Cánh tay robot Popsicle Stick (Định dạng thay thế): 6 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:32

Tìm hiểu cách tạo một cánh tay robot đơn giản dựa trên Arduino với một bộ kẹp bằng cách sử dụng que kem và một vài servo.

Quân nhu

• 14 que kem
• 4 Micro Servos (có sừng và vít)
• 4 chiết áp quay
• 1 Half Size Breadboard
• 1 Arduino Uno
• 1 Bộ pin 6-Volt
• 26 Cáp nhảy
• Súng bắn keo nóng + que keo nóng
• Tuốc nơ vít nhỏ
• Arduino IDE
• Cáp USB đến Arduino

Bước 1: Hiệu chỉnh Servos

Gắn các sừng (phụ kiện cánh màu trắng) vào các servo bằng cách đặt chúng lên trên các servo. Ba trong số các servo cần còi mở rộng theo hai hướng trong khi một servo sẽ cần còi mở rộng chỉ theo một hướng. Vặn còi ngược chiều kim đồng hồ hết mức có thể. Tắt còi rồi bật lại ở vị trí đã hiệu chỉnh. Một trong các servo có còi hai hướng cần được hiệu chỉnh song song với servo trong khi ba servo còn lại cần phải vuông góc với servo. Vặn sừng bằng vít nhỏ và tuốc nơ vít.

Bước 2: Chuẩn bị Servos

Đối với servo đã được hiệu chỉnh sao cho sừng song song với servo, keo nóng một đầu của que kem dính vào mặt phẳng của sừng. Đối với một trong các servo có sừng hai hướng đã được hiệu chỉnh để sừng vuông góc với servo, keo nóng một đầu của que kem dính vào mặt phẳng của sừng. Đối với servo có sừng hai hướng khác đã được hiệu chỉnh sao cho sừng vuông góc với servo, keo nóng giữa que kem dính vào mặt phẳng của sừng. Bước này khác, kem que không dính vào mặt phẳng của sừng. Đối với servo có còi một chiều, keo nóng một đầu của kem que dính vào mặt mỏng theo chiều kim đồng hồ của sừng.

Keo nóng 4 que kem dính với nhau để chúng xếp chồng lên nhau. Dán mặt phẳng của ngăn xếp vào đáy của servo đã được hiệu chỉnh để song song với servo. Xé bớt phần keo thừa xung quanh các cạnh để chồng giấy có thể nằm phẳng.

Bước 3: Lắp ráp cấu trúc

Đặt 3 que kem xuống theo một hướng và 3 que kem vuông góc với 3 que đầu tiên để tạo lưới. Keo nóng tất cả các miếng với nhau. Dán keo dưới cùng của servo có gắn que kem ở giữa vào đế bạn vừa tạo. Định hướng servo với chồng que kem được gắn sao cho que kem gắn vào còi có thể quay lên trên không. Dán mặt bên của ngăn xếp que kem vào que kem trên servo cơ sở. Dán keo servo cuối cùng có còi hai hướng vào que kem trên servo trước đó để que kem quay ra khỏi tâm của rô bốt. Dán mặt bên của servo cuối cùng (trái ngược với phần dưới) vào que kem trên servo trước để khi servo này quay, các đầu của hai que kem sẽ đóng lại và hoạt động như một cái kẹp.

Bước 4: Đấu dây

Xây dựng mạch điện được hiển thị. Sau khi lập trình Arduino, điều này sẽ cho phép bạn điều khiển từng servos bằng chiết áp tương ứng.

Bước 5: Mã

#bao gồm

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Gắn chiết áp const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Thiết lập mọi thứ và sẽ chạy một lần servo1.attach (6); // Đính kèm servos và xác định các chế độ pin servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Bắt đầu arduino / loop} void loop () {// đặt mã chính của bạn vào đây, để chạy lặp lại: int pot1Value = analogRead (pot1); // Đọc giá trị của chiết áp int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Ánh xạ các giá trị của chiết áp (0-1023) thành các góc mà servo có thể đọc (0-179 độ) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Làm cho các servos di chuyển đến các góc được ánh xạ servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Bước 6: Khắc phục sự cố

Không có gì đang di chuyển: Đảm bảo rằng pin đã được bật và cắm Arduino. Kiểm tra kỹ mạch để đảm bảo mọi thứ được kết nối chính xác.

Servo không hoạt động: Hãy thử nhấn nút đặt lại trên Arduino. Đôi khi servo ngừng hoạt động nếu nó bị đẩy quá xa. Servo có thể đã chết, hãy thử thay dây bằng dây của một servo đang hoạt động để xem servo này có hoạt động không.

Servo bị chập chờn: Servo có thể chịu quá nhiều trọng lượng. Thử thêm tụ điện vào hệ thống dây điện của servo.