TA-ZON-BOT (Người theo dòng): 3 bước (có Hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:36

TA-ZON-BOT

El tazón siguelineas

Hemos realizado este robot siguelineas con la ayuda de los nuestros alumnos, (gracias minimakers).

Ha sido un proyecto express para poder Contribar en la OSHWDEN de A Coruña.

oshwdem.org/2017/06/oshwdem-2017/

giao dịch viên google

TA-ZON-BOT

Dòng bát sau

Chúng tôi đã tạo ra robot này theo bạn với sự giúp đỡ của các sinh viên của chúng tôi, (cảm ơn các nhà sản xuất nhỏ).

Đây là một dự án cấp tốc tham gia OSHWDEN của A Coruña.

oshwdem.org/2017/06/oshwdem-2017/

Google dịch

Bước 1: Bước 1: Các thành phần

Los thành phần que hemos usedizados

han sido los siguientes.

Una pieza redonda de metacrilato. (Podéis Pracizar cualquier disño, nuestra base mide lo justo para colocar el tazón bocabajo).

1 Tazón de desayuno (que sirve para Concentrar al robot en la linea).

2 ruedas de un juguete reciclado.

2 motores con las siguientes especificaciones:

Especificaciones (Đoạn 6V):

Kích thước: 26 x 10 x 12 mm

Tỷ lệ de la reductora: 30: 1

Diámetro del eje: 3mm (con ranura de bloqueo)

Voltaje danh nghĩa: 6Vcc (puede funcionar entre 3 a 9Vcc)

Velocidad de giro sin carga: 1000 vòng / phút

Carga tiêu thụ: 120mA (1600mA con carga)

Mô-men xoắn: 0,6kg / cm (tối đa)

Peso: 10 gram

Đặt de tienda trực tuyến:

1 bảng Arduino UNO (reciclada de un proyecto antiguo)

1 khiên para motores Adafruit v2.3:

1 Un porta pilas de 8 pilas AAA (không dùng 2 fuentes de alimentación).

6 tornillos y tuercas para unir los elementos como se ve en la imagen

Bridas para los motores, una goma elástica para sujetar el porta pilas y un trozo de una lamina de plásticos para la base del porta pilas.

1 mảng de cảm biến QTR-8RC con las siguientes características;

Thông số kỹ thuật cho Mảng cảm biến phản xạ QTR-8x • Kích thước: 2,95 "x 0,5" • Điện áp hoạt động: 3,3-5,0 V • Dòng cung cấp: 100 mA • Định dạng đầu ra cho QTR-8A: 8 điện áp tương tự khác nhau, từ 0 V đến điện áp được cung cấp • Định dạng đầu ra cho QTR-8RC: 8 tín hiệu I / O kỹ thuật số tương thích có thể được đọc dưới dạng xung cao được định thời gian • Khoảng cách phát hiện tối ưu: 0,125 "(3 mm) • Khoảng cách phát hiện tối đa được khuyến nghị cho QTR-8A: 0,25" (6 mm) • Khoảng cách phát hiện tối đa được khuyến nghị cho QTR-8RC: 0,375 "(9,5 mm) • Trọng lượng không có chân tiêu đề: 0,11 oz (3,1 g) Lo podéis encontrar en:

tienda.bricogeek.com/componentes/257-array-…

Ensamblar todo… próximamente un vídeo más detallado…

Các thành phần mà chúng tôi đã sử dụng như sau.

Một miếng methacrylate hình tròn. (Bạn có thể sử dụng bất kỳ thiết kế nào, phần đế của chúng tôi đo vừa đủ để đặt úp bát).

1 Bát ăn sáng (dùng để tập trung robot vào dây chuyền).

2 bánh xe của một món đồ chơi tái chế.

2 động cơ với các thông số kỹ thuật sau:

Thông số kỹ thuật (Đối với 6V): Kích thước: 26 x 10 x 12 mm Tỷ lệ bộ giảm tốc: 30: 1 Đường kính trục: 3mm (có rãnh khóa) Điện áp danh định: 6Vdc (có thể hoạt động từ 3 đến 9Vdc) Tốc độ quay không tải: 1000rpm Tiêu thụ không tải: 120mA (1600mA có tải) Mô-men xoắn: 0,6kg / cm (tối đa) Trọng lượng: 10 gram

Liên kết cửa hàng trực tuyến:

1 bo mạch Arduino UNO (tái chế từ một dự án cũ)

1 tấm chắn cho động cơ Adafruit v2.3:

1 Hộp đựng pin gồm 8 pin AAA (chúng tôi không sử dụng 2 nguồn điện).

6 vít và đai ốc để nối các phần tử như trong hình ảnh

mặt bích cho động cơ, một miếng cao su đàn hồi để giữ giá đỡ pin và một miếng nhựa làm đế của giá đỡ pin.

1 mảng cảm biến QTR-8RC với các đặc điểm sau;

Thông số kỹ thuật cho Mảng cảm biến phản xạ QTR-8x • Kích thước: 2,95 "x 0,5" • Điện áp hoạt động: 3,3-5,0 V • Dòng cung cấp: 100 mA • Định dạng đầu ra cho QTR-8A: 8 điện áp tương tự khác nhau, từ 0 V đến điện áp được cung cấp • Định dạng đầu ra cho QTR-8RC: 8 tín hiệu I / O kỹ thuật số tương thích có thể được đọc dưới dạng xung cao được định thời gian • Khoảng cách phát hiện tối ưu: 0,125 "(3 mm) • Khoảng cách phát hiện tối đa được khuyến nghị cho QTR-8A: 0,25" (6 mm) • Khoảng cách phát hiện tối đa được khuyến nghị cho QTR-8RC: 0,375 "(9,5 mm) • Trọng lượng không có chân cắm tiêu đề: 0,11 oz (3,1 g) Bạn có thể tìm thấy nó trong:

tienda.bricogeek.com/componentes/257-array-de-sensores-infrarojos-qtr-8rc-digital.html

Tập hợp mọi thứ… sẽ sớm có video chi tiết hơn…

Bước 2: Bước 2: Inspiración

Para probar el funcionamiento del los

motores hemos seguido esta ayuda del blog www.programarfacil.com

programarfacil.com/blog/arduino-blog/adafr…

Es un resumen muy bueno de los diferentes motores que controla esta khiên.

Cảm biến para Calibrar el QTR-8RC podéis seguir el hướng dẫn de

Y un ultimo enlace que os puede ayudar es este có thể hướng dẫn;

www.instructables.com/id/Arduino-based-lin…

Để kiểm tra hiệu suất của các động cơ, chúng tôi đã theo dõi blog này hỗ trợ www.programarfacil.com

programarfacil.com/blog/arduino-blog/adafruit-motor-shield-arduino/

Đó là một bản tóm tắt rất tốt về các động cơ khác nhau mà lá chắn này điều khiển.

Để hiệu chỉnh cảm biến QTR-8RC, bạn có thể làm theo hướng dẫn của

www.youtube.com/watch?v=_ZeybIDd80s&list=PLlNY7ygeCIzCuq0jSjPD8_LfcAsPKUcGL&index=6

Và một liên kết cuối cùng có thể giúp bạn là hướng dẫn này;

www.instructables.com/id/Arduino-based-line-follower-using-Pololu-QTR-8RC-l/

Bước 3: Bước 3: Mã

las conexiones entre el array de

cảm nhận y las nhauas las hicimos de la siguiente manra:

El Led ON và al chân kỹ thuật số 12

Los 8 cảm nhận van desde el

número 1 al pin 8

número 2 al pin 9

número 3 al pin 2

número 4 al pin 3

número 5 al pin 4

número 6 al pin 5

número 7 al pin 6

número 8 al pin 7

El código và sin repasarlo (se aceptan sugerencias)

#bao gồm

#bao gồm

#bao gồm

#bao gồm

// Tạo đối tượng lá chắn động cơ với địa chỉ I2C mặc định

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield ();

// Hoặc, tạo nó bằng một địa chỉ I2C khác (giả sử để xếp chồng)

// Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield (0x61);

// Chọn 'cổng' M1, M2, M3 hoặc M4. Trong trường hợp này, M1

Adafruit_DCMotor * motor1 = AFMS.getMotor (1);

// Bạn cũng có thể tạo một động cơ khác trên cổng M2

Adafruit_DCMotor * motor2 = AFMS.getMotor (2);

// Thay đổi các giá trị bên dưới để phù hợp với động cơ, trọng lượng, loại bánh xe, v.v. của robot của bạn.

#define KP.2

#define KD 5

#define M1_DEFAULT_SPEED 50

#define M2_DEFAULT_SPEED 50

#define M1_MAX_SPEED 70

#define M2_MAX_SPEED 70

#define MIDDLE_SENSOR 4

#define NUM_SENSORS 8 // số lượng cảm biến được sử dụng

#define TIMEOUT 2500 // đợi chúng tôi 2500 để kết quả đầu ra cảm biến xuống thấp

#define EMITTER_PIN 12 // bộ phát được điều khiển bởi chân kỹ thuật số 2

#define Gỡ lỗi 0 // đặt thành 1 nếu cần đầu ra gỡ lỗi nối tiếp

QTRSensorsRC qtrrc ((unsigned char ) {8, 9, 2, 3, 4, 5, 6, 7}, NUM_SENSORS, TIMEOUT, EMITTER_PIN);

unsigned int sensorValues [NUM_SENSORS];

void setup ()

{

chậm trễ (1000);

manual_calibration ();

set_motors (0, 0);

}

int lastError = 0;

int last_proportional = 0;

int tích phân = 0;

void loop ()

{

Serial.begin (9600); // thiết lập thư viện Serial ở 9600 bps

Serial.println ("Adafruit Motorshield v2 - Thử nghiệm động cơ DC!");

AFMS.begin (); // tạo với tần số mặc định 1.6KHz

//AFMS.begin(1000); // HOẶC với một tần số khác, giả sử 1KHz

// Đặt tốc độ bắt đầu, từ 0 (tắt) đến 255 (tốc độ tối đa)

motor1-> setSpeed (70);

motor1-> chạy (FORWARD);

// bật động cơ

motor1-> chạy (RELEASE);

motor2-> setSpeed (70);

motor2-> chạy (FORWARD);

// bật động cơ

motor2-> chạy (RELEASE);

cảm biến int không dấu [5];

int position = qtrrc.readLine (cảm biến);

int error = position - 2000;

int motorSpeed = KP * error + KD * (error - lastError);

lastError = lỗi;

int leftMotorSpeed = M1_DEFAULT_SPEED + motorSpeed;

int rightMotorSpeed = M2_DEFAULT_SPEED - motorSpeed;

// đặt tốc độ động cơ bằng cách sử dụng hai biến tốc độ động cơ ở trên

set_motors (leftMotorSpeed, rightMotorSpeed);

}

void set_motors (int motor1speed, int motor2speed)

{

if (motor1speed> M1_MAX_SPEED) motor1speed = M1_MAX_SPEED; // giới hạn tốc độ tối đa

if (motor2speed> M2_MAX_SPEED) motor2speed = M2_MAX_SPEED; // giới hạn tốc độ tối đa

if (motor1speed <0) motor1speed = 0; // giữ động cơ trên 0

if (motor2speed <0) motor2speed = 0; // giữ tốc độ động cơ trên 0

motor1-> setSpeed (tốc độ motor1); // đặt tốc độ động cơ

motor2-> setSpeed (tốc độ motor2); // đặt tốc độ động cơ

motor1-> chạy (FORWARD);

motor2-> chạy (FORWARD);

}

void manual_calibration () {

int i;

for (i = 0; i <250; i ++) // quá trình hiệu chuẩn sẽ mất vài giây

{

qtrrc.calibrate (QTR_EMITTERS_ON);

chậm trễ (20);

}

if (DEBUG) {// nếu đúng, tạo dats cảm biến thông qua đầu ra nối tiếp

Serial.begin (9600);

cho (int i = 0; i <NUM_SENSORS; i ++)

{

Serial.print (qtrrc.calibratedMinimumOn );

Serial.print ('');

}

Serial.println ();

cho (int i = 0; i <NUM_SENSORS; i ++)

{

Serial.print (qtrrc.calibratedMaximumOn );

Serial.print ('');

}

Serial.println ();

Serial.println ();

}

}

Bueno a ver que tal se nos da este proyecto “express” en la trích yếu tố del OSHWDEM.