UCL - Ô tô được điều khiển nhúng: 5 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:34

Chúng tôi có tham vọng lớn cho dự án này. Xe tự lái! Đi theo đường màu đen hoặc lái xe vòng quanh tự do để tránh các chướng ngại vật. Kết nối Bluetooth, và một arduino thứ hai cho bộ điều khiển với giao tiếp không dây trên xe. Có thể là một chiếc xe thứ hai có thể tiếp nối chiếc đầu tiên.

Cuối cùng, chúng tôi gặp rất nhiều vấn đề chỉ để có được cuốn sổ tay hướng dẫn lái xe ô tô về số lùi hoặc số lùi.

Bước 1: Danh sách bộ phận

Xe cơ sở với động cơ servo để lái

Bảng Arduino

2 động cơ

Bộ điều khiển động cơ cầu

Cảm biến IR

Bộ điều khiển IR

Cảm biến dò màu đen

Nguồn cấp

Dây, vít, dải và nhựa đàn hồi

Bước 2: Cân nhắc trước

Đầu tiên, chúng tôi làm theo hướng dẫn lắp ráp một chiếc ô tô robot 4wd có điều khiển bằng tay với tai nghe và bluetooth, chế độ linetracking và chế độ tránh tối. Khi nó không hoạt động sau khi chúng tôi lắp ráp nó, chúng tôi không thể tìm ra lỗi vì chúng tôi không có ghi đè mã. Vì vậy, chúng tôi quyết định bắt đầu lại và thay vì lái xe 4wd, chúng tôi quyết định sử dụng cơ sở của một chiếc ô tô điều khiển từ xa bị lỗi cũ. Từ cơ sở này có một động cơ servo nối với hai bánh trước để lái, sau đó chúng tôi thêm vào hai động cơ và hai bánh để điều khiển xe tiến hoặc lùi nên tổng cộng chiếc xe có 4 bánh.

Bước 3: Lắp ráp và đấu dây

Động cơ điều khiển hướng của bánh trước được kết nối với mô-đun điều khiển động cơ L298N.

Hai động cơ DC dẫn động bánh sau được kết nối với cùng một trình điều khiển động cơ L298N, ở đầu ra khác.

L298N được kết nối từ đầu vào nguồn của nó với nguồn điện. Chúng tôi đã đặt một nút bật / tắt giữa cả hai. GND được kết nối với arduino GND và cũng có một đầu ra 5v từ L298N được kết nối với chân VIN trên arduino.

Có 6 dây tín hiệu kết nối giữa arduino và L298N. 3 cho mỗi điều khiển động cơ. Hai đầu tiên được sử dụng để chọn nếu động cơ đang bật và hướng nào. thứ ba là quyết định tốc độ của các động cơ.

Giờ đây, động cơ đã có điện và chiếc xe có thể lái được và chúng tôi sẽ thêm cảm biến thông tin để có thể điều khiển bằng tay bằng bộ điều khiển từ xa. Và chúng tôi sẽ thêm 3 cảm biến dò màu đen để cố gắng làm cho chiếc xe đi theo một đường màu đen.

cảm biến được kết nối với đầu ra arduinos 5v và gnd để cấp nguồn và tín hiệu ban đầu được kết nối với chân số 13, nhưng dây bị đứt ở đó và chân 13 hiện không sử dụng được trong arduino của chúng tôi, vì vậy chúng tôi đã chuyển nó sang chân 3

Các cảm biến được sử dụng để theo dõi đường dây, chúng tôi đã tạo 1 dây kết nối tất cả 5v với đầu ra 5v L298N và các GND cũng được kết hợp trong 1 dây được kết nối trên chân arduino GND. Các chân tín hiệu được kết nối với chân số 8, 7 và 2 của arduino

Bước 4: In 3D với Fusion 360

Đã tạo bản vẽ cho cột buồm trong Fusion 360, mục đích là để chứa mô-đun cảm biến và bluetooth.

Đã thêm tệp vào CURA để máy in 3D Ultimaker 2+ đọc được.

Bước 5: Mã

Chương trình của chúng tôi bao gồm các yếu tố khác nhau. Điều đầu tiên chúng tôi làm là tạo một chương trình để đọc tín hiệu từ điều khiển từ xa và viết ra các lệnh nào được gắn vào các nút này.

Sau đó, chúng tôi tạo một chương trình để điều khiển 3 động cơ với trình điều khiển động cơ và lái bằng tay với điều khiển từ xa.

Sau đó, chúng tôi tạo một chương trình đọc từ 3 cảm biến theo dõi dòng, chạy mã khác nhau tùy thuộc vào sự kết hợp của các cảm biến đang hoạt động.

cuối cùng, chúng tôi đã cố gắng kết hợp các chương trình để bạn có quyền điều khiển từ điều khiển từ xa để chuyển sang chế độ thủ công và điều khiển xe hoặc chuyển sang chế độ theo dõi dòng, trong đó chiếc xe chạy theo một vạch đen bên dưới nó.