Robot di động Omni Wheel - IoT: 4 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:35

Trong hướng dẫn này, tôi sẽ giới thiệu cho bạn thiết kế của rô bốt di động bánh xe omni được điều khiển qua wi-fi. Sự khác biệt cơ bản so với điều khiển thông thường như bluetooth hoặc điều khiển vô tuyến là robot được kết nối với mạng cục bộ (LAN) và có thể được sử dụng như thiết bị IoT di động. Trái tim của hệ thống là Arduino Mega 2560 và Dragino Yun Shield. Dragino Yun dựa trên OpenWrt Linux và cung cấp một vài chức năng hữu ích. Một trong số đó là khả năng tải mã không dây lên bảng Arduino. Nó cũng có thể được quản lý bởi Web GUI và SSH, và có máy chủ web tích hợp sẵn.

Trong dự án này, tôi đã sử dụng 4 servo xoay liên tục được điều khiển bởi bộ điều khiển servo Mini Maestro 12 kênh. Nhân tiện, tôi muốn thử nghiệm chuyển động của rô bốt có bánh xe omni, vì vậy tôi đã sử dụng bốn bánh xe Dagu omni 40mm. Robot di động này được trang bị hai nguồn điện. Một để cung cấp cho Servos (Pin dự phòng 10000 mAh) và một để cung cấp Arduino và Dragino (Pin Li-Po 5000 mAh).

Để chế tạo khung robot, tôi đã sử dụng một tấm thép có độ dày 2 mm và một tấm nhựa pvc có độ dày 5 mm. Sau đó, tôi nối hai tấm bằng vít để gia cố xây dựng. Ngoài ra, tôi đã dán các servo vào đế bằng băng dính.

Các thành phần của dự án:

1. Arduino Mega 2560 x1
2. Dragino Yun Shield x1
3. Bộ điều khiển servo USB 12 kênh Mini Maestro x1
4. Servo xoay liên tục AR-3603HB x4
5. Bánh xe Dagu omni - 40 mm x4
6. Ngân hàng điện 5V 10000 mAh x1
7. Pin Li-Po 7, 4V 5000 mAh x1
8. Jumper và cáp
9. Các loại hạt và bu lông
10. Khung làm bằng kim loại hoặc nhựa

Bước 1: Kết nối của các mô-đun

Arduino Mega 2560 được kết nối với Dragino Yun Shield, nhưng trước tiên bạn phải ngắt kết nối uart giữa mega2560 và mega16u2 như trong liên kết này.

Bước tiếp theo là kết nối có dây giữa Arduino Mega và Mini Maestro 12 như trong hình trên.

1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• RX1 (18) - RX
• TX1 (19) - TX

2. Pin 5V (Pin dự phòng) -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• 5V - VIN

3. Servos -> Mini Maestro 12

• servo 1 - kênh 1
• servo 2 - kênh 2
• servo 3 - kênh 3
• servo 4 - kênh 4

Bước 2: Arduino và Dragino

Bạn có thể tìm thấy tất cả thông tin về cách cấu hình Dragino Yun Shield tại đây: link1, link2

Mã Arduino đầy đủ cho dự án này có sẵn tại GitHub: liên kết

Trước khi biên dịch chương trình Arduino của tôi, bạn nên cài đặt thư viện Bộ điều khiển Servo Pololu Maestro cho Arduino.

Trong dự án này, tôi cũng sử dụng thư viện "Bridge" giúp đơn giản hóa việc giao tiếp giữa Arduino và Dragino Yun Shield.

Bước 3: Ứng dụng Android

Ứng dụng Android của tôi cho phép bạn điều khiển robot di động có bánh xe omni này thông qua wi-fi. Bạn có thể tải xuống ứng dụng của tôi miễn phí từ Google Play: liên kết. Nó hoạt động với cả điện thoại di động và máy tính bảng.

Cách sử dụng Ứng dụng Android Dragon Robot:

• chạm vào góc trên cùng bên phải của màn hình
• chọn tab đầu tiên - Cài đặt
• nhập địa chỉ IP của rô bốt của bạn (Dragino) trong mạng cục bộ
• nhấn nút "Lưu" - nếu địa chỉ IP này chính xác và rô bốt được kết nối với mạng LAN thì bạn sẽ nhận được trả lời "đã kết nối thành công"
• chạm vào quay lại và bây giờ bạn đang ở trên màn hình điều khiển
• sử dụng các phím mũi tên để điều khiển robot và nút trung tâm có biểu tượng robot để dừng nó

Nếu bạn muốn xem các dự án khác của tôi liên quan đến người máy, vui lòng truy cập:

• trang web của tôi: www.mobilerobots.pl
• facebook: Robot di động

Bước 4: Chuyển động của Robot Omni Wheel

Một robot bánh xe omni có thể di chuyển theo bất kỳ hướng nào như trong hình trên. Ưu điểm của loại robot này là không cần quay đầu trước khi bắt đầu di chuyển theo hướng mong muốn.