp chuột phải vào tệp lệnh sau đó nhấp vào tạo lớp / lệnh mới, sau đó bạn sẽ cần chọn lệnh sau đó nhập tên tôi đặt tên là DriveCommand rồi làm tương tự cho hệ thống con. nhưng thay vì chọn lệnh, bạn chọn hệ thống con mà tôi đặt tên là DriveSub. (Hình 4)

Sau khi tạo hai tệp mới, chúng ta sẽ cần vào Bản đồ Robot và thêm bốn biến chúng sẽ là int và chúng sẽ chứa bốn id bộ điều khiển động cơ. (Hình 5)

Tiếp theo, chúng ta sẽ quay lại DriveSub và tạo 4 đối tượng TalonSRX được đặt tên tương ứng với 4 động cơ và chúng ta cần tạo một constructor. (Hình 6)

Sau đó, trong hàm tạo, chúng ta cần xây dựng các TalonSRX với các id có trong Bản đồ Robot. (Hình 7)

Tiếp theo, chúng ta sẽ tạo một phương thức sẽ xử lý tất cả cấu hình talon của chúng ta như đầu ra tối đa và đầu ra hiện tại tối đa. (Hình 8)

Bây giờ chúng ta đã sẵn sàng tạo phương thức ổ đĩa mà chúng ta cần để sao chép một lớp Drive mà tôi đã tạo sẽ giúp chúng ta. Sao chép các tệp từ đây. (Đặt tệp này vào một thư mục mới có tên là các tiện ích bên trong thư mục rô bốt) (Hình 9)

Sau khi đã sao chép tệp đó, bây giờ chúng ta cần tạo một đối tượng Drive và xây dựng nó trong hàm tạo. (Hình 10)

Khi chúng tôi đã tạo đối tượng Drive, chúng tôi cần một cách để lệnh gọi nó, vì vậy chúng tôi tạo một phương thức driveArcade với hai biến di chuyển và xoay sẽ được gửi từ

Bước 4: Lệnh Drive

Bây giờ chúng ta cần nói về các yêu cầu. Khi phương thức yêu cầu được gọi, nó sẽ chuyển đến hệ thống con và hệ thống con dừng tất cả các lệnh khác đang yêu cầu cùng một hệ thống con. Về cơ bản, nó nói rằng chỉ có đối tượng này có thể sử dụng hệ thống con vào lúc này. Vì vậy, chúng ta cần yêu cầu đối tượng driveTrain trong lớp robot (Khi bạn tham chiếu đến lớp DriveSub, bạn phải luôn xem qua đối tượng lớp robot). (Bức tranh 1)

Thứ hai, chúng ta cần đi đến lớp oi và thêm một đối tượng cần điều khiển công khai đề cập đến cổng mà nó được cắm vào trạm điều khiển. (Hình 2)

Cuối cùng, chúng ta cần đi tới DriveCommand và trong phương thức thực thi, chúng ta cần đi đến lớp robot và đi đến đối tượng driveTrain và gọi phương thức driveArcade của nó, truyền cho nó trục y bên trái và giá trị trục x bên phải từ đối tượng robot oi.. Sau đó, trong phương thức ngắt, chúng ta cần gọi phương thức kết thúc sau đó trong phương thức kết thúc, chúng ta cần gọi robot.driveTrain.driveArcade (0, 0) để đảm bảo rằng khi lệnh bị ngắt hoặc lệnh kết thúc hoặc bị treo. hoặc trên một yêu cầu dừng rằng nó sẽ dừng lái xe. (Hình 3)

Bước 5: Triển khai

Để cuối cùng triển khai cho rô bốt, hãy truy cập vào biểu trưng wpi và nhấp vào biểu tượng đó và tìm kiếm triển khai và làm theo hướng dẫn.