Mô-đun Odometry, trong quan hệ đối tác với JLCPCB: 4 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:30

Câu chuyện

Robotech Nancy là một dự án của Pháp nằm trong Polytech Nancy, một trường kỹ thuật ở miền đông nước Pháp. Nó bao gồm 16 sinh viên, nhằm mục đích cạnh tranh tại Cúp bóng đá Pháp năm 2020. Thật không may, tương lai của cuộc thi là không chắc chắn do đại dịch Covid-19 trên toàn thế giới vẫn đang tiếp diễn. Tuy nhiên, dự án vẫn tiếp tục hướng tới mục tiêu thứ hai: cho thấy Polytech Nancy có khả năng sản xuất những gì như một trường kỹ thuật, sự kiện trong thời kỳ khủng hoảng như vậy. Mỗi sinh viên hiện đang làm việc từ xa tại nhà, xa cơ sở lắp đặt kỹ thuật của trường học, điều này khiến sự trợ giúp của JLCPCB càng được đánh giá cao hơn.

Quân nhu:

Các bộ phận được sử dụng trong dự án này: Designator, Value, Package, Mid X, Mid Y, Rotation, layer C1, 22pF, C_0402_1005Metric, 14.732000, 7.874000, 180.000000, top C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.000000, top C3, 10nF C_0402_1005Metric, -13.919200, -1.676400, 180.000000, top C4, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, top C5, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 4,7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, top C5, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 11.430000, 7.874000, C6.2000, 10000405, 7.874000, C6.2000, 10000405, 7.00692 0,000000, đỉnh C7, 10nF, C_0402_1005Metric, -3.810000, -10.541000, 270.000000, đỉnh C8, 10nF, C_0402_1005Metric, 16.129000, -4.087000, 270.000000, top C9, 10nF, C_0402_1005, C_04000, 108900, C_0402_1005Metric, C_0402_1005Metric, -13.970000, 1.727200, 180.000000, đỉnh C11, 10nF, C_0402_1005Metric, 3.810000, -1.270000, 0.000000, đỉnh C12, 10nF, C_0402_1005Metric, 2.032000, -4.318000, 0,0082000, top 10.160000, 0.000000, đỉnh C14, 1uF, C_0805_2012Metric, -4.699000, -13.0810 00, 0,000000, đỉnh C15, 10nF, C_0402_1005Metric, -13.970000, 0.584200, 180.000000, đỉnh C16, 10nF, C_0402_1005Metric, -0.762000, -3.683000, 270.000000, top C17, 10nF, C_0402nF1005, 3.006600, C_04000, 90000, 3.006600, C_00662, C_0402_1005Metric, 0,254000, -3.683000, 270.000000, đỉnh C19, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -6.096000, -4.826000, 0,000000, đỉnh D1, LED, LED_0603_1608Metric, 12.700000, -7.77.049000, 90 - LED, 110000, LED D2 7.772500, 90.000000, đỉnh D3, B5819W, D_SOD-123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, đỉnh D4, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, -20.000000, 0.000000, đỉnh D5, LED, LED_0805_2012Metric, 10.00000000 D6, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, -10.000000, 60.000000, đỉnh D7, LED, LED_0805_2012Metric, 20.000000, 0.000000, 90.000000, trên cùng D8, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, 10.0000, LED_0805, 17.000000, 10.00002, 17000000, 170000 150.000000, D10 trên cùng, LED, LED_0805_2012Metric, 0,000000, 20,00 0000, 180.000000, đỉnh D11, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, 17.000000, 210.000000, trên cùng D12, LED, LED_0805_2012Metric, -17.000000, 10.000000, 240.000000, đỉnh D13, LED, LED_0805_2012Metric, 0,0000.0000, 270.0000, LED, LED_0805_2012Metric, -17.272000, -10.414000, 300.000000, trên cùng D15, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, -17.000000, 330.000000, trên cùng L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.0000, trên cùng, SOT-2300, 303000, SOT-2300002000, SOT-230000, SOT -4.699000, -16.002000, 0.000000, trên cùng R1, 100, R_0603_1608Metric, 12.700000, -4.673500, 270.000000, trên R2, 100, R_0603_1608Metric, 11.049000, -4.673500, 270.000000, R3 trên cùng, 10k, R_006.350000, 180_1005000etric, 180.006.3500etric 180, đỉnh R4, 220k, R_0402_1005Metric, -8.382000, -11.176000, 180.000000, R5, 100, R_0603_1608Metric, -4.699000, -18.669000, 180.000000, R6, 10k, R_0402_1005Metric, -1.143000, 2707.0000, đỉnh R7702_1005, R_0402_1005Metric, -2.286000, -16.383000, 270.000000, R8 cao nhất, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, đầu R9, 2.2k, R_0402_1005Metric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, trên cùng U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.159.3000, SOT11-223- 223, 2.159.3000, SOT11-223- 223 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, U3 trên cùng, TCAN337, SOIC-8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, U4 trên cùng, AD5160, SOT-23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, top U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, top U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, top Y1, Crystal_GND24, Crystal_SMD_3.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, trên cùng

Bước 1: Robot

Cúp bóng đá Pháp năm 2020 là một cuộc thi tính thời gian, nơi hai đội thi đấu trên một nhóm thay đổi hàng năm. Bối cảnh của năm 2020 là chủ đề cướp biển và các rô-bốt được thả trên một khung cảnh giống như bãi biển, nơi chúng phải sắp xếp và phân luồng các con tốt khác nhau đến các khu vực cụ thể trên bản đồ.

Mô-đun mà chúng tôi nhận ra được sử dụng để giúp robot hiểu vị trí của nó trên trường quay.

Các phép đo đó được gọi là "đo mùi".

Bước 2: Mạch:

Trong số các thành phần khác, để đạt được đủ đo mùi, chúng tôi có:

- Một STM32

- Một bus I2C để kết nối thời gian của các cảm biến chuyến bay để tránh hiện tượng màu

- Một MPU6050 (con quay hồi chuyển 3 trục và gia tốc kế 3 trục) cũng được kết nối với STM32 thông qua bus I2C.

- Một cảm biến quang học PMW3901, giống như những cảm biến mà bạn tìm thấy bên dưới chuột máy tính.

Bước 3: Mã làm việc:

Mã cho toàn bộ mô-đun đo mùi khá lớn và dành riêng cho từng đối thủ cạnh tranh, có nghĩa là ai giỏi nhất sẽ có được lợi thế to lớn trong cuộc thi. Vì hai lý do này, chúng tôi sẽ hiển thị các phần của mã.

Hình ảnh đầu tiên là quá trình khởi tạo MPU6050 (con quay hồi chuyển và gia tốc kế). Vì điều quan trọng để có một khởi đầu tốt, STM32 thực hiện 500 phép đo trên mỗi trục của con quay hồi chuyển để xác định tọa độ 0. Như vậy, chúng tôi chính xác hơn.

Thứ hai là sự khởi đầu của máy quét quang học. Nó được thực hiện bằng cách sử dụng tài liệu của nhà sản xuất.

Trên “mã bí mật”, chúng tôi tích hợp giá trị do con quay hồi chuyển trả về để có được vị trí chính xác.

Bước 4: Lập hội đồng quản trị:

Khi các bộ phận đã được xác định và mã đã được viết, bộ phận điện tử của chúng tôi đã bàn giao công việc của chúng cho bộ phận sản xuất của chúng tôi. Họ đã thiết kế một bảng bằng Gerber. Khi mọi thứ đã được sắp xếp lại với nhau, chúng tôi chỉ cần tải nó lên trang web của JLCPCB để tùy chỉnh.

Sau bốn ngày vận chuyển, gói hàng đã đến nơi.

Để kết thúc, chúng tôi muốn gửi lời cảm ơn to lớn đến JLCPCB đã giúp đỡ chúng tôi rất nhiều trong thời gian thử thách của luận văn. Họ đã làm cho cuộc thảo luận trở nên rất dễ dàng và giúp chúng tôi tạo ra PCB này ngay lập tức.