Lái động cơ nhỏ với TB6612FNG: 8 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

TB6612FNG là IC điều khiển động cơ kép của Toshiba. Có rất nhiều bảng đột phá dành cho nó và đó là một trong những lựa chọn phổ biến nhất để điều khiển động cơ nhỏ.

Có rất nhiều tài nguyên trực tuyến về việc bắt đầu với anh ấy TB6612FNG nhưng tôi vẫn quyết định viết bài này để biên dịch tốt hơn những gì tôi đã xem qua.

Tôi sẽ tập trung vào logic điều khiển và cũng giải thích chi tiết về thư viện trình điều khiển động cơ Sparkfun TB6612FNG trong tài liệu hướng dẫn này.

Bước 1: Các bộ phận cần thiết

Đây là những gì chúng ta sẽ sử dụng ngày hôm nay:

1) Động cơ kim loại siêu nhỏ

2) Trình điều khiển động cơ TB6612FNG

3) Arduino và cáp USB

4) Nguồn điện cho động cơ

5) Breadboard

6) Dây nhảy

Bước 2: Bảng đột phá TB6612FNG

Như tôi đã đề cập trước đây, có rất nhiều bảng đột phá từ các nhà sản xuất khác nhau cho TB6612FNG. Tất cả chúng đều có ít nhiều thành phần giống nhau và sơ đồ chân cũng tương tự.

Các tụ điện được hàn vào bo mạch để bảo vệ chống lại tiếng ồn từ động cơ, vì vậy bạn sẽ không phải hàn các tụ gốm đó với động cơ.

IC cũng đi kèm với các điốt bên trong để bảo vệ khỏi EMF từ động cơ. Nhưng có thêm các biện pháp an toàn không làm hại ai. Tôi đã không thêm chúng vì động cơ của tôi không lớn lắm và tôi đang thiếu điốt: |

Bước 3: Ghim ra

Bảng đột phá TB6612FNG có sơ đồ chân rất thuận tiện. Tất cả các đầu ra, đầu vào và kết nối nguồn của động cơ được nhóm lại với nhau một cách độc đáo để dễ sử dụng nhất.

Tôi đã làm một hình minh họa về sơ đồ chân và cách kết nối chúng, tôi hy vọng nó sẽ hữu ích khi kết nối tất cả các dây đó:)

Bước 4: Sơ đồ

Tôi khá mới sử dụng Fritzing. Tôi thấy các sơ đồ mạch từ Fritzing khá khó hiểu, nhưng chế độ xem breadboard rất tiện lợi cho những người hướng dẫn. Vui lòng đặt bất kỳ câu hỏi nào nếu bất kỳ kết nối dây nào trông khó hiểu.

Bước 5: Nối dây

Nối dây mọi thứ theo sơ đồ. Có rất nhiều dây, hãy đảm bảo kiểm tra kỹ sau mỗi lần kết nối.

Tôi đã sử dụng các Ghim Arduino sau cho các đầu vào của trình điều khiển động cơ:

Trình điều khiển động cơ -> Số pin Arduino

1) PWMA -> 5

2) INA1 -> 2

3) INA2 -> 4

4) PWMB -> 6

5) INB1 -> 7

6) INB2 -> 8

Những điều có thể sai trong bước này: 1) Không đảo cực trong khi kết nối Vm và GND từ nguồn điện. Bạn có thể rán trình điều khiển động cơ của mình.

2) Đảm bảo kết nối PWMA và PWMB với các chân PWM trên arduino.

3) Hãy nhớ kết nối Arduino GND và GND từ trình điều khiển động cơ nếu bạn đang sử dụng nguồn điện khác nhau cho mỗi loại.

Bước 6: Tải xuống và cài đặt Thư viện

Tải xuống thư viện từ trang GitHub của Sparkfun.

Khi bạn đã tải xuống tệp zip, hãy mở Arduino IDE của bạn.

Từ Sketch> Bao gồm Thư viện> Thêm Thư viện. Zip, hãy thêm thư viện bạn đã tải xuống.

Sau khi cài đặt thành công, nó sẽ hiển thị trên Tệp> Ví dụ, dưới dạng 'Thư viện động cơ SparkFun TB6612FNG'

Nếu bạn gặp khó khăn khi tải xuống và cài đặt Thư viện Arduino, hãy xem bước 5 của hướng dẫn này.

Bước 7: Chạy mã ví dụ

Bây giờ chúng tôi đã có thư viện của mình, chúng tôi có thể tải lên mã ví dụ để kiểm tra nó.

1) Mở ví dụ 'MotorTestRun' từ 'Thư viện trình điều khiển động cơ Sparkfun TB6612FNG' được liệt kê trên thư viện của bạn.

Lưu ý: Nếu bạn không sử dụng cùng số pin như đã đề cập ở bước 5, hãy đảm bảo thay đổi định nghĩa mã pin theo thiết lập của bạn.

2) Chọn hội đồng quản trị của bạn từ người quản lý hội đồng quản trị

3) Tải lên mã của bạn và động cơ sẽ bắt đầu chuyển động

Sau khi bạn tải lên, các động cơ sẽ bắt đầu chuyển động. Nếu không, hãy kiểm tra lại hệ thống dây điện của bạn.

Bước 8: Thư viện giải thích

Bây giờ để giải thích cách sử dụng thư viện cho đoạn mã của riêng bạn.

Đầu tiên hãy bắt đầu với việc nhập thư viện và khởi tạo các chân trên arduino

#bao gồm

#define AIN1 2 #define AIN2 4 #define PWMA 5 #define BIN1 7 #define BIN2 8 #define PWMB 6 # xác định STBY 9

Để khởi tạo các đối tượng động cơ của bạn, bạn cần đặt hiệu số cho từng động cơ. Hãy tưởng tượng nếu bạn đang thực hiện một lệnh chuyển tiếp trên động cơ của mình và nó quay ngược lại. Bạn có thể cuộn lại nó theo cách thủ công hoặc bạn chỉ có thể thay đổi độ lệch từ đây. Bản hack QoL nhỏ Nifty được thêm bởi SparkFun. Giá trị của các hiệu số này là 1 hoặc -1.

Sau đó, bạn phải khởi tạo từng Động cơ với các thông số sau;

Động cơ = Động cơ (chân 1, chân 2, chân PWM, bù đắp, chân chờ)

const int offsetA = 1;

const int offsetB = 1; Động cơ motor1 = Động cơ (AIN1, AIN2, PWMA, offsetA, STBY);

Và với điều này, bạn đã khởi tạo xong thư viện. Không cần thực hiện thêm các bước trong hàm setup (), chúng tôi chỉ chạy mã trong hàm loop ().

Phương thức vận động có các chức năng sau. Tinker xung quanh để kiểm tra tất cả chúng.

1).drive (giá trị, thời gian)

Motor_name = tên của đối tượng motor của bạn = 255 đến -255; giá trị âm sẽ làm cho động cơ chuyển động ngược lại = thời gian tính bằng mili giây

2).brake ()

Chức năng phanh không có bất kỳ đối số nào, phanh động cơ.

3) phanh (, <motor_name2)

Hàm phanh lấy tên đối tượng động cơ làm đối số. Phanh các động cơ được chuyển vào chức năng.

4) chuyển tiếp (,, thời gian) chuyển tiếp (,, tốc độ, thời gian)

Hàm chấp nhận tên của hai đối tượng động cơ, tùy chọn tốc độ và thời gian PWM tính bằng mili giây và chạy động cơ theo hướng thuận trong khoảng thời gian đã qua. Nếu giá trị của tốc độ là âm, động cơ sẽ quay ngược lại. Tốc độ mặc định được đặt thành 255.

5) quay lại (,, thời gian) quay lại (,, tốc độ, thời gian)

Hàm chấp nhận tên của hai đối tượng động cơ, tùy chọn tốc độ và thời gian PWM tính bằng mili giây và chạy động cơ theo hướng thuận trong khoảng thời gian đã qua. Nếu giá trị của tốc độ là âm, động cơ sẽ tiến lên. Tốc độ mặc định được đặt thành 255.

6) trái (,, tốc độ) phải (,, tốc độ)

Hàm chấp nhận hai tên đối tượng động cơ và tốc độ. Thứ tự của các đối tượng động cơ được truyền dưới dạng tham số là quan trọng. Để điều khiển động cơ đơn lẻ, hãy sử dụng.drive () để thay thế.