Cách sửa đổi Servo để nhận được phản hồi về vòng lặp đã đóng: 7 bước

2025 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2025-01-13 06:58

► Trong khi điều khiển một servo với bộ vi điều khiển (như Arduino), bạn chỉ có thể ra lệnh cho anh ta về vị trí mục tiêu (trong tín hiệu PPM).

Với lệnh này, servo sẽ di chuyển đến vị trí mục tiêu này. Nhưng nó không phải là tức thời! Bạn không biết chính xác khi nào sẽ đến được vị trí…

Đây là điều khiển vòng lặp mở.

► Nếu bạn cần di chuyển đến các vị trí khác nhau theo trình tự, cách thông thường là chèn các lệnh tạm dừng (lệnh trì hoãn) để cho phép servo di chuyển được.

Và nếu bạn cũng cần phản ứng, bạn phải điều chỉnh servo để có được mạch vòng kín.

Bước 1: Tháo rời Servo

tháo 4 vít

đừng ngạc nhiên nếu có ở trên cùng… hãy nhìn cách dưới cùng được lắp ráp bằng những con vít dài này

tháo bộ điều hợp vách ngăn khỏi đáy nhựa

bây giờ bạn có thể nhìn thấy PCB, đừng di chuyển nó quá xa: có những dây ngắn.

sẵn sàng cho bước tiếp theo, tìm chân tín hiệu của chiết áp bên trong!

Bước 2: Sử dụng Servo Tester để có thể di chuyển Servo trong khi đo điện áp

Máy kiểm tra này cung cấp cho bạn 3 chế độ: chọn chế độ bằng tay khi xoay nồi, servo đang quay tương ứng.

Hãy tìm một thứ gọi là "Máy kiểm tra đa Servo 3CH ECS Bộ điều khiển tốc độ nhất quán Kênh nguồn CCPM Meter" với giá vài đô la.

Bước 3: Tìm Ghim tín hiệu

Servo sử dụng một chiết áp bên trong để biết vị trí của nó.

Chúng tôi sẽ hack PCB và lấy thông tin này từ chính cái nồi:-)

Trong trường hợp này, tôi có thể thấy bên dưới PCB có 3 dây màu đỏ đi từ nồi (gnd, 5v, signal).

Sử dụng đồng hồ vạn năng ở vị trí điện áp liên tục. Một dự đoán có học thức tốt là sợi dây trung gian nhưng…

Đo điện áp giữa dây servo màu đen và 3 chân (đến từ 3 dây từ bên dưới)

Bạn sẽ tìm thấy 0V, 5V hoặc thấp hơn và điện áp thứ ba thay đổi trong khi servo di chuyển. Sử dụng trình kiểm tra servo cho việc này!

Hiểu rồi? bước tiếp theo

Bước 4: Hàn

Bây giờ bạn muốn hàn một dây vào chốt này nhưng TRƯỚC KHI điều này, hãy đảm bảo khoan một lỗ ở phía dưới và để luồn dây vào.

Bây giờ bạn có thể hàn!

Bước 5: Dây tín hiệu

Bây giờ bạn có một servo với dây thứ 4 cho bạn vị trí thực tế của nó (bất kể đơn hàng cuối cùng anh ta nhận được).

Bước 6: 8V Servo

Bạn có thể thực hiện tương tự với servo mạnh hơn thường được cung cấp ở 7V hoặc 8V trở lên

Hãy nhớ kiểm tra xem tín hiệu nồi luôn thay đổi dưới 5V. Nếu nó thay đổi lên đến 8V, điều này sẽ làm cho arduino của bạn bị cháy.

Trong trường hợp của servo kỹ thuật số 60kg.cm RDS5160 (lớn) này, nguồn điện có thể nằm trong khoảng từ 6 đến 8,4VDC.

Nhưng bảng điện tử chuyển đổi điện áp thành tối đa là 3,3V: nó OK cho mục đích arduino:-)

Nhân tiện, bạn có thể thắt nút dây phía sau hộp nhựa để tránh bị rách từ bên ngoài…

Bước 7: Tiến xa hơn

Bây giờ bạn có thể viết mã PID để điều chỉnh chuyển động của nó.

Dưới đây là một số liên kết: trên servo

trên PID