Bàn tay tạo bọt robot: 7 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:31

Đây là cách để làm một bàn tay robot ủ bia tại nhà bằng cách sử dụng bọt.

Dự án này được thực hiện cho Loài người 16-264, với lời cảm ơn của Giáo sư Chris Atkeson và TA Jonathan King

Quân nhu

Rất nhiều vật dụng cho giàn phơi để giữ mọi thứ ở đúng vị trí là những vật dụng được tìm thấy xung quanh nhà, tôi sử dụng bìa cứng, băng keo, thanh gỗ, chỉ và một tấm khăn trải giường cũ. Hầu như tất cả những thứ này có thể được thay thế bằng các vật dụng khác.

Đây là những nguồn cung cấp cụ thể hơn cho dự án:

Arduino (thương hiệu chung) $ 14

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

bảng mạch bánh mì, dây điện, v.v. kit $ 16

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servos (gói 2 cái) x3 $ 10 mỗi cái

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex foam-it X $ 27,78 cho kích thước dùng thử 2 pound (có thể tìm nhà phân phối thông qua liên kết)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

đất sét dẻo $ 12,94

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

Bước 1: Sử dụng đất sét để tạo khuôn bàn tay

Dùng đất sét dẻo để phủ lên tay khuôn. Lớp đất sét càng đậm đặc thì khi dùng tay nặn ra càng tốt. Sau đó, bạn sẽ phải cẩn thận đưa tay ra khỏi khuôn.

Nếu điều này được thực hiện với một mặt hàng phức tạp hơn, thứ mà bạn không thể lung lay được, thì khuôn có thể phải được tách thành nhiều mảnh. Vì đất sét dẻo không khô nên tôi có thể tái sử dụng nó nhiều lần cho những lần thử riêng biệt, tuy nhiên đặc điểm này cũng ngăn đất sét tạo hình thứ gì đó phức tạp hơn mà máy in 3d có thể đạt được. Bởi vì đất sét mềm, nó từ từ di chuyển ra khỏi vị trí, và việc cố gắng tách nó thành nhiều phần sẽ trở thành một thủ tục lộn xộn. Đối với mục đích của chúng tôi, nó phù hợp với hóa đơn. Ngoài ra, đất sét cũng có thể lấy các chi tiết nhỏ như móng tay hoặc nếp gấp trên da.

Bước 2: Đổ đầy khuôn bằng dung dịch bọt của bạn

Sử dụng Flex Foam-it X để lấp đầy khuôn của bàn tay của bạn. Đảm bảo đeo găng tay cho việc này và lý tưởng nhất là tìm một môi trường thông thoáng. Flex Foam-it X nở ra gấp 6 lần lượng sản phẩm bạn sử dụng, vì vậy hãy cẩn thận khi sử dụng và để không gian tràn ra ngoài. Nếu bạn sử dụng ít hơn dự định, bạn có thể chạy vòng thứ hai sẽ liên kết với vòng đầu tiên.

Để sử dụng Flex Foam-it X, trộn các phần A và B theo tỷ lệ 1: 1, một lần nữa sử dụng khoảng 1/6 thể tích bạn định đổ đầy. Cẩn thận đổ dung dịch vào khuôn, đảm bảo đổ đầy từng ngón tay. Hỗn hợp bắt đầu nóng lên khi bạn khuấy và bắt đầu nở ra trong vòng 30 giây, vì vậy hãy đổ hỗn hợp vào trước khi điều đó xảy ra.

Sau 2 giờ, bọt sẽ đông lại và bạn có thể lấy khuôn ra. Bàn tay xốp rất chắc chắn, nhưng tốt nhất bạn nên cẩn thận khi lấy đất sét ra để tránh bị mất ngón tay.

Trước khi sử dụng đất sét, tôi đã thử đắp vào một chiếc găng tay nhựa để thử nghiệm, nhưng cuối cùng nó trông hơi lôi thôi. Ngoài ra, "da" nhựa bị vỡ khi tôi thử gắn một sợi gân. Tôi đã sử dụng plasticine 3 lần để tạo ra bàn tay, nhưng lần thử thứ hai là thành công nhất. Mặc dù có vẻ như nhựa dẻo có thể được tái sử dụng vô tận nhưng những phần đất sét tiếp xúc với bọt vẫn có màu vàng nhạt.

Bước 3: May một số da cho bàn tay và thêm một số sợi chỉ

Sử dụng chỉ, vải, kim và kéo hàng ngày để làm găng tay cho bàn tay xốp. Bước này rất quan trọng vì chúng ta cần tạo đường cho các ngón tay uốn cong. Giống như cách kéo một sợi chỉ lỏng có thể làm cho áo bị bó lại, chúng ta có thể kéo một sợi để làm cho các ngón tay của chúng ta uốn cong.

Vải trông giống như da, nhưng mục đích của nó ở đây là giữ cho dây "gân" của chúng ta ở đúng vị trí. Dùng nút để buộc chặt một sợi chỉ vào đầu ngón tay, sau đó khâu "gân" chỉ vào các điểm của ngón tay mà bạn muốn ngón tay co lại. Bạn có thể muốn thử nghiệm với khoảng cách để tìm ra cách nào trông đẹp nhất.

Bước 4: Lập hội đồng quản trị

Đặt mọi thứ trên một tấm bảng để tất cả được giữ nguyên vị trí. Điều này có thể được thực hiện theo bất kỳ cách nào, nhưng đối với mục đích của chúng tôi, các tông hoạt động tốt.

Tôi có những chiếc servo xoay liên tục và dự định chế tạo những chiếc bánh xe có thể xoay sợi chỉ để bẻ cong các ngón tay. Tuy nhiên, vì một số lý do, các servo hoạt động giống như loại bình thường và thay vì lấy tốc độ theo độ, vì vậy chúng sẽ chỉ di chuyển trong khoảng từ 0 đến 180. Bởi vì điều này không đủ để khiến các ngón tay uốn cong hết mức, tôi đã gắn một gỗ dính vào servo để tăng chiều dài nó sẽ kéo gân. Nó đã tạo ra một chút vấn đề về khoảng cách nhưng đã giải quyết được vấn đề.

Tôi gắn bàn tay bằng cách cắm các thanh gỗ vào đế và dán nó vào bìa cứng.

Bước 5: Thiết lập Arduino

Đây là thời điểm thích hợp để bắt đầu lắp tất cả các bộ phận cơ khí lại với nhau. Nếu bạn có hiểu biết cơ bản về mạch, điều này sẽ không quá khó để làm theo. Tôi sử dụng rất nhiều nút để điều khiển từng ngón tay uốn cong và trạng thái unbent. Tôi đã gửi kèm một vài bức ảnh về một số phiên bản cài đặt trước đó.

Nếu bạn muốn tham gia nhiều hơn, sẽ rất tuyệt nếu bạn thử sử dụng tính năng theo dõi bàn tay hoặc cảm biến chuyển động. Bạn cũng có thể thêm nhiều gân hơn cho các ngón tay để ngón tay có chuyển động linh hoạt hơn hoặc sử dụng hàng tấn cơ khí nén để tiến gần hơn đến cấu trúc giải phẫu của bàn tay người.

Bước 6: Viết mã

Mã này được tạo bằng phần mềm Arduino, sử dụng bảng Arduino Uno và tương ứng với thiết lập trước đó. Hầu hết các góc mà các servo di chuyển từ 0 đến 180, nhưng vì một số servo không cần phải di chuyển xa đến mức đó để uốn cong ngón tay của nó, tôi đã đặt chúng theo cách thủ công để hoạt động với giàn khoan. Đây là điều bạn nên thực hiện thử nghiệm để tìm ra góc nào hoạt động tốt nhất. Tôi đã bao gồm một phiên bản mã trước đó khi tôi đang thử nghiệm mọi thứ.

Có rất nhiều cách khác nhau để làm điều này. Một dự án lớn hơn nhiều sử dụng điều này sẽ là dịch văn bản sang ngôn ngữ ký hiệu bằng cách thêm một bàn tay khác, thêm một vài gân, cánh tay và khuỷu tay, từ điển hình ảnh các dấu hiệu và một phần mềm có thể lấy những hình ảnh đó và tìm vị trí và chuyển động của bàn tay.

Bước 7: Tận hưởng bàn tay bọt mới của bạn

Sau khi mọi thứ được kết hợp với nhau, bạn nên có bàn tay nấu rượu tại nhà của riêng mình!