Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:32

Groupe; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

CÔNG NGHIỆP THÔNG TIN

GIỚI THIỆU

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. Trên điện thoại thông minh essaiera de le connecter à un. Quand il détectera un chướng ngại vật, il enverra un message sur le smartphone.

Đổ notre projet, trên hào quang besoins des matériels suivants:

- Un carte Arduino Uno

-Un Shield Arduino pour 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Un mô-đun Bluetooth nRF24101

-12 servomoteurs analogiques

-2 pin Li-ion de 3, 7 V

Pour le squelette du robot, on a acheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une Printingmante 3D

Bước 1: Robot L'assemblage Du

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, trên s'intéresse surtout à la Programmation du robot

Dans cette étape, trên va juste l'ordre à laquelle trên va branche les servomoteurs.

Lespin d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des ghim est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère ảnh ci-tráng miệng).

Trên branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-tráng miệng (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros pratiques.

Trên một bức ảnh alors le branchement comm sur le 3ème.

Đổ la giao tiếp gọi món Arduino et le Shield, Elles thông báo liên lạc elles grâce à la norme I2C.

Trên doit effecter une adresse I2C à notre carte. Pour cela, trên doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la Ảnh 4ème.

Bước 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Về lập trình và người bảo trì la lập trình. Trên doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Đổ đi Le code pour le test est présente dans cette étape

Bước 3: Cinématique Du Mouvement

Trên robot parler du mouvement du và bảo trì:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on started par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Quand notre robot doit thay đổi hướng. La cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Pour tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Bước 4: Lập trình Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

Trên chương trình déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, trên hào quang juste à enlever le module bluetooth dans le code et le changer par le code du capteur ultrasonique. Ce code est un extension du code vu avant.

Trên một mã số ci-tráng miệng.

NB: c'est juste un extrait du mã.

Le code au complet est dans le fichier.ino qui serouve dans l'étape.

Trên n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là người máy đổ vé le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Bước 5: Kiểm tra Du Mouvement

Trên peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Bước 6: Lập trình Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Pour cette partie, trên va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un chướng ngại vật, il recule et tourne à droite.

Trên procède de la manière suivante:

Ảnh 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. On change ou ajoute les lignes de Code ci-tráng miệng

Le code final est télécharrable dans cette étape.

Bước 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci pour votre chú ý