Hacking Servos để phục vụ theo cách của bạn: 9 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

Servos là một số động cơ hữu ích nhất trong chế tạo robot. Chúng có mô-men xoắn lớn, kích thước nhỏ, tích hợp cầu H, điều khiển PWM, v.v. Chúng có thể được sử dụng với hệ thống RC, Arduino và nhiều cách khác. Nhưng đôi khi có thể rất khó để khai thác sức mạnh của chúng. Có thể bạn cần nó xoay hơn 360 độ (xoay liên tục), bạn muốn gắn nó vào dự án Lego của mình, hoặc bạn không thể chịu được việc có ba sợi dây với nhau và luôn phải sử dụng một số dây nhảy để kết nối nó. Giải pháp: chỉ cần hack nó!

Bước 1: Vật liệu

1. Trước hết, bạn rõ ràng sẽ cần một servo. Tôi thực sự rất thích những chiếc SG90 nhỏ đó, vì chúng khá rẻ và được thiết kế cho các dự án nhỏ như của tôi. Trong hình ảnh thứ hai, bạn có thể thấy một của tôi, với tất cả các bộ phận được bao gồm.
2. Thứ hai, mua một số Phillips nhỏ hoặc tua vít đầu phẳng. Chúng tôi sẽ sử dụng chúng để mở hộp chứa servo.
3. Thứ ba, nhận một máy cắt hoặc dao X-Acto. Nó không phải là không thể thiếu, nhưng nó rất hữu ích khi sửa đổi một số bộ phận của servo.
4. Thứ tư, tìm một số superglue.
5. Bạn cũng có thể muốn lấy một tập tin hoặc một số giấy nhám để giúp bạn dán các bề mặt không bằng phẳng.
6. Tôi cũng đã thêm một Arduino, vì tôi luôn sử dụng nó để giao tiếp với các Servos. Bạn có thể sử dụng bất kỳ hệ thống pwm nào khác mà bạn thích.
7. Đây là một phần tùy chọn hơn: để làm cho chúng có thể được gắn vào Legos cho các dự án khác nhau của bạn (trong trường hợp của tôi là một robot bluetooth (sẽ sớm tạo ra Ible trên đó!)), Bạn sẽ cần hai mảnh Lego phẳng 2x1, a => Nền tảng 6x4 (kích thước này hoặc lớn hơn), một mảnh phẳng 1x (bất kỳ kích thước nào), một trục chéo Technic (bất kỳ kích thước nào) và một viên gạch Technic 1x1. Có hình ảnh của tất cả chúng khi bắt đầu bước này.

Bước 2: Bản sửa đổi đầu tiên: Loại bỏ các nhãn dán đó

Về cơ bản, điều đầu tiên chúng tôi sẽ làm là vô hiệu bất kỳ đảm bảo nào mà servo có thể có. Bạn có tự hỏi mình tại sao servo của tôi không có trong bước Vật liệu không? Chà, không thể chịu được khi nhìn thấy servo của tôi với nó, vì vậy tôi chỉ cần làm điều đó. Nếu không, bạn sẽ không thể mở vỏ của servo và tiếp tục với dự án.

Bước 3: Tách đầu nối ba dây

Một điều khiến tôi thực sự bận tâm trong lần đầu tiên mua một trong những chiếc Servos này là ba dây cáp đều được nối với nhau và tôi không có bất kỳ dây cáp nữ-nam nào để kết nối chúng. Hơn nữa, điều đó chỉ lãng phí không gian. Vậy tôi đã quyết định làm gì? Tôi chỉ đơn giản là loại bỏ đầu nối ba chân và thay thế nó riêng lẻ bằng các đầu nối một chân. Kết quả? Tôi có thể kết nối nó trực tiếp với Arduino của mình và tiết kiệm không gian quan trọng.

1. Điều đầu tiên bạn phải làm là lấy ba đầu nối pin nhựa cái. Lấy một cây kim hoặc một tuốc nơ vít nhỏ và nhấc mấu nhựa nhỏ lên (cố gắng không làm gãy chúng!) Và kéo cáp ra (xem hình ảnh). Làm tương tự đối với ba đầu nối và đối với dây servo.
2. Bây giờ tất cả những gì bạn phải làm là đẩy từng dây servo của bạn vào vỏ mới của chúng. Tab nhựa phải rơi vào đúng vị trí và không nhìn thấy các điểm tiếp xúc bằng kim loại. Với đầu nối ba dây, bạn có thể thực hiện các dự án khác, chỉ cần lắp cáp vào và sử dụng chúng như bạn muốn.

Bước 4: Tháo một số vít

Để làm cho việc tháo rời dễ dàng hơn, tôi quyết định tháo một số vít giữ vỏ với nhau. Nếu các servo có bốn trong số các vít dài đó, chỉ cần tháo hai trong số chúng và giữ các vít còn lại ở đúng vị trí. Mặt khác, nếu servo chỉ có hai, hãy kiểm tra xem nó có một số đinh tán ở phần trên và phần dưới của vỏ không. Kiểm tra các hình ảnh trên. Nếu, một cách hiệu quả, servo có các đinh tán, bạn có thể để nó mà không cần bất kỳ vít nào và nó sẽ được giữ đúng vị trí. Tuy nhiên, nếu không, bạn sẽ chỉ cần để chúng tại chỗ.

Bước 5: Cắt bỏ một số bộ phận

Trong bước này, chúng tôi sẽ sửa đổi một số phần để làm cho chúng không gây khó chịu.

1. Trước hết, hãy tách các bộ phận chứa servo. Lấy phần trên (như trong hình đầu tiên) và cắt các phần bên có lỗ cho một số ốc vít. Kiểm tra hình ảnh để đảm bảo rằng bạn không cắt nhầm các bộ phận. Vỏ trên sẽ trông giống như được hiển thị trong hình ảnh đầu tiên ở bên phải.
2. Thứ hai, lấy bánh răng chính (cái lớn với trục dài) và cắt, với độ chính xác, nút nhựa nhỏ bên dưới nó (không phải trục!). Một lần tình cờ xảy ra với tôi rằng một số răng của bánh răng chính bị gãy, vì vậy tôi phải lấy bánh răng ra, di chuyển nó 90 độ hoặc thứ gì đó và sau đó đặt nó trở lại, lừa servo nghĩ rằng nó vẫn ở đúng vị trí (trục có biên dạng hình vuông ở phần nối với chiết áp, có thể xoay 90 độ hoặc 180 độ mà nó vẫn ăn khớp với rãnh hình chữ nhật). Nếu tôi không loại bỏ phần nhỏ được đề cập trước đó, tôi không thể làm được vì nó sẽ bị kẹt. Như bạn có thể thấy trong hình ảnh, không có bánh răng nào của tôi có mảnh nhỏ bên dưới chúng.
3. Bản mod thứ hai này sẽ dành cho những ai muốn làm cho servo của họ quay liên tục. Như bạn có thể thấy trong hình ảnh, có hình ảnh của hai bánh răng khác nhau. Họ là những người chính. Trong servo bình thường, trục đi qua một bánh răng thứ cấp, một giá đỡ trục và chiết áp. Để làm cho nó quay hơn 180 độ, chúng tôi sẽ phải làm cho trục ngắn hơn, để nó không di chuyển mà chiết áp đặt vẫn vừa vặn trong giá đỡ. Xem các hình ảnh và đo servo và trục của bạn một cách cẩn thận, sau đó cắt. Một phần nhỏ của nó phải vừa vặn với ngăn đựng, để không bị tuột ra ngoài trong quá trình sử dụng.
4. Tôi sẽ tạm dừng ngay bây giờ. Trong hầu hết các Hướng dẫn để sửa đổi các Servos thành các Servo quay liên tục, bạn thấy rằng chiết áp được loại bỏ và hai điện trở bằng nhau được thêm vào vị trí của nó. Tôi sẽ không làm điều này, vì điện trở luôn có sai số. Thay vào đó, tôi sẽ để lại chiết áp và, trong mọi dự án, tôi sẽ tháo tất cả các bánh răng và điều chỉnh nó theo cách thủ công. Tôi thích tùy chọn này hơn vì, ví dụ, cần điều khiển Arduino tôi có không được căn giữa một cách hoàn hảo, nếu tôi tình cờ đặt hai điện trở, tôi sẽ phải thực hiện thay đổi phần mềm, điều này khó hơn. Bây giờ tôi chỉ cần tháo rời servo (dễ dàng hơn bằng cách tháo một số ốc vít) và điều chỉnh cần gạt nước bằng một tuốc nơ vít nhỏ.

Bước 6: Thêm các bộ phận Lego

Trong bước này, chúng ta sẽ dán hai miếng phẳng 2x1 vào các cạnh của servo (nếu bạn phải hoàn toàn phẳng các ô 2x1, bạn có thể sử dụng chúng thay vì các miếng khác. Kết quả hoàn toàn giống nhau).

1. Đầu tiên, cắt các đinh tán ra khỏi hai mảnh 2x1 bằng cách sử dụng X-Acto. Bạn nên để chúng bằng phẳng. Dùng giấy nhám hoặc giũa để đánh đều bề mặt của chúng.
2. Lắp ráp nền tảng và mảnh Technic 1x1 như hình. Thêm khối phẳng mới như trong hình ảnh.
3. Thêm một số siêu keo vào một nửa của mảnh 2x1 xa nhất từ viên gạch Technic 1x1. Điều này là để ngăn vỏ trên của servo không bị kẹt vào miếng giữa. Bằng cách này, nó có thể được tháo rời tất cả sau này.
4. Đặt servo lên trên lớp đế, lắp trục vào viên gạch Technic. Nó phải vừa khít. Nhìn từ phía trên và kiểm tra xem mặt bên của servo có được căn chỉnh ít nhiều với các đinh Lego hay không. Mặc dù nó không phải là một số chẵn trong số chúng rộng, nhưng nó sẽ ít nhiều song song với chúng. Nhấn một lúc.
5. Nhấc servo (có miếng dán) ra khỏi bệ. Lắp ráp nền tảng lại nhưng ở bên trái. Thêm gạch 2x1 và đặt một số superglue vào cùng một nửa như đã đề cập trước đó. Gắn servo lên đó và ấn mạnh xuống.
6. Bạn sẽ được để lại với servo được dán vào hai mảnh. Kiểm tra xem chúng có nhiều hơn hay ít hơn ở cùng một vị trí trên mặt của servo để tránh chúng bị lệch vị trí khi đặt chúng trên Lego của bạn. Nếu bạn dán chúng đúng cách, bạn sẽ có thể tách phần trên ra khỏi phần giữa. Nếu nó không sử dụng bạn X-Acto cắt một ít, nhưng không quá nhiều.

Bước 7: Sửa đổi trục

Trong bước này, chúng tôi sẽ sửa đổi trục servo để nó có thể lắp các bánh răng, bánh xe Lego, v.v.

1. Trước hết, hãy lấy trục chéo Lego của bạn. Sử dụng nó để đánh dấu hình chữ thập trên trục servo bằng bút đánh dấu hoặc bút. Cố gắng thực hiện trên "các cánh tay" của điểm chéo ở vị trí 90 độ của servo (các cánh khác ở 0, 180 và "270). Điều này chỉ dành cho hàng hóa.
2. Nếu bạn cảm thấy trục không hữu ích, chỉ cần lấy trục servo và tìm lỗ vít nhỏ mà nó có ở giữa. vẽ một đường trên đầu trục tiếp xúc với vòng tròn này nhưng không cắt qua nó. Tạo một đường thẳng song song ở phía bên kia. Bạn nên có một dải có cùng chiều rộng với lỗ vít. Bây giờ tạo một dải khác có cùng kích thước nhưng vuông góc với dải trước đó, tạo thành một hình chữ thập. Kiểm tra kích thước của nó với trục của bạn và so sánh nó.
3. Bây giờ cắt dọc theo các đường (cố gắng để lại một số lề) và loại bỏ bốn góc này. Tôi đã làm theo phương pháp này và nó hoạt động khá tốt. Hãy thử cắt ít hơn mức cần thiết và sau đó cắt nó bằng dao của bạn. Xem nó có vừa với bánh răng hoặc bánh xe không. Cố gắng làm cho nó vừa vặn hơn hoặc ít hơn, nếu không, nó có thể bị tách ra trong quá trình sử dụng. Không cắt bỏ phần gồ ghề bên ngoài của cây thánh giá mà để lại, những đường rãnh đó được dùng để giữ các phụ kiện ban đầu (sừng). Như bạn có thể thấy trong hình ảnh, chúng vẫn hoạt động sau khi mod.

Bước 8: Lời khuyên

1. Trước hết, hãy tìm hiểu về Servos của bạn. Tìm hiểu cách tháo rời và lắp ráp lại chúng, cách điều chỉnh cần gạt nước, v.v.
2. Thứ hai, hãy cẩn thận với ba loại cáp. Kinh nghiệm của tôi cho tôi biết rằng tốt nhất là nên xử lý chúng sau khi mua chúng, vì đôi khi nó sẽ bắt đầu bị hỏng và tạo ra đoản mạch.
3. Thứ ba, trong khi tháo rời chúng, cố gắng không để lỏng bất kỳ mảnh nào. Trên đây là hình ảnh của bốn bánh răng chính và trục, cũng như servo không có vỏ phía trên (bạn có thể xem tất cả các bộ phận trong đó). Tìm hiểu cách chúng đi cùng nhau và cố gắng không phá vỡ bất kỳ ai trong số chúng. Nếu một số răng của chiếc lớn nhất trên thực tế bị gãy, hãy nhớ rằng bạn có thể cứu nó một chút bằng cách giảm góc tối đa và góc nhỏ nhất (đã xảy ra với tôi!), Tất nhiên trừ khi nó quay liên tục. một. Rõ ràng, đừng thông qua tất cả các servo (cầu H vẫn hữu ích!).

Bước 9: Kết luận

Vâng, đó là về tất cả mọi thứ! Hy vọng bạn thích bài giảng này và nó hữu ích cho bạn. Nếu có bất cứ điều gì sai hoặc bạn cần bất kỳ sự trợ giúp nào, đừng ngần ngại hỏi! Dự án tuyệt vời và Tốt bởi!