SimpleWalker: Robot đi bộ 4 chân 2 servo: 7 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:36

Robot đi bộ điều khiển Arduino (thiết kế riêng với atmega88), được làm bằng hai RC servo và 1 tờ A4

Bước 1: Nhận tài liệu

vật liệu cần thiết: 1 tấm ván ép bạch dương (4mm) 21 x 29,7 cm (A4) (đây có thể là bất kỳ vật liệu nào, thực sự. Bạn cũng có thể sử dụng các mảnh vụn và cắt các bộ phận riêng lẻ từ chúng) 2 RC servo (kích thước tiêu chuẩn) với vật liệu gắn 8 vít m2 x 8 bao gồm đai ốc 8 vít m3 x 12 bao gồm đai ốc 2 vít m3 x 101 Hộp chứa pin có kẹp, dây 4 pin niMh (tốt nhất là có thể sạc lại được..vì servo sử dụng khá ít năng lượng) 1 arduino hoặc bo mạch vi điều khiển tương thích (rẻduino)

Bước 2: Làm các bộ phận

Các bộ phận có thể được cắt hoặc cưa từ một tấm vật liệu dày 4mm, chẳng hạn như kính hoặc gỗ polycarbonate. Trong ví dụ này, tôi đã sử dụng ván ép bạch dương 4mm, được cắt bằng máy cắt laser trong Fablab. Bản pdf với các phần có thể được lấy từ trang về simpleWalker trên blog của tôi. Đối với phiên bản polycarbonate trên blog, tôi đã sử dụng máy cưa vòng thay vì máy cắt laser.

Bước 3: Gắn RC Servo's

Servo có thể được lắp bằng 4 vít mỗi cái. Sử dụng gỗ, vít tự khai thác sẽ đủ. Nếu không, hãy sử dụng đai ốc và bu lông.

Bước 4: Lắp ráp các chân

Gắn các tấm servo lên các tấm chân bằng vít m2. Bạn có thể cần phải mở rộng các lỗ đã khoan một chút. Các vít m2 không cần phải chịu nhiều lực, chúng chủ yếu được sử dụng làm vật giữ chỗ. Vít m3 trung tâm bắt bu lông chân vào trục servo sẽ chịu tải. Chưa siết chặt vít m3 trung tâm. Trước tiên, bạn cần khám phá vị trí trung tâm của servo trong phần mềm. Sau khi căn giữa servo (trong mã arduino với dải servo là [0-180], nghĩa là ghi giá trị '80' vào servo), bạn có thể lắp các chân ở một góc thẳng.

Bước 5: Thêm thiết bị điện tử và pin

Giá đỡ pin và bảng vi điều khiển được gắn bằng băng dính hai mặt. (cái có lõi xốp). Bo mạch vi điều khiển được sử dụng là phiên bản breadboard của thiết kế lấy cảm hứng từ arduino mà tôi gọi là 'ottantotto' vì nó sử dụng mega88. Bạn có thể sử dụng bất kỳ bo mạch vi điều khiển nào bạn thích (Arduino bình thường hoặc Arduino nano hoặc mini đều được). Bạn cũng có thể thử tạo thiết kế ottantotto trên breadboard, như được mô tả trên wiki ottantotto

Bước 6: Tải lên chương trình

Chương trình arduino rất đơn giản. Tôi đã sử dụng khóa RS232 được tạo trên breadboard để tải lên chương trình. Một lần nữa, các nguồn sơ đồ, bộ nạp khởi động, v.v. có thể được tìm thấy trên wiki. Bản phác thảo arduino:

#include Servo frontervo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontervo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontervo.write (forward [2 * n]); backservo.write (forward [(2 * n) +1]); delay (300);}}

Bước 7: Bây giờ hãy bật và để nó đi…

Xem robot hoạt động trên youtube: tất cả các tài nguyên được sử dụng trong tài liệu hướng dẫn này có thể được tìm thấy trên blog của tôi trên