Máy vẽ CNC Robot: 11 bước (có hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

Hướng dẫn này mô tả một máy vẽ rô bốt được điều khiển bằng CNC. Robot bao gồm hai động cơ bước với một thanh nâng được gắn ở giữa các bánh xe. Việc quay các bánh xe theo các hướng ngược nhau sẽ khiến robot xoay quanh đầu bút. Việc quay các bánh xe theo cùng một hướng làm cho bút vẽ một đường thẳng. Nó có một loạt các chuyển động sau… tiến, lùi, xoay trái và xoay phải.

Khi hoạt động, robot sẽ quay về phía tọa độ tiếp theo, tính toán số bước, sau đó di chuyển. Để tăng tốc, robot được lập trình để lấy góc quay ngắn nhất trước khi di chuyển, có nghĩa là nó thường vẽ khi đang di chuyển ngược lại.

Giao tiếp với robot thông qua liên kết bluetooth. Robot chấp nhận cả lệnh bàn phím và đầu ra mã g từ Inkscape.

Nếu bạn thích vẽ tranh màu nước thì thiết bị này có thể chuyển bản phác thảo của bạn lên giấy. Thay đổi QUY MÔ sẽ thay đổi kích thước hình ảnh có nghĩa là bạn không bị giới hạn ở các kích thước giấy cố định.

Hãy nhớ rằng robot này không phải là một công cụ chính xác. Phải nói rằng kết quả không quá tệ.

Bước 1: Gắn giá đỡ

Giá đỡ được làm từ một dải nhôm 18 khổ 60mm. Nhôm được chọn làm giá đỡ vì nó có trọng lượng nhẹ và dễ gia công. Một mũi khoan 3 mm đã được sử dụng cho các lỗ nhỏ. Mỗi lỗ lớn hơn bắt đầu hoạt động như một lỗ 9 mm được mở rộng với sự trợ giúp của tệp "đuôi chuột".

Các tấm cuối của động cơ trong các bức ảnh trên có kích thước 56 mm x 60 mm, cách nhau 110 mm khi gấp lại. Điều này mang lại khoảng cách giữa bánh xe đến trung tâm là 141 mm. Đường kính bánh xe của robot này là 65 mm. Ghi lại các kích thước này dưới dạng Tỷ lệ (CWR) của chúng xác định số bước cần thiết để xoay rô bốt qua 360 độ.

Nếu bạn quan sát kỹ các bức ảnh, bạn sẽ thấy vết cắt trên mỗi "váy" bánh xe. "Mảnh" kim loại bên dưới mỗi vết cưa này đã được uốn cong xuống một chút đến mức:

• nền tảng (đầu dấu ngoặc vuông) là cấp,
• và robot hầu như không đá.

Điều quan trọng là cơ chế nâng bút ở giữa và thẳng hàng với bánh xe. Ngoài ra, kích thước của robot không quan trọng.

Bộ nâng bút bao gồm một lọ thuốc bằng nhựa được gắn qua giá đỡ bằng nhôm như hình minh họa. Các lỗ được khoan qua nắp và đáy cho bút chì. Đĩa nâng bút bao gồm phần cuối của một ống cuộn dây móc lên bằng nhựa rỗng được dán vào tâm bằng đồng của một núm radio đã được khoan để vừa vặn với bút chì. Một bộ đánh cá bằng chì nhỏ, được khoan phù hợp, đã được đặt trên cây bút chì để đảm bảo luôn tiếp xúc với giấy.

Robot được cung cấp năng lượng từ sáu pin AA gắn gần bánh xe để giảm thiểu tải trọng cho giá đỡ thứ ba.

[Mẹo: Có thể cắt nhôm tấm mà không cần đến máy cắt hoặc dao cắt thiếc (có thói quen làm biến dạng kim loại). "Ghi điểm" cả hai mặt của tấm dọc theo đường cắt bằng cách sử dụng thước thép và dao cắt lưỡi loại nặng. Bây giờ, hãy đặt vạch ghi điểm lên cạnh bàn và hơi uốn cong tờ giấy xuống dưới. Lật tờ giấy và lặp lại. Sau một vài lần uốn cong, tờ giấy sẽ bị gãy dọc theo toàn bộ chiều dài của vạch số để lại một cạnh thẳng.]

Bước 2: Nâng bút và che chắn

Tôi đã thử nghiệm với dây buộc cáp ban đầu và thay vào đó chọn một đĩa nhựa được dán vào tâm đồng của "núm radio". Phần tâm bằng đồng được khoan để lắp bút. Vít grub cho phép định vị chính xác bút. Đĩa nhựa được cắt từ đầu của một ống dây móc.

Cơ chế nâng bút bao gồm một servo nhỏ đi kèm với bộ Arduino ban đầu của tôi nhưng bất kỳ servo nhỏ nào đáp ứng các xung 1mS và 2mS cách nhau 20mS đều hoạt động. Robot sử dụng xung 1mS cho xung pen-up và 2mS cho pen-down.

Servo được gắn vào chai thuốc bằng dây cáp nhỏ. Còi servo nâng đĩa nhựa và do đó bút, khi nhận được lệnh cắm bút. Khi nhận được lệnh pen-down, còi servo vẫn rõ ràng khỏi đĩa. Trọng lượng của đĩa và khớp nối bằng đồng đảm bảo bút vẫn tiếp xúc với giấy. Một trọng lượng chì có thể được trượt qua bút chì nếu bạn muốn đường kẻ "nặng".

Toàn bộ mạch của tôi được xây dựng trên một tấm chắn nguyên mẫu Arduino. Rút lá chắn bất cứ khi nào bạn muốn tải bản phác thảo lên Arduino của mình. Sau khi bản phác thảo của bạn đã được tải lên, hãy tháo cáp lập trình USB, sau đó thay thế tấm chắn.

Nguồn pin được cấp cho Arduino thông qua chân "Vin" khi tấm chắn được gắn vào. Điều này cho phép thực hiện các thay đổi nhanh chóng đối với phần mềm của bạn mà không gây xung đột pin và bluetooth.

Bước 3: Mạch

Tất cả các thành phần được gắn trên một tấm chắn proto arduino.

Các bước BJY48 được kết nối với các chân arduino A0.. A3 và D8.. D11

Mô tơ servo nâng bút được kết nối với chân D3 đã được lập trình để xuất ra xung 1mS (mili giây) và 2mS ở các khoảng thời gian 20mS.

Động cơ servo và động cơ bước được cấp nguồn từ nguồn điện 5 volt 1 amp của riêng chúng.

Mô-đun bluetooth HC-06 được cấp nguồn từ arduino.

Arduino được cấp nguồn qua chân Vin.

Ngoại trừ mô-đun bluetooth HC-06 có bộ phân áp bao gồm điện trở 1K2 và 2K2 ohm để giảm điện áp đầu vào bluetooth RX xuống 3,3 volt, tất cả các điện trở đều là 560 ohms. Mục đích của các điện trở 560 ohm là để bảo vệ ngắn mạch cho arduino. Chúng cũng giúp việc luồn dây lá chắn trở nên dễ dàng hơn.

Bước 4: Ghi chú thiết kế phần mềm

Mã.ino cho dự án này được phát triển bằng cách sử dụng "codebender" tại https://codebender.cc/. "Codebender" là một IDE dựa trên đám mây (môi trường phát triển tích hợp) được sử dụng miễn phí, có khả năng gỡ lỗi tuyệt vời và tự động phát hiện arduino của bạn.

Các hằng số SCALE và CWR được sử dụng trong mã được xác định bởi:

• kích thước rô bốt,
• đặc điểm kỹ thuật động cơ,
• và sự lựa chọn của bạn về "chế độ bước".

Thông số kỹ thuật động cơ

"Động cơ bước 28BYJ-48-5V" được sử dụng trong dự án này có "góc sải chân" là 5,625 độ / 64 và "tỷ số biến thiên tốc độ" là 64/1. Điều này có nghĩa là 4096 bước có thể có cho một lượt của trục đầu ra nhưng giả định rằng bạn đang sử dụng kỹ thuật gọi là "nửa bước".

Cách động cơ bước hoạt động

"Động cơ bước 28BYJ-48-5V" có bốn cuộn dây, mỗi cuộn có lõi sắt định hình chứa tám cực. Mỗi phần trong số bốn phần cực được dịch chuyển sao cho có 32 cực đặt cách nhau 360/32 = 11,25 độ.

Nếu chúng ta cung cấp năng lượng (bước) cho một cuộn dây tại một thời điểm (bước sóng) hoặc hai cuộn dây cùng một lúc (bước đầy đủ), rôto sẽ thực hiện một vòng quay hoàn toàn trong 32 bước. Vì bánh răng bên trong là 64/1, một vòng quay của trục đầu ra yêu cầu 2048 bước.

Nửa bước

Robot này sử dụng nửa bước.

Nửa bước là một kỹ thuật trong đó nửa bước được tạo ra bằng cách cung cấp năng lượng luân phiên cho một cuộn dây đơn, sau đó là hai cuộn dây liền kề, do đó tăng gấp đôi số bước từ 32 lên 64 cho một vòng quay của rôto. Điều này tương đương với 64 cực đặt cách nhau 360/64 = 5.625 độ (góc sải chân).

Vì bánh răng bên trong là 64/1, một vòng quay của trục đầu ra cần 4096 bước.

Các mẫu nhị phân để đạt được nửa bước được ghi lại trong các hàm di chuyển () {…} và xoay () {…}.

TỈ LỆ

SCALE hiệu chỉnh chuyển động tiến và lùi của robot.

Giả sử đường kính bánh xe là 65 mm thì rô bốt sẽ tiến (hoặc lùi) PI * 65/4096 = 0,04985 mm mỗi bước. Để đạt được 1 mm mỗi bước (Inkscape sử dụng mm cho 'tọa độ của nó), chúng ta phải sử dụng hệ số QUY MÔ là 1 / 0,04985 = 20,0584. Điều này có nghĩa là số bước cần thiết để di chuyển giữa hai điểm bất kỳ là "khoảng cách * QUY MÔ".

CWR

CWR (Tỷ lệ đường kính vòng tròn trên đường kính bánh xe) [1] được sử dụng để hiệu chỉnh góc rẽ của rô bốt. CWR cao cung cấp độ phân giải cao nhất và sai số tích lũy tối thiểu, nhưng nhược điểm là sẽ mất nhiều thời gian hơn để quay robot.

Giả sử các bánh của rô bốt đặt cách nhau 130mm thì các bánh xe phải di chuyển PI * 130 = 408,4 mm để rô bốt quay 360 độ. Nếu đường kính của mỗi bánh xe là 65mm thì một vòng quay của bánh xe sẽ di chuyển robot PI * 65 = 204,2 mm quanh đường tròn. Để các bánh xe đi hết một vòng tròn thì chúng phải quay 407,4 / 204,2 = 2,0 (hai lần).

Điều này chuyển thành CWR là 2 và độ phân giải 360 / (CWR * 4096) = 0,0439 độ mỗi bước.

Để có độ chính xác cao nhất, SCALE và CWR nên sử dụng càng nhiều chữ số thập phân càng tốt.

[1]

Các vệt bánh xe tạo thành một vòng tròn khi rô bốt quay 360 độ. Vì các vệt bánh xe chồng lên nhau nên công thức cho CWR là:

CWR = khoảng cách giữa bánh xe / đường kính bánh xe.

Trình thông dịch GCODE

Robot chỉ phản hồi các lệnh Inkscape bắt đầu bằng G00, G01, G02 và G03.

Nó bỏ qua mọi mã F (tốc độ tiến dao) và Z (vị trí thẳng đứng) vì robot chỉ có thể di chuyển ở một tốc độ và bút luôn hướng lên cho mã G00 và xuống cho tất cả các mã khác. Các mã I và J ("biarc") được sử dụng khi vẽ các đường cong cũng bị bỏ qua.

Mã không sử dụng M100 được sử dụng cho "MENU" (M cho Menu).

Mã T bổ sung đã được thêm vào cho mục đích kiểm tra (T để kiểm tra)

Mã cho trình thông dịch của tôi được lấy cảm hứng từ

Bước 5: Cài đặt phần mềm Robot

Tắt nguồn sau đó rút lá chắn "mô tơ / răng xanh" ra. Điều này đạt được hai điều:

• Nó tháo bộ pin trong khi bạn lập trình arduino qua cáp USB
• Nó loại bỏ thiết bị răng xanh HC-06 vì KHÔNG thể lập trình được khi mô-đun Blue-răng được kết nối. Lý do cho điều này là bạn không thể kết nối hai thiết bị nối tiếp cùng một lúc.

Sao chép nội dung của "Arduino_CNC_Plotter.ino" vào một bản phác thảo arduino mới và tải nó lên arduino của bạn. Rút cáp USB của bạn khi phần mềm đã được tải lên.

Kết nối lại tấm chắn ở trên… rô bốt của bạn đã "sẵn sàng để lăn".

Bước 6: Thiết lập Bluetooth của bạn

Trước khi bạn có thể "nói chuyện" với rô bốt, mô-đun bluetooth HC-06 phải được "ghép nối" với PC của bạn.

Nếu PC của bạn không có răng xanh thì bạn cần mua và cài đặt khóa USB Bluetooth. Các trình điều khiển cần thiết được chứa trong dongle. Chỉ cần cắm nó vào và làm theo hướng dẫn trên màn hình.

Trình tự sau đây giả định rằng bạn đang sử dụng Microsoft Windows 10.

Nhấp chuột trái vào "Bắt đầu | Cài đặt | Thiết bị | Bluetooth". Màn hình của bạn sẽ hiển thị trạng thái bluetooth của từng thiết bị có thể được kết nối. Ảnh chụp màn hình phía dưới bên trái cho thấy PC hiện đang nhận biết một số tai nghe bluetooth.

Bật rô bốt. Mô-đun bluetooth HC-06 sẽ bắt đầu nhấp nháy và thiết bị sẽ xuất hiện trong cửa sổ bluetooth như trong ảnh chụp màn hình ở giữa dưới cùng.

Nhấp chuột trái vào "Sẵn sàng ghép nối | Ghép nối" và nhập mật khẩu "1234" như trong ảnh chụp màn hình trên cùng.

Nhấp chuột trái vào "Tiếp theo" để ghép nối thiết bị. Màn hình của bạn bây giờ sẽ tương tự như ảnh chụp màn hình phía dưới bên phải có nội dung "HC-06 Connected".

Bước 7: Cài đặt phần mềm mô phỏng thiết bị đầu cuối

Để "nói chuyện" với rô bốt của bạn, bạn cần một gói phần mềm mô phỏng thiết bị đầu cuối với mục đích là kết nối bàn phím của bạn với rô bốt và gửi các tệp mã g tới rô bốt thông qua liên kết bluetooth.

Lựa chọn của tôi về phần mềm mô phỏng thiết bị đầu cuối cho dự án này là "Tera Term" vì nó có thể cấu hình cao. Phần mềm này được sử dụng miễn phí và phiên bản mới nhất có sẵn từ:

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

Nhấp đúp vào "teraterm-4.90.exe" từ thư mục "Tải xuống" của bạn và làm theo hướng dẫn trên màn hình. Chọn cài đặt mặc định. Nhấp chuột trái vào "Serial" rồi "OK" ở màn hình mở.

Cấu hình Teraterm

Trước khi có thể "nói chuyện" với robot, chúng ta phải định cấu hình "Teraterm":

Bước 1:

Nhấp chuột trái vào "Thiết lập | Thiết bị đầu cuối" và đặt các giá trị màn hình thành:

Kích thước kỳ hạn:

• 160 x 48
• Bỏ chọn hai hộp ngay bên dưới

Dòng mới:

• Nhận: CR + LF
• Truyền: CR + LF

Để phần còn lại của màn hình với các giá trị mặc định.

Nhấp vào "OK"

Bước 2:

Nhấp chuột trái vào "Thiết lập | Cửa sổ" và đặt các giá trị màn hình thành:

Nhấp vào "Đảo ngược" (thay đổi màu nền màn hình thành màu trắng)

Để phần còn lại của màn hình với các giá trị mặc định.

Nhấp vào "OK"

Bước 3:

Nhấp chuột trái vào "Thiết lập | Phông chữ" và đặt các giá trị màn hình thành:

• Phông chữ: Droid Sans Mono
• Kiểu phông chữ:: Thông thường
• Kích thước: 9
• Kịch bản: Miền Tây

Nhấp vào "OK"

Bước 4:

Nhấp chuột trái vào "Setup | Serial" và đặt các giá trị màn hình thành:

• Cổng: COM20
• Tốc độ truyền: 9600
• Dữ liệu: 8 bit
• Tính chẵn lẻ: không có
• Dừng lại: 1 chút
• Kiểm soát dòng chảy: không có
• Độ trễ truyền: 100 msec / char, 100 msec / line

Nhấp vào "OK"

Đóng màn hình cảnh báo "Không thể mở COM20"

Ghi chú:

1. Răng xanh của tôi sử dụng COM20 để gửi răng xanh và COM21 cho nhận răng xanh. Số cổng răng xanh của bạn có thể khác nhau.
2. Sự chậm trễ trong quá trình truyền là làm chậm mọi thứ khi sử dụng "File | Send…". Arduino dường như bỏ lỡ các dòng nếu bạn cố gắng tăng tốc mọi thứ. "Tệp | Gửi…" có vẻ đáng tin cậy với các giá trị được hiển thị nhưng bạn cũng nên thử nghiệm.

Bước 5:

Nhấp chuột trái vào "Thiết lập | Lưu thiết lập…" và nhấp chuột trái vào "Lưu"

Đóng Teraterm

Bước 6:

Bật rô-bốt của bạn. Đèn LED hình răng xanh sẽ bắt đầu nhấp nháy.

Mở Teraterm và đợi thông báo "COM20 - Tera Term VT" xuất hiện ở góc trên bên trái của màn hình Teraterm. Đèn LED răng xanh bây giờ phải ổn định

Nhập "M100" không có dấu ngoặc kép… một menu sẽ xuất hiện. Các số 19: và 17: xuất hiện trên màn hình là mã bắt tay Xon và Xoff từ arduino..

Xin chúc mừng… rô bốt của bạn hiện đã được định cấu hình.

Bước 8: Biểu đồ kiểm tra

"Menu" chứa hai biểu đồ thử nghiệm.

T103 vẽ một hình vuông đơn giản. Tất cả các góc nên đáp ứng. Điều chỉnh hằng số CWR và biên dịch lại mã của bạn nếu không.

CWR lý thuyết cho thiết kế của tôi là CWR = 141/65 = 2,169. Thật không may, các góc không hoàn toàn đáp ứng. Để giảm thời gian hiệu chuẩn, tôi vẽ hai ô vuông… một ô có CWR = 2 và ô còn lại có CWR = 2.3. Nếu bạn nghiên cứu bức ảnh trên, bạn sẽ thấy rằng các đầu của một hình vuông là "mở" trong khi các đầu kia "chồng lên nhau". Đo khoảng cách từ đầu đến cuối của mỗi ô vuông và lấy một tờ giấy kẻ ô vuông. Vẽ một đường ngang với (trong trường hợp này) 30 vạch chia có nhãn từ 2.0 đến 2.3. Sử dụng tỷ lệ lớn nhất có thể, vẽ biểu đồ khoảng cách "chồng chéo" phía trên đường ngang và khoảng cách "mở" bên dưới đường kẻ. Nối hai điểm này bằng một đường thẳng và đọc giá trị CWR tại điểm mà đường chéo cắt trục CWR. Đối với robot của tôi, điểm CWR này là 2,173… chênh lệch 0,004 !!

T104 vẽ một biểu đồ thử nghiệm phức tạp hơn.

Các mã g Inkscape cho biểu đồ thử nghiệm này được chứa trong tệp "test_chart.gnc". Các thông số "biarc" "I", "J" được hiển thị trong mã đã bị bỏ qua, những thông số chiếm vòng tròn được phân đoạn.

Bước 9: Tạo dàn ý

Quy trình sau sử dụng "Inkscape" và giả sử rằng chúng ta muốn vẽ một bông hoa từ một hình ảnh có tiêu đề "flower.jpg".

Inkscape phiên bản 0.91 đi kèm với phần mở rộng gcode và có thể được tải xuống từ https://www.inkscape.org Nhấp vào "Tải xuống" và chọn phiên bản chính xác cho máy tính của bạn.

Bước 1: Mở hình ảnh của bạn

Mở Inkscape và chọn "File | Open | flower.jpg".

Chọn các tùy chọn sau từ màn hình bật lên:

Loại nhập hình ảnh: ………… Nhúng

• DPI hình ảnh: ……………………. Từ tệp
• Chế độ kết xuất hình ảnh:… Không có
• VÂNG

Bước 2: Căn giữa hình ảnh

Nhấp vào F1 (hoặc công cụ trên cùng bên trái trong thanh bên)

Nhấp vào hình ảnh… các mũi tên sẽ xuất hiện

Nhấn và giữ đồng thời các phím "ctrl" và "shift", sau đó kéo mũi tên góc vào trong cho đến khi đường viền trang xuất hiện. Hình ảnh của bạn hiện đã được căn giữa.

Bước 3: Quét hình ảnh của bạn

Chọn "Path | Trace Bitmap", sau đó chọn các tùy chọn sau từ màn hình bật lên:

• màu sắc
• bỏ chọn "quét ngăn xếp"
• lặp lại: cập nhật… số quét… cập nhật
• bấm OK khi bạn hài lòng với số lần quét

Đóng cửa sổ bật lên bằng cách nhấp vào X ở góc trên cùng bên phải.

CẢNH BÁO: Giữ số lần quét ở mức tối thiểu tuyệt đối để giảm thời gian vẽ biểu đồ của rô bốt. Phác thảo đơn giản là tốt nhất.

Bước 4: Tạo dàn ý

Chọn "Object | Fill and Stroke |". Một cửa sổ bật lên với ba tab menu sẽ xuất hiện.

• Chọn "Sơn nét" và nhấp vào hộp bên cạnh X
• Chọn "Điền" và nhấp vào X

Đóng cửa sổ bật lên bằng cách nhấp vào X ở góc trên cùng bên phải. Một đường viền hiện được chồng lên hình ảnh

Bỏ chọn hình ảnh của bạn bằng cách nhấp vào bên ngoài trang.

Bây giờ hãy nhấp vào bên trong hình ảnh. Thông báo "Hình ảnh: 512 x 768: được nhúng trong thư mục gốc" hoặc tương tự, sẽ xuất hiện ở cuối màn hình của bạn.

Nhấp vào "xóa". Chỉ còn lại phần phác thảo.

Bước 5: Hết giờ

Đã đến lúc khám phá một chút.

Nhấp vào F2 (hoặc công cụ thứ 2 từ trên cùng trong thanh bên) và di chuyển con trỏ qua đường viền. Lưu ý cách đường viền nhấp nháy màu đỏ khi con trỏ lướt qua các đường dẫn khác nhau.

Bây giờ hãy nhấp vào đường viền. Chú ý cách một số "nút" xuất hiện. Các "nút" này cần được chuyển đổi thành tọa độ mã g nhưng trước khi có thể làm điều đó, chúng ta cần gán một tọa độ tham chiếu cho trang của mình.

Bước 6: Chỉ định điều phối trang

Nhấn F1 rồi nhấp vào đường viền.

Chọn "Layer | Add Layer" và nhấp vào "Add" trong cửa sổ bật lên. Các phần mở rộng mã g mà chúng tôi sắp sử dụng yêu cầu ít nhất một lớp… ngay cả khi nó trống!

Chọn "Tiện ích mở rộng | Gcodetools | Điểm định hướng". Chọn "Chế độ 2 điểm" từ cửa sổ bật lên và nhấp vào "Áp dụng".

Loại bỏ bất kỳ thông báo cảnh báo nào.

Nhấp vào "Đóng" để đóng cửa sổ bật lên

Góc dưới cùng bên trái của trang của bạn đã được chỉ định tọa độ "0, 0; 0, 0; 0, 0"

Bước 7: Chọn một công cụ

Chọn "Tiện ích mở rộng | Gcodetools | Thư viện công cụ" và nhấp vào:

• hình nón
• Ứng dụng
• VÂNG …. (để xóa cảnh báo)
• Gần

Nhấn F1 và kéo màn hình xanh lục ra khỏi viền trang.

Bước 8: Điều chỉnh cài đặt công cụ và nguồn cấp dữ liệu

Bước này không bắt buộc nhưng đã được bao gồm để hoàn thiện vì nó chỉ ra cách thay đổi cài đặt "đường kính" và "nguồn cấp dữ liệu" của dao nếu bạn có máy phay.

Nhấp vào biểu tượng "A" trong thanh bên, sau đó thay đổi cài đặt hiển thị trong màn hình màu xanh lục từ:

• đường kính: từ 10 đến đường kính 3
• nguồn cấp dữ liệu: từ 400 đến 200

Bước 9: Tạo mã g

Nhấn F1

Chọn hình ảnh

Chọn "Tiện ích mở rộng | Gcodetools | Đường dẫn đến Gcode | Tùy chọn" và thay đổi:

• Tệp: flower.ncg ……………………………………… (tên tệp mã g điều khiển số)
• Thư mục: C: / Users / yourname / Desktop… (vị trí lưu trữ cho flower.ncg)
• Chiều cao an toàn Z: 10

Không thoát khỏi cửa sổ bật lên, hãy chọn tab trình đơn "Đường dẫn đến Gcode" và nhấp vào:

• Đăng ký… (việc này có thể mất nhiều thời gian… đợi đã !!)
• VÂNG ……. (loại bỏ mọi cảnh báo)
• Đóng… (khi mã đã được tạo)

Nếu bạn kiểm tra đường viền bây giờ nó bao gồm các đầu mũi tên màu xanh lam (hình dưới).

Đóng Inkscape.

Bước 10: Xác minh mã của bạn

nraynaud.github.io/webgcode/ là một chương trình trực tuyến để hiển thị hình ảnh mà mã g của bạn sẽ tạo. Chỉ cần thả mã g của bạn vào bảng điều khiển bên trái của trình mô phỏng và hình ảnh tương ứng sẽ xuất hiện ở bên phải màn hình của bạn. Các đường màu đỏ hiển thị đường dẫn công cụ và đường nâng bút của rô bốt.

Cài đặt "Path | Trace Bitmap" cho hình ảnh trên cùng là:

• "Màu sắc"
• "Quét: 8"

Cài đặt "Path | Trace Bitmap" cho hình ảnh dưới cùng là:

• "Phát hiện cạnh"
• "Ngưỡng: 0,1"

Trừ khi bạn cần sự chi tiết, luôn luôn tạo ra một hình ảnh đơn giản.

Bước 11: Gửi tệp Inkscape tới Robot

Giả sử rằng chúng ta muốn gửi một tệp "Hello_World_0001.ngc" tới rô bốt.

Bước 1

Tăng sức mạnh cho robot.

Đặt rô-bốt ở góc dưới bên trái của trang vẽ và hướng nó về phía 3 giờ. Đây là vị trí bắt đầu mặc định.

Mở Teraterm và đợi cho đến khi đèn bluetooth ngừng nhấp nháy. Điều này cho thấy rằng bạn có một liên kết.

Bước 2

Kiểm tra xem giá trị X tối đa và giá trị Y tối đa trong tệp bạn sắp gửi có vừa với trang hay không. Ví dụ: "Hello_World_0001.ngc" đính kèm hiển thị giá trị X tối đa là:

G00 X67.802776 Y18.530370

và giá trị Y tối đa là:

G01 X21.403899 Y45.125018 Z-1.000000

Nếu bạn muốn hình ảnh của mình lớn hơn 67,802776 ở trên 45,125018 mm thì hãy thay đổi kích thước ô bằng cách sử dụng các tùy chọn menu sau:

M100

T102 S3.5

Chuỗi lệnh này hiển thị menu để bạn có thể nhìn thấy các mã chữ T, sau đó tăng kích thước hình ảnh lên 3,5 lần (350%)

Bước 2

Nhấp chuột trái vào "Tệp | Gửi tệp…"

"Duyệt qua" tệp "Hello_World_0001.ngc".

Nhấp chuột trái vào "Mở". Tệp bây giờ sẽ được gửi đến robot từng dòng một.

Thật đơn giản … âm mưu vui vẻ:)

Ghi chú:

• Tất cả các lệnh MENU PHẢI ở dạng chữ hoa.
• 19: và 17: hiển thị trong ảnh trên là mã bắt tay arduino (thập phân) cho "Xoff" và "Xon". Dấu hai chấm đã được thêm vào để cải thiện hình thức trực quan. Một lệnh Inkscape theo sau mỗi "Xon".
• Bạn sẽ không bao giờ thấy hai tọa độ X, Y trên cùng một dòng. Nếu điều này xảy ra, hãy tăng thời gian trễ nối tiếp từ giá trị hiện tại của chúng là 100mS cho mỗi ký tự. Có thể có thời gian trễ ngắn hơn…
• "Xin chào thế giới!" âm mưu có dấu hiệu của lỗi tích lũy. Điều chỉnh CWR sẽ khắc phục điều này.

Nhấn vào đây để xem các tài liệu hướng dẫn khác của tôi.