Bend Effector: Robot End Effector để uốn tấm: 6 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:32

Mục tiêu: Hình thành và cố định các phần tử hoạt động uốn bậc ba vào một phần tử / khung kết cấu chính / phụ.

Thành viên nhóm: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.

Bước 1: Thành phần

Những gì chúng ta cần là: Bảng điều khiển 1X Uno R3

1X Breadboard

Cáp USB 1X

Động cơ Servo 1X (SG90)

Động cơ bước 1X

Bảng điều khiển động cơ bước 1X ULN N2003

Cảm biến siêu âm 1X

Con lăn đùn 2X Gỗ (Hoặc giấy vệ sinh trẻ em: P)

Gậy, Băng keo, Keo dán, Ghim

Bước 2: Sơ đồ mạch

Bước 3: Tương tác giữa Robot và Effector

Bộ tạo hiệu ứng cuối có thể kẹp / nhặt một dải / tấm và tạo ra độ uốn đàn hồi đến độ cao mong muốn. Cánh tay robot chủ yếu đóng vai trò như một phương tiện để điều động dải đã hình thành trong không gian làm việc. Vì vậy, cấu trúc phân cấp về cơ bản là: 1. Cánh tay robot: di chuyển hiệu ứng để dải kho

2. Effector: dải cảm biến và tay cầm (thông báo cho cánh tay robot rằng dải được nắm chặt)

3. Robot arm: Dải cơ động (trong khi hình thành) đến khu vực vị trí được chỉ định

4. Effector: khi đã đạt đến độ cao đàn hồi mong muốn, hãy yêu cầu người vận hành cho phép giải phóng dải (khi đã được cố định vào chất nền)

5. Effector: thông báo cho cánh tay robot rằng dải hình thành đã được phát hành

6. Cánh tay robot: di chuyển trở lại kho để lấy dải tiếp theo

Bước 4: Logic End Effector

Hình ảnh 1: Cảm biến siêu âm cảm nhận dải khi nó được đưa vào bộ tạo hiệu ứng cuối, đây là tín hiệu để động cơ servo 'kẹp chặt' dải Hình ảnh 2: Động cơ servo hoạt động như một cái kẹp

Hình ảnh 3: Khi dải được gắn chặt một cách chắc chắn, động cơ bước bắt đầu quay, tạo ra sự uốn cong đàn hồi trong dải

Hình ảnh 4: Khi đỉnh của dải uốn cong đạt đến một độ cao nhất định, thông tin từ cảm biến siêu âm có điều kiện dừng chuyển động quay của động cơ bước.

Bước 5: Sơ đồ

Trong hình ảnh đầu tiên, bạn có thể thấy sơ đồ mạch phần cứng và trong hình ảnh thứ hai là sơ đồ trình tự của quy trình.

Bước 6: Kết quả cuối cùng

Và cuối cùng, chúng tôi có một bộ hiệu ứng cuối robot KUKA có thể uốn cong các tấm cho những ngày khó khăn của bạn!