Điều khiển cánh tay robot bằng mô-đun Zio Phần 1: 8 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

Bài đăng trên blog này là một phần của Zio Robotics Series.

Giới thiệu

Trong hướng dẫn này, chúng tôi sẽ xây dựng một dự án trong đó chúng tôi sẽ sử dụng các mô-đun Zio để điều khiển Cánh tay robot. Dự án này sẽ dạy bạn cách làm cho Cánh tay robot của bạn có thể mở và đóng. Hướng dẫn tiện lợi này phù hợp với các dự án mà bạn cần robot của mình thực hiện chức năng chọn và đặt đơn giản.

Cấp độ khó:

Zio Padawan

Các nguồn hữu ích:

Bạn nên có hiểu biết cơ bản về cách cài đặt bảng phát triển Zio. Trong hướng dẫn này, chúng tôi giả định rằng bảng phát triển của bạn đã được định cấu hình và sẵn sàng thiết lập. Nếu bạn chưa định cấu hình bo mạch của mình, hãy xem hướng dẫn Hướng dẫn bắt đầu Zio Qwiic của chúng tôi bên dưới để bắt đầu:

Hướng dẫn Bắt đầu Zio Zuino M UNO Qwiic

Phần cứng:

• Zio Zuino M UNO
• Bộ điều khiển Servo Zio 16
• Zio DC / DC Booster
• Pin 3.7V 2000mAh
• Cánh tay robot

Phần mềm:

• Arduino IDE
• Thư viện trình điều khiển Servo Adafruit PWM

Bước 1: Lắp ráp cánh tay robot

Cánh tay robot của chúng tôi đi kèm với 4 servo. Đối với Phần 1 của dự án này, chúng tôi sẽ chỉ sử dụng một servo được kết nối với móng của cánh tay robot.

Ngoài hộp, Cánh tay robot có nhiều bộ phận.

Do đó, bạn cần phải lắp ráp cánh tay robot trước vì đây là phần phức tạp và tốn thời gian nhất của quá trình. Đối với hầu hết các bộ Cánh tay robot, bạn sẽ nhận được các phần sau:

• Cái vuốt
• Giá đỡ đa năng
• Giá đỡ hình chữ L
• Giá đỡ hình chữ U
• Khai thác vít
• Vít
• Servos
• Vòng bi

Ở trên chúng tôi đã bao gồm video hướng dẫn về cách lắp ráp Cánh tay robot mà chúng tôi sử dụng cho dự án này.

Bước 2: Sơ đồ dự án

Dự án cuối cùng của bạn sẽ như thế nào khi bạn đã thiết lập Cánh tay robot của mình với Mô-đun Zio.

Bước 3: Thiết lập kết nối mô-đun Zio

Đây là kết nối của các mô-đun Zio của chúng tôi được thiết lập với Cánh tay robot. Việc kết nối tất cả các mô-đun với nhau khá dễ dàng và sẽ không mất quá 10 phút để thiết lập.

Bước 4: Kết nối Claw Servo với Bộ điều khiển Servo Zio 16

Động cơ servo có ba dây: nguồn, đất và tín hiệu. Dây nguồn thường có màu đỏ và phải được kết nối với V +. Dây nối đất thường có màu đen hoặc nâu và phải được kết nối với chân nối đất. Chân tín hiệu thường có màu vàng, cam hoặc trắng và phải được kết nối với chân kỹ thuật số trên bảng Arduino.

** Dây đen phải có GND, dây trắng PWM, dây đỏ cho V +

Bước 5: Kết nối Servo 16 của bạn với DC / DC Booster và đặt nó ở 5.0V

Chúng tôi sử dụng pin 3,7V để cấp nguồn cho Bộ điều khiển 16 Servo, có thể chứa đến 5,5V, trong khi đầu ra Uno của chúng tôi ở mức 5V được sử dụng để điều khiển servo của chúng tôi. Chúng tôi sử dụng Bộ tăng cường DC / DC để tăng và điều chỉnh điện áp cung cấp cho pin thành 5,0.

Sử dụng chiết áp trên DC Booster để điều chỉnh điện áp cho đến khi bạn nhận được 5,0. Nhấn nút In / Out cho đến khi màn hình hiển thị 5.0. Trước tiên, bạn cần cung cấp nguồn (pin 3.7V) cho Bộ tăng cường DC / DC của mình để điều chỉnh điện áp.

Bước 6: Kết nối Zuino M Uno với Bộ điều khiển Servo Zio 16

Kết nối Qwiic Zuino M Uno với bộ điều khiển Zio Servo bằng cáp qwiic.

Bước 7: Chạy mã

Chúng tôi sử dụng Thư viện Servo Adafruit PWM để mã hóa chức năng vuốt cánh tay robot của chúng tôi. Đoạn mã sau sẽ ra lệnh cho móng vuốt của chúng ta mở và đóng do đó sẽ cung cấp cho móng vuốt robot của chúng ta khả năng nhặt và đặt các vật thể.

Bạn có thể tìm và tải xuống mã nguồn cho dự án Cánh tay robot phần 1 này trên trang GitHub của chúng tôi.