Robot theo dõi màu sắc dựa trên bánh xe đa hướng và OpenCV: 6 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:32

Tôi sử dụng khung bánh xe đa hướng để thực hiện theo dõi màu sắc của mình và tôi sử dụng phần mềm di động có tên OpenCVBot. Cảm ơn các nhà phát triển phần mềm ở đây, cảm ơn bạn.

OpenCV Bot thực sự phát hiện hoặc theo dõi bất kỳ đối tượng thời gian thực nào thông qua xử lý hình ảnh. Ứng dụng này có thể phát hiện bất kỳ đối tượng nào bằng cách sử dụng màu sắc của nó và tạo ra vị trí X, Y và khu vực trong màn hình điện thoại, sử dụng ứng dụng này, dữ liệu được gửi đến vi điều khiển thông qua Bluetooth. Nó đã được thử nghiệm với mô-đun Bluetooth và phù hợp với nhiều thiết bị khác nhau. Chúng tôi tải xuống APP này thông qua điện thoại di động để thực hiện theo dõi màu sắc và gửi dữ liệu đến Arduino UNO qua Bluetooth để phân tích dữ liệu và thực hiện các lệnh chuyển động.

Quân nhu

1. Khung bánh xe đa hướng
2. Arduino UNO R3
3. Mô-đun truyền động động cơ
4. Bluetooth, pin xbee （04，05，06）
5. 3S 18650
6. Điện thoại di động
7. Phần mềm OpenCVBot
8. Bạn cũng cần một giá đỡ điện thoại di động và một quả bóng dễ nhận biết

Bước 1: Cài đặt khung cơ sở tôi theo dõi

Cố định động cơ GB37 hoặc động cơ GA25 vào giá đỡ động cơ. Chú ý đến các lỗ cố định của cài đặt. Điều này là khác nhau bởi vì chúng không phải là phổ quát.

Cả hai loại động cơ đều có thể được sử dụng. Chú ý phân biệt bên nào lên, bên nào xuống; hoặc bạn có thể sử dụng bánh xe đa hướng lớn hơn để không cần phân biệt chúng…

Bước 2: Cố định động cơ vào khung xe

Giá đỡ của động cơ có ren, vì vậy chúng ta không cần sử dụng đai ốc để cố định, điều này giúp chúng ta dễ dàng lắp đặt, vì không gian lắp đặt đai ốc quá nhỏ, chúng ta không thể với tới để sửa chúng. có thể được lắp đặt ở bên cạnh, và tôi có thể sử dụng chúng để tránh chướng ngại vật, điều này rất hữu ích cho việc đi bộ của ô tô.

Kích thước siêu âm cài đặt, khoảng cách đầu dò, đơn vị mm.

Bước 3: Hoàn thành lắp ráp khung xe

Để hoàn thành việc cố định khung xe, cần phải liên tục điều chỉnh độ bám của các bánh xe trong lần điều khiển tiếp theo. 4 điểm tựa sẽ khiến bánh xe không tiếp xúc hoàn toàn với khung xe dẫn đến trượt bánh khi đi. Chúng tôi đã điều chỉnh các vít trên khung máy. Điều chỉnh vị trí đòi hỏi sự kiên nhẫn.

Chúng ta đánh số bánh đi theo thứ tự điều khiển các mép, Sở dĩ mình dùng 4 vòng là vì mình thấy điều khiển 3 vòng cũng được, nhưng giá cao không hữu nghị lắm.

Bước 4: Mô-đun điện tử

Ổ động cơ tôi đã sử dụng 2 PM-R3, tôi đã thay đổi chân ổ đĩa của một trong số chúng, 4, 5, 6, 7 thành 8, 9, 10, 11 để có thể lái 4 động cơ riêng lẻ Có chip quản lý nguồn trên bảng, nhưng tôi không sử dụng nó, tôi nhập trực tiếp từ cổng DC của Arduino UNO.

Trình điều khiển động cơ là chip TB6612FNG. Đây là một chip điều khiển tương đối phổ biến. Bạn cũng có thể sử dụng chip L298N, về cơ bản là giống nhau. Sửa đổi mã để đạt được cùng một chế độ đi bộ.

• 4, 5 là động cơ nối đất ， 5-pwm;
• 6, 7 là động cơ thứ hai, 6-pwm;
• 8, 9 là động cơ thứ ba, 9-pwm;
• 10, 11 là động cơ thứ tư, 10-pwm;

Bước 5: Ứng dụng di động

ỨNG DỤNG: Nhấp vào

Mã Arduino mẫu: Clik

Sau khi tải xuống và cài đặt, bạn có thể sử dụng Bluetooth để ghép nối. Bấm vào đối tượng cần xác định. Màu sắc tốt nhất là khác với khu vực xung quanh để tránh bị phát hiện cùng khu vực xung quanh. Một điều cần lưu ý là đối mặt với ánh nắng mặt trời sẽ làm mất khả năng theo dõi. Và sau đó chúng ta có thể thấy sự thay đổi giá trị trong cổng nối tiếp.

Sửa đổi mã mẫu để phù hợp với mô-đun truyền động động cơ của bạn. Nếu bạn sử dụng mô-đun mở rộng PM-R3 như tôi, bạn có thể sử dụng mã tôi đã cung cấp.

Bước 6: Hình ảnh hoàn chỉnh

Xong, chúng ta cùng xem hiệu quả nhé.