Tay giả điều khiển Servo: 8 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

Xin chào, ở đây tôi đang làm một tay giả được điều khiển bởi servo để làm cho nó có thể cầm nắm được. Tôi đang làm tay phải nhưng tôi cũng bao gồm các tệp để in lòng bàn tay trái. Việc lắp ráp giống nhau cho cả tay trái và tay phải.

Bước 1: In các bộ phận

• Tải xuống các tệp stl đính kèm để in ra các bộ phận của bàn tay.

• Những phần bạn sẽ cần là:

  • 1 cổ tay
  • 1 lòng bàn tay phải HOẶC lòng bàn tay trái
  • 2 ghim cổ tay
  • 2 Nắp ghim cổ tay
  • 5 đầu ngón tay
  • 5 ngón tay ghim
  • 5 điểm gần
  • 2 Knuckle Pins
  • 1 ngón cái ghim
  • 1 Giá đỡ Servo
• Hãy chắc chắn rằng bạn đã cạo sạch các giá đỡ hoặc bất kỳ phần nhựa thừa nào.

Bước 2: Lắp ráp bàn tay

• Nếu mã pin của bạn không vào, hãy thử:

  • Kẹp hai ngạnh của ghim cho chúng nhỏ hơn để đi qua toàn bộ.
  • Dùng một cái vồ nhỏ để buộc các chốt vào.
  • Dùng giũa cạo bất kỳ ghim hoặc lỗ nào để chúng vừa khít hơn.

Bước 3: Xâu bàn tay

• Bây giờ bạn sẽ xâu dây vào tay bằng hai thứ: dây thun và dây câu.
• Trong hình ảnh của tôi, dây câu có màu xanh lục và dây thun có màu đen.
• Dây câu dùng để kéo các ngón nên cần chắc.
• Dây đàn hồi phải là một sợi dây như đàn hồi có đường kính không quá 1,5 mm.

• Chuỗi đầu tiên của đàn hồi:

  • Cắt 5 đoạn dây thun nhỏ có kích thước từ đầu ngón tay đến đáy lòng bàn tay.
  • Buộc một đầu vào thanh nhỏ trên đầu ngón tay gần đầu ngón tay nhất.
  • Luồn nó dưới thanh kia, qua lỗ nhỏ ở gần và qua rãnh tương ứng của nó trên đầu lòng bàn tay.
  • Buộc nó xung quanh lỗ tương ứng của nó ở dưới cùng của lòng bàn tay và cắt bỏ phần thừa.

• Tiếp theo xâu dây câu:

  • Cắt 5 đoạn dây câu có kích thước từ đầu ngón tay đến đáy lòng bàn tay.
  • Buộc một đầu trên thanh gần đầu ngón tay trên ĐÁY của ngón tay.
  • Luồn nó qua kênh ở dưới cùng của ngón tay.
  • Tiếp theo, luồn nó qua lỗ để nó đi ra trên đầu của lòng bàn tay.
  • Luồn nó qua kênh tương ứng trên lòng bàn tay bằng dây thun từ cùng một ngón tay.
  • Luồn dây qua lỗ nơi dây thun được buộc nhưng KHÔNG buộc dây xung quanh lỗ.
  • Chỉ cần để dây câu cá ở đó bây giờ.

Bước 4: Thiết lập bảng Arduino

Thực hiện theo các hình ảnh rất tỉ mỉ về nơi đặt các chân cắm, và sau đó cắm bảng Arduino vào máy tính.

Dưới đây là một số chi tiết:

• Tôi sử dụng mã PIN 3 cho nút nhấn
• Tôi sử dụng mã PIN 9 cho servo 1
• Tôi sử dụng mã PIN 10 cho servo 2
• Tôi sử dụng một điện trở 10k cho nút bấm
• Tôi đang sử dụng 2 servos tiêu chuẩn 180.

Bước 5: Mã hóa Servos

Về cơ bản, những gì mã làm là nói với các servos rằng khi tôi nhấn nút, servos sẽ đi đến một vị trí đã định và ở đó cho đến khi tôi nhả ra trên nút nhấn. Khi điều đó xảy ra, mã sẽ yêu cầu họ quay trở lại vị trí ban đầu và ở đó cho đến khi nút ấn được đẩy trở lại.

Dưới đây là một số chi tiết:

• Tôi có servo 1 chuyển sang mã PIN 9 và servo 2 chuyển sang mã PIN 10.
• Tôi có nút bấm đi đến mã PIN 3.

Đây là mã:

#bao gồm

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

void setup () {

pinMode (3, INPUT);

servo1.attach (9);

servo2.attach (10);

}

void loop () {

while (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

while (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Bước 6: Gắn các Servos

• Trượt kẹp ở dưới cùng của giá đỡ vào kênh trên cổ tay.

  • Bạn có thể cạo bớt clip bằng một cái dũa nếu nó quá lớn.
  • Bạn cũng có thể keo nóng kẹp vào kênh để nó không trượt xung quanh.

• Trượt cả hai Servos trong ngàm:

  • Đảm bảo rằng chúng lộn ngược.
  • Đảm bảo rằng cánh tay của servo gần lòng bàn tay nhất.
  • Đảm bảo rằng các servo đang ngồi trong giá đỡ, nhưng đủ xa nhau để các cánh tay không va chạm vào nhau.
• Keo nóng các servo tại chỗ để chúng không di chuyển.
• Buộc 3 đầu dây câu lỏng lẻo vào một đầu vào lỗ trên đầu của tay đòn servo.
• Buộc 2 đầu lỏng lẻo còn lại vào lỗ trên đầu của tay servo khác.

Bước 7: Đệm

Tôi không sử dụng đệm hoặc dây đai vì tay tôi sẽ không được sử dụng.

Nếu bạn muốn đặt đệm và dây đai, đây là liên kết đến video giải thích cách thực hiện:

• Tư liệu:
• Phần đệm:
• Dây đeo (phần 1):
• Dây đai (phần 2):

Bước 8: Dùng tay giả

• Để nắm chặt bàn tay, hãy nhấn nút ấn và giữ cho đến khi bạn muốn nhả ra. Khi bạn ngừng nhấn nút ấn, bàn tay sẽ ngừng nắm chặt.
• Hãy hỏi tôi bất kỳ câu hỏi nào về bàn tay.
• Thưởng thức!!