Cánh tay rô bốt động cơ Servo RC có điều khiển Fpga - Cuộc thi nhân phẩm: 3 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

Cánh tay robot động cơ servo điều khiển FPGA

Mục tiêu của dự án này là tạo ra một hệ thống có thể lập trình có thể thực hiện các hoạt động hàn trên bo mạch hoàn thiện. Hệ thống này dựa trên bảng phát triển Digilent Basys3 và nó sẽ có khả năng hàn các thành phần trên bảng kiểm tra hiệu suất để tạo ra các dự án điện tử nhỏ với một số thành phần hạn chế đã được người dùng gắn trước đó.

Vì kinh nghiệm của tôi với lập trình fpga và phần mềm Vivado còn hạn chế, tôi đã sử dụng nguyên tắc lệnh động cơ servo mà tôi tìm thấy ở đây: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… và xây dựng từ đó cho đến khi tôi có thể điều khiển cánh tay robot của tôi, vì vậy một số tệp tôi sử dụng trong dự án của mình được tạo bởi kỹ sư đã tải lên hướng dẫn có sẵn trong liên kết đã đề cập trước đó.

Dự án có thể điều khiển 4 động cơ servo. Để thực hiện việc này, tôi đã tạo một bản sao của "Pmod CON3" bằng cách sử dụng lược đồ và tài liệu có sẵn trên trang web của Digilent:

Tài liệu hướng dẫn này sẽ giúp bạn hiểu cách điều khiển 4 động cơ loại rc servo một cách độc lập bằng cách sử dụng bảng fpga. Mỗi động cơ có thể được di chuyển ở vị trí 0, 45, 90 và 170 độ, vì các servo của cánh tay robot của tôi chỉ có thể di chuyển từ 0 đến 180 (hoặc 170 trong trường hợp của tôi).

Do một số vấn đề tôi gặp phải trên một trong các động cơ servo của mình (có thể là chất lượng kém), tôi đã đặt bảng Basys3 để di chuyển động cơ lên 170 độ để tránh việc phá hủy động cơ servo (đã) bị lỗi. Dù sao, giới hạn 170 độ dường như đủ để dự án này hoạt động bình thường.

Bước 1: Các thành phần và thiết bị

- bốn động cơ rc servo (S05NF STD hoặc S06NF STD) hoặc một cánh tay robot động cơ servo

- Bảng fpga Digilent Basys 3

- Phần mềm Xilinx Vivado

- cáp micro USB

- Pmod CON3: Đầu nối Servo R / C

- Nguồn điện một chiều 5-7,2 vôn

Bước 2: Tệp dự án

Giải nén các tệp và mở dự án bằng phần mềm Vivado.

Bước 3: Kết nối các thành phần

Kết nối từng động cơ trong số bốn động cơ servo vào một trong bốn khe cắm chuyên dụng chú ý đến cấu hình của các chân tương tự như trên PmodCON3 ban đầu (từ trái sang phải PWM, Vcc, GND).

Cắm DIY PmodCON3 vào mặt trên của Đầu nối Pmod Basys3 C. Gắn nguồn điện 5-8 Volts vào DIY PmodCon3.

Kết nối bo mạch Basys3 với máy tính, mở dự án và tạo dòng bit. Lập trình Basys3 bằng cách sử dụng thông tin trên trang web Digilent.

Sử dụng các nút nhấn và công tắc Sw0 và Sw1 trên bảng Basys3 để vận hành động cơ servo.