Cánh tay robot Popsicle Stick: 17 bước (có hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

Dưới đây là cách chế tạo một cánh tay robot đơn giản với bộ kẹp bằng cách sử dụng que kem, Arduino và một vài Servos.

Quân nhu

Hãy thoải mái sử dụng các tài liệu tương tự hoặc bất cứ thứ gì bạn đã có. (ví dụ: bìa cứng thay vì que kem)

Vật liệu:

• 14 que kem
• 4 Micro Servos (có sừng và vít)
• 4 chiết áp quay
• 1 Half Size Breadboard
• 1 Arduino Uno
• 1 Bộ pin 6-Volt
• 26 Cáp nhảy

Công cụ:

• Súng bắn keo nóng + que keo nóng
• Tuốc nơ vít chính xác hoặc tuốc nơ vít nhỏ khác
• Arduino IDE
• Cáp USB đến Arduino

Bước 1: Chọn Horns cho Servos của bạn

Vật liệu cho Bước này:

• 4 Micro Servos
• 3 sừng mở rộng theo 2 hướng
• 1 Còi mở rộng theo 1 hướng

Hướng dẫn:

Gắn sừng (phụ kiện cánh màu trắng) vào servo. Ba trong số các servo cần còi mở rộng theo hai hướng trong khi một servo sẽ cần còi mở rộng chỉ theo một hướng. Đơn giản chỉ cần bật sừng lên đầu của Servos.

Bước 2: Hiệu chỉnh Servos

Vật liệu cho Bước này:

4 Micro Servos

Hướng dẫn:

Vặn còi ngược chiều kim đồng hồ càng xa càng tốt. Sau đó, tắt và bật lại còi ở vị trí đã hiệu chỉnh.

Một trong các servo có còi hướng đôi cần được hiệu chỉnh song song với servo trong khi ba servo còn lại cần được hiệu chỉnh vuông góc với servo.

Trên đây là hình ảnh của các servo đã được hiệu chỉnh quay hoàn toàn ngược chiều kim đồng hồ. Đây là những vị trí đã được hiệu chỉnh

Tại sao phải hiệu chỉnh Servos? Servo chỉ di chuyển 180 độ vì vậy điều quan trọng là chúng tôi phải hiệu chỉnh các servo để servo quay giữa các góc mà chúng tôi muốn nhiệt.

Bước 3: Bắt vít vào Servos

Vật liệu cho Bước này:

• 4 Micro Servos
• 4 vít nhỏ
• Tuốc nơ vít chính xác hoặc tuốc nơ vít nhỏ khác

Hướng dẫn:

Vặn sừng bằng vít nhỏ và tuốc nơ vít thích hợp.

Bước 4: Gắn Popsicle Sticks vào Servos (pt 1/4)

Vật liệu cho Bước này:

• Một servo đã được hiệu chỉnh để còi song song với servo
• 1 que kem
• Súng bắn keo nóng

Hướng dẫn:

Đối với servo đã được hiệu chỉnh sao cho sừng song song với servo, keo nóng một đầu của que kem dính vào mặt phẳng của sừng.

Trên đây là hình ảnh của servo này quay hoàn toàn ngược chiều kim đồng hồ

Bước 5: Gắn Popsicle Sticks vào Servos (pt 2/4)

Vật liệu cho Bước này:

• Một trong hai servo khác có sừng hai hướng
• 1 que kem
• Súng bắn keo nóng

Hướng dẫn:

Keo một đầu của que kem vào mặt phẳng của sừng servo.

Trên đây là hình ảnh của servo này quay hoàn toàn ngược chiều kim đồng hồ

Bước 6: Gắn Popsicle Sticks vào Servos (pt 3/4)

Vật liệu cho Bước này:

• Servo cuối cùng có còi hướng đôi
• 1 que kem
• Súng bắn keo nóng

Hướng dẫn:

Đối với servo khác, dán keo giữa que kem vào mặt phẳng của sừng.

Trên đây là hình ảnh của servo này quay hoàn toàn ngược chiều kim đồng hồ

Bước 7: Gắn Popsicle Sticks vào Servos (pt 4/4)

Bước này là khác nhau. Đọc cẩn thận

Vật liệu cho Bước này:

• Một servo với còi một hướng
• 1 que kem
• Súng bắn keo nóng

Hướng dẫn:

Dán một đầu que kem vào mặt mỏng theo chiều kim đồng hồ của sừng. Vâng, que kem đang "đi ngang" so với bước trước đó. Điều này có thể hơi khó để dán keo.

Trên đây là hình ảnh của servo này quay hoàn toàn ngược chiều kim đồng hồ

Bước 8: Tạo cơ sở cho một Servo

Vật liệu cho Bước này:

• Servo duy nhất được hiệu chỉnh để còi song song với servo
• 4 que kem
• Súng bắn keo nóng

Hướng dẫn:

Keo nóng bốn que kem để chúng xếp chồng lên nhau. Xé bỏ phần keo thừa trên các cạnh.

Sau đó, dán phần đáy của servo vào tâm của mặt phẳng liên tục của chồng que kem. Xé bỏ phần keo thừa.

Bước 9: Xây dựng cơ sở cho toàn bộ robot

Vật liệu cho Bước này:

• 6 que kem
• Súng bắn keo nóng

Hướng dẫn:

Đặt 3 que kem xuống theo một hướng. Sau đó, đặt 3 que kem theo phương vuông góc còn lại bằng cách sử dụng keo nóng để kết nối mọi thứ.

Bước 10: Kết nối Servo đầu tiên

Vật liệu cho Bước này:

• Servo duy nhất có que kem ở giữa được dán vào servo
• Súng bắn keo nóng
• Cơ sở cho Toàn bộ Robot từ bước cuối cùng

Hướng dẫn:

Dán phần dưới của servo lên đế.

Bước 11: Đính kèm Servo thứ hai

Vật liệu cho Bước này:

• Servo với chồng que kem gắn vào đế
• Cấu trúc từ bước cuối cùng
• Súng bắn keo nóng

Hướng dẫn:

Hướng servo sang một bên để que kem có thể quay lên trên trong không khí.

Dán cạnh mặt dưới của chồng que kem vào cấu trúc hiện có. (xem hình)

Bước 12: Đính kèm Servo thứ ba

Vật liệu cho Bước này:

• Servo cuối cùng có còi hướng đôi
• Cấu trúc từ bước cuối cùng
• Súng bắn keo nóng

Hướng dẫn:

Dán keo servo vào phần cuối của que kem nhô ra của cấu trúc hiện có để que kem của servo quay ra khỏi tâm của robot

Bước 13: Đính kèm Servo cuối cùng! (Gripper)

Vật liệu cho Bước này:

• Servo cuối cùng
• Cấu trúc từ bước cuối cùng
• Súng bắn keo nóng

Hướng dẫn:

Dán mặt phẳng lớn (trái ngược với mặt dưới của servo được sử dụng trong các bước trước) vào mặt gần của que kem cuối cùng của servo để que kem của servo này quay trong cùng khu vực với que kem cuối cùng của servo.

Khi dán, hãy đảm bảo nghiêng góc của servo để khi xoay servo khoảng một nửa, hai que kem sẽ chạm vào nhau ở đầu.

Trên đây là hình ảnh của một bộ kẹp mở và đóng

Bước 14: Lắp ráp mạch

Vật liệu cho Bước này:

• 1 bảng bánh mì cỡ nửa
• 1 Arduino Uno hoặc vi điều khiển tương đương
• 26 cáp jumper
• 1 bộ pin 6 volt (tối đa 6 volt)

Hướng dẫn:

Lập lại sơ đồ đã cho ở trên!

Bước 15: Tải lên mã

Vật liệu cho Bước này:

• Arduino IDE
• Cáp USB đến Arduino

Hướng dẫn:

Tải mã sau lên arduino của bạn bằng cáp USB:

#bao gồm

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Gắn chiết áp const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Thiết lập mọi thứ và sẽ chạy một lần servo1.attach (6); // Đính kèm servos và xác định các chế độ pin servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Bắt đầu arduino / loop} void loop () {// đặt mã chính của bạn vào đây, để chạy lặp lại: int pot1Value = analogRead (pot1); // Đọc giá trị của chiết áp int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Ánh xạ các giá trị của chiết áp (0-1023) thành các góc mà servo có thể đọc (0-179 độ) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Làm cho các servos di chuyển đến các góc được ánh xạ servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Bước 16: Chúng tôi đã hoàn tất

Xoay chiết áp để điều khiển robot!

Bước 17: Khắc phục sự cố

Nó không di chuyển

Đảm bảo rằng bộ pin đã được bật và Arduino đã được cắm vào.

Kiểm tra lại mạch điện để đảm bảo mọi thứ đều chính xác và được cắm vào.

Một servo không hoạt động

Trước tiên, hãy thử nhấn nút đặt lại trên Arduino của bạn. Đôi khi một servo có thể ngừng hoạt động nếu chúng ta đẩy nó đi quá xa.

Servo có thể chỉ đơn giản là đã chết, hãy thử cắm mạch cho servo đó vào một servo khác và xem liệu servo mới có hoạt động hay không.

Nếu không, vấn đề nằm trong mạch điện của bạn.

Servos đang bồn chồn

Servo của bạn chỉ có thể bị chập chờn.

Servo có thể chịu quá nhiều trọng lượng.

Hãy thử thêm một tụ điện vào hệ thống dây điện cho servo.