Cánh tay robot 3D với động cơ bước được điều khiển bằng Bluetooth: 12 bước

2025 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2025-01-13 06:58

Trong hướng dẫn này, chúng ta sẽ xem cách tạo cánh tay robot 3D, với động cơ bước 28byj-48, động cơ servo và các bộ phận được in 3D. Bảng mạch in, mã nguồn, sơ đồ điện, mã nguồn và rất nhiều thông tin có trên trang web của tôi

Bước 1: Ứng dụng

Tải xuống ứng dụng và tệp nguồn -> https://rogerbit.com/wprb/wp-content/uploads/2020/07/robot_bl Bluetooth_uln2003.zip

Bước 2: Mạch

Bước 3: Vật liệu dự án

Arduino una

Đặc trưng

• Vi điều khiển: ATmega328
• Điện áp hoạt động: 5v
• Điện áp đầu vào (Khuyến nghị): 7 - 12 v
• Chân đầu vào / đầu ra kỹ thuật số: 14 (Trong đó 6 chân là đầu ra PWM)
• Chân đầu vào tương tự: 6
• Bộ nhớ flash: 32 KB (ATmega328) trong đó 0,5 KB được sử dụng bởi Bootloader.
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• Tốc độ đồng hồ: 16 MHZ.

Bước 4: Động cơ bước 28BYJ-48

Các thông số của động cơ bước này là:

• Mô hình: 28BYJ-48 - 5V
• Điện áp danh định: 5V (hoặc 12V, giá trị được ghi ở phía sau).
• Số pha: 4.
• Bộ giảm tốc độ: 1/64
• Góc bước: 5, 625 ° / 64
• Tần số: 100Hz
• Điện trở DC: 50Ω ± 7% (25 ° C)
• Tần số kéo:> 600Hz
• Tần số không kéo:> 1000Hz
• Mômen kéo:> 34,3mN.m (120Hz)
• Mô-men xoắn tự định vị:> 34,3mN.m
• Mô-men xoắn ma sát: 600-1200 gf.cm
• Kéo trong mô-men xoắn: 300 gf.cm
• Điện trở cách điện> 10MΩ (500V)
• Cách điện: 600VAC / 1mA / 1s
• Mức độ cách nhiệt: A
• Nhiệt độ tăng: <40K (120Hz)
• Tiếng ồn: <35dB (120Hz, không tải, 10cm)

Bước 5: ULN2003APG

Thông số kỹ thuật chính:

• Dòng thu danh định 500 mA (đầu ra duy nhất)
• Đầu ra 50V (có phiên bản hỗ trợ đầu ra 100V)
• Bao gồm điốt trở lại đầu ra
• Đầu vào tương thích với logic TTL và 5-V CMOS

Bước 6: Các tính năng của Servo SG90 Tower Pro

• Kích thước (L x W xH) = 22,0 x 11,5 x 27mm (0,86 x 0,45 x 1,0 inch)
• Trọng lượng: 9 gram
• Trọng lượng với cáp và đầu nối: 10,6 gram
• Mô-men xoắn ở 4,8 vôn: 16,7 oz / in hoặc 1,2 kg / cm
• Điện áp hoạt động: 4,0 đến 7,2 volt
• Tốc độ quay ở 4,8 volt: 0,12 giây / 60º
• Đầu nối đa năng cho hầu hết các máy thu điều khiển vô tuyến
• Tương thích với các thẻ như Arduino và vi điều khiển hoạt động ở 5 volt.

Sơ đồ chân

Màu cam–> Tín hiệu

Đỏ–> Tích cực

Màu nâu–> Tiêu cực

Bước 7: Mô-đun Bluetooth HC-05

• Hoạt động như một thiết bị phụ và chính bluetooth
• Có thể cấu hình bằng lệnh AT
• Bluetooth V2.0 + EDR
• Tần số hoạt động: Băng tần ISM 2,4 GHz
• Điều chế: GFSK (Phím dịch chuyển tần số Gaussian)
• Công suất truyền: <= 4dBm, Class 2
• Độ nhạy: <= - 84dBm @ 0,1%
• BERSecurity: Xác thực và mã hóa
• Cấu hình Bluetooth: Cổng nối tiếp Bluetooth.
• Khoảng cách lên đến 10 mét trong điều kiện tối ưu
• Điện áp hoạt động: 3,6 VDC đến 6 VDC
• Mức tiêu thụ hiện tại: 30 mA đến 50mA
• Chip: BC417143
• Phiên bản hoặc phần sụn: 3.0-20170609
• Baud mặc định: 38400
• Tốc độ truyền được hỗ trợ: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Giao diện: Serial TTL
• Ăng-ten: Tích hợp trong PCB
• Bảo mật: Xác thực và mã hóa (Mật khẩu mặc định: 0000 hoặc 1234)
• Nhiệt độ làm việc (Tối đa): 75 ° C
• Nhiệt độ làm việc (Min): -20 ° C
• Kích thước: 4,4 x 1,6 x 0,7 cm

Bước 8: 4 đèn LED (tùy chọn)

Bước 9: Ghim (tùy chọn)

Bước 10: Nhảy

Bước 11: PCB

Tải xuống tệp Gerber ->

Bước 12: Mã nguồn

Tải xuống mã nguồn tại https://rogerbit.com/wprb/2020/07/brazo-robotico-3d-con-motores-paso-a-paso-controlado-por-bl Bluetooth/