HEXBUG Scarab XL được điều khiển bởi Tiva Launchpad: 4 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:35

Mục tiêu là sử dụng lỗi HEXBUG Scarab XL giống như một robot sử dụng vi điều khiển mà không làm mất chức năng của RC.

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…

Mã nguồn..

El objetivo es usar el Escaperabajo como robot usando un microcontrolador sin perder la funcionalidad de ser radiocontrolado. El juguete es un HEXBUG Scarab XL

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

y uso un microcontrolador

www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…

El código usado esta basado en dos programas básicos que se abordan en el curso del Bác sĩ Jonathan Valvano y el Bác sĩ Ramesh Yerraballi

users.ece.utexas.edu/~valvano/Volume1/E-Boo…

users.ece.utexas.edu/~valvano/

Bước 1: Sơ đồ kết nối của trình điều khiển MX612 từ HEXBUG Scarab XL đến TIVA - Vật liệu Y Diagrama De Conexión a Los Drivers MX612 Para Los Motores

Các vật liệu cần thiết ngoài Scarab XL và Tiva TM4C123G Launchpad là:

2 pin 3.7V (giống như bất kỳ điện thoại di động nào không còn được sử dụng)

4 cáp Dupont cái

cáp mềm của một máy đo mỏng (có thể từ một số thiết bị điện tử phế liệu)

Hàn, hàn, hàn dán

(ốc vít, silicon cho hàng thủ công, giải đấu,…, v.v.)

Đầu tiên sẽ là tháo 4 con vít giữ phần đầu của con bọ, tôi tạo một lỗ nhỏ để tháo ăng ten ban đầu quấn quanh thân con bọ và cũng có một số khía để tháo các dây sẽ được hàn lại sao cho khi đóng cửa chúng không bị bóp nghẹt.

Theo sơ đồ, chúng tôi sẽ hàn 4 dây vào chân 2 và 3 của mỗi trình điều khiển MX612 như được hiển thị trong biểu đồ. Một đầu cuối cái đôi cũng đã được hàn với GND và VCC để sử dụng GND tham chiếu. Nên sử dụng một mỏ hàn tốt và một mẹo hay vì các trình điều khiển được gắn trên bề mặt và quá trình hàn có thể phức tạp do kích thước nhỏ của chúng.

******************************************************************************************************************************

Los materiales necesarios además del Scarab XL y el Tiva TM4C123G Launchpad son:

2 pilas de 3.7V (como la de cualquier teléfono celular que ya no se use)

4 cáp hembra tipo Dupont

cáp flexibles de un caliber delgado (quizas de algun aparato electrónico de desecho)

selladura, cautin, pasta para sellar

(tornillos, silicon para manualidades, ligas,…, v.v.)

Lo primero será quitar thua 4 tornillos que sujetan la parte superior del Escaperabajo, hecho un pequeño hoyo para sacar la antena que originalmente viene registerada alrededor del cuerpo del escaperabajo y también unas muescas para sacar los cáp que se sellarán para que al cerrar no queden estrangulados.

Siguiendo el Diagrama, sellaremos 4 cáp a los pines 2 y 3 de cada una de los driver MX612 como se muestra en la foto. Se ha sellado también una terminal hembra doble a GND y VCC para usar la GND de refncia. Se recomienda un buen cautin y una buena punta pues los driver son de montaje hời hợt y puede ser complexado por su tamaño.

Bước 2: Ubicación De Las Pilas

En este primer prototipo las dos pilas recicladas se han ubicado adelante y atrás del Escaperabajo, lo lý tưởng sería usar el compartimento de pilas para que el centro de gravedad quede bajo y evitar las posibles volcaduras. Una de las mejoras a futuro es usar un acelerómetro para volcar el Escaperabajo a la posición normal arriba.

Bước 3: Conexión a La TIVA TM4C123G Launchpad

Bạn cần cài đặt Keil μVision, bạn có thể làm theo hướng dẫn được cung cấp bởi Tiến sĩ Valvano trên trang web của ông được đề cập trong phần giới thiệu. Cũng cần tải xuống các ví dụ của khóa học, đặc biệt là dự án WallFollower, sẽ thay thế các tệp gốc bằng các tệp được cung cấp trong tài liệu hướng dẫn này.

Sau khi sẵn sàng, dự án được biên dịch và tải trên thẻ Tiva (bạn có thể sử dụng nguồn điện với một số bộ vi điều khiển Texas Instruments khác hoặc bất kỳ bộ vi điều khiển nào tương thích với arduino và tạo mã có cùng chức năng, có rất nhiều ví dụ trên mạng).

4 dây từ trình điều khiển động cơ, là đầu vào logic, sẽ được kết nối trong động cơ đầu tiên với các chân PA2 và PA3 và trong động cơ thứ hai với các chân PA5 và PA6 từ thẻ Tiva. Một trong các pin sẽ cấp nguồn cho Tiva thông qua VBUS, đã được hàn 3 chân tương ứng với GND, GND và VBUS. Đất tham chiếu được hàn ở bước 2 từ bảng mạch ban đầu cũng được kết nối với một trong các GND này. Ở phía dưới, trong ngăn chứa pin, bạn có thể sử dụng pin thường hoặc pin thứ hai, sẽ có nhiệm vụ cung cấp năng lượng cho động cơ, với một số công việc có thể cải tạo lại ngăn này. Pin điện thoại di động đã được hàn với các thiết bị đầu cuối để xử lý và kết nối tốt hơn.

*****************************************************************************************************************************

Se necesita instalar el Keil µVision, puede seguir las Guiducciones que ratiociona el Tiến sĩ Valvano en su sitio mencionado en la Introductionción. También es necesario descargar los ejemplos del curso, en especial el proyecto WallFollower al que se le reemplazan los archivos originales con los ratiocionados en este có thể hướng dẫn.

Una vez listo el proyecto se compila y se carga en la tarjeta Tiva (puede usar energygia con alguna otro microcontrolador de Texas Instruments o cualquier tương thích de arduino y generar un código con la misma funcionalidad, hay muchos ejemplos en la red).

Cáp los 4 tiện lợi de los driver de los motores, que son las entradas lógicas quedarán conectadas del primer motor a los pines PA2 y PA3 y del segundo motor a los pines PA5 y PA6 de la tarjeta Tiva. Una de las pilas alimentara la Tiva a través de VBUS, al que se le han sellado 3 cây thông tương ứng với một GND, GND y VBUS. Se conecta también a una de estas GND la tierra deferencia que se sello el el paso 2 proventione de la tarjeta de circuito original. En la parte de abajo, en el compartimento de las pilas, puede usar pilas normales o la segunda pila de celular, que será la encargada de ratiocionar energygía a los motores, con algo de trabajo se puede acomodar reactondicionando este compartimento. A las pilas de celular se les han sellado cáp con terminales para mejor manjo y conexiones.

Bước 4: Kết quả

El programma inicia con una rutina de avance, retroceso y pruebas hacia los lados. Varía la potencia de salida usando PWM bởi phần mềm y esta preparado para conectar cuatro sensores de proximidad o cualquier señal analogica que quiera procesarse y que no exceda las especificaciones de los ADC de la Tiva Launchpad.

Cabe señalar que usar energygía o arduino simplefica mucho el uso de código y solo habría que conectar los driver a los pines usados en el microcontrolador escogido.