Robot hình người dựa trên Arduino sử dụng động cơ Servo: 7 bước (có hình ảnh)

2025 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2025-01-23 15:15

Chào mọi người, Đây là robot hình người đầu tiên của tôi, được làm bằng tấm xốp PVC. Nó có sẵn với nhiều độ dày khác nhau. Ở đây, tôi đã sử dụng 0,5mm. Hiện tại, robot này chỉ có thể đi bộ khi tôi BẬT. Bây giờ tôi đang làm việc để kết nối Arduino và Di động thông qua mô-đun Bluetooth. Tôi đã tạo một Ứng dụng như Cortana và Siri cho điện thoại Windows có sẵn trong cửa hàng ứng dụng https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Sau khi kết nối thành công cả hai, tôi có thể điều khiển nó thông qua giọng nói lệnh trong Windows Phone.

Tôi đã dành nhiều tháng để giải quyết vấn đề pin do trọng lượng và kết thúc với một thất bại kinh hoàng do vấn đề ngân sách. Vì vậy, cuối cùng tôi quyết định cung cấp năng lượng từ Pin Axit-Chì bên ngoài.

Hãy xem cách tôi tìm ra thiết kế hoàn hảo của cơ thể cho robot.

Bước 1: Thử nghiệm và sai sót khi thiết kế mô hình

Lúc đầu, tôi không biết gì về sức mạnh của động cơ Servo và Điện-Điện tử liên quan đến pin và mạch. Lần đầu tiên tôi lên kế hoạch cho một con rô bốt có kích thước thật khoảng 5 đến 6 feet. Sau khi thử gần 6 hoặc 7 lần, tôi nhận ra mô-men xoắn cực đại của một servo và giảm tối đa 2 đến 3 feet tổng chiều cao của robot.

Sau đó, tôi đã thử đến hông của robot để kiểm tra thuật toán đi bộ.

Bước 2: Thiết kế mô hình và thuật toán

Trước khi tiếp tục, chúng ta cần quyết định xem cần bao nhiêu động cơ, cần sửa chữa ở đâu. Sau đó thiết kế các bộ phận trên cơ thể theo các hình ảnh đã cho.

Bước 3: Các thành phần bắt buộc

1) Tấm nhựa

2) Keo siêu dính

3) 15 - Động cơ Servo mô-men xoắn cao (Tôi đã sử dụng TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 hoặc các bo mạch Arduino khác

5) Pin 6V (tối thiểu 3 số. Tối đa 5 động cơ cho mỗi pin)

6) Mô-đun Bluetooth HC-05 để giao tiếp

7) Những thứ cơ bản khác mà mọi người có sở thích đều có!

Bước 4: Xây dựng cơ thể

Sau khi vật lộn với những miếng gỗ, tôi thấy tấm nhựa này khá dễ cắt và dán để tạo thành nhiều hình dạng khác nhau.

Tôi cắt các lỗ để lắp động cơ servo trực tiếp vào tấm bằng cách bôi keo siêu dính (tôi đã sử dụng 743).

Bước 5: Đấu dây

Tôi không học chuyên ngành điện tử. Và tôi không đủ kiên nhẫn để thiết kế một PCB hoặc thiết kế hệ thống dây điện thích hợp. Đó là lý do tại sao hệ thống dây điện lộn xộn này.

Bước 6: Tăng sức mạnh

Bạn có thể thấy rằng lúc đầu tôi chỉ sử dụng 11 động cơ servo. do vấn đề quá trọng lượng, nó đã rơi xuống và bị hỏng trong quá trình thử nghiệm. Vì vậy, tôi đã tăng thêm 4 servo ở mỗi khớp nối của chân.

Bước 7: Mã hóa

Tôi đã đính kèm mã Arduino.

cho (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Đây là mã cơ bản để xoay bất kỳ động cơ servo nào được gắn vào bất kỳ bảng Arduino nào.

Nhưng việc hiệu chỉnh độ quay và quyết định động cơ nào sẽ chạy trong quá trình chuyển động của mỗi chân là phần khó nhất của mã hóa. Nó có thể được thực hiện bởi một Sketch khác có tên là (Servo_Test). Bằng cách kiểm tra mức độ quay của từng động cơ thông qua giao tiếp nối tiếp thông qua bảng Arduino, chúng tôi có thể hiệu chỉnh mọi động cơ.

Cuối cùng, robot bắt đầu bước đi sau khi nhập giá trị "0" trong cửa sổ theo dõi nối tiếp.

Tôi cũng đã gửi kèm một mã nguồn mẫu windows phone 8.1 mẫu để kết nối Arduino và Di động bằng bluetooth.