Leo: Mèo cưng: 7 bước (kèm hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:31

Xin chào, Đây là hướng dẫn đầu tiên của tôi. Phiên bản đầu tiên của "Sony Aibo Robot (1999)" đã thu hút tôi theo đuổi lĩnh vực người máy khi mới 4 tuổi, kể từ đó, ước mơ của tôi là được làm một người máy thú cưng cho tôi. Vì vậy, tôi đã nghĩ ra "Leo: Mèo cưng" có thể được xây dựng tại nhà với kinh phí thấp. Tôi được truyền cảm hứng từ các dự án "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) và "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) và kết hợp hai dự án này với một số gia vị của riêng tôi. Hiện tại nó là một robot được điều khiển bằng Android, tôi vẫn đang nghiên cứu và tôi muốn làm cho nó hoàn toàn tự chủ.

Bước 1: Thu thập các bộ phận của bạn:

Thiết bị điện tử:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Lá chắn cảm biến Nano Arduino
• 1 x Mô-đun Bluetooth HC-05
• 12 x Động cơ Servo bánh răng kim loại siêu nhỏ (MG 90S)
• Bộ pin 1 x 2 giây LiPo 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Phần cứng:

• Các bộ phận cơ thể được in 3D
• Tấm xốp depron có thể uốn cong / Tấm xốp Dollar Tree
• Vít
• keo siêu dính

Bước 2: Lắp ráp các bộ phận của bạn

Nhận tất cả các bộ phận in 3D của bạn để bắt đầu lắp ráp. Tôi đã sử dụng các tệp nội dung từ dự án "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Đó là một dự án được viết rất tốt với các hướng dẫn lắp ráp. Đối với xương đùi và xương chày (phần chân), tôi thấy dự án "OpenCat" là hoàn hảo (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Để thêm phần thân, tôi sử dụng một miếng bìa xốp có thể uốn cong và cắt nó ra theo hình dạng mong muốn của tôi. Ngoài ra, bảng xốp Dollar Tree hoạt động tốt nếu bạn bóc bìa giấy. Tôi dán hai miếng ván PVC với phần thân được in 3D và vặn nắp xốp với tấm PVC.

Liên kết OpenCat Thingivers:

Bước 3: Tệp STL cho In 3D

Đây là những tệp STL tôi đã in để làm cho Leo của tôi. Các tệp được lấy từ "KITtyBot" và dự án "Opencat" được xuất bản trên thingivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Số lượng của mỗi tệp sẽ được in được đề cập trong tên của mỗi tệp.

Bước 4: Kết nối:

12 Servos được đánh dấu từ 0 đến 11. Các kết nối được đưa ra dưới đây:

Servo 0: Chân 3

Servo 1: Chân 4

Servo 2: Chân 5

Servo 3: Chân 6

Servo 4: Chân 7

Servo 5: Chân 8

Servo 6: Chân 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Chân 12

Servo 9: Chân 11

Servo 10: Chân 10

Servo 11: Chân 9

RX (Bluetooth): chân TX

TX (Bluetooth): chân RX

Bước 5: Làm cho robot của bạn sống: Lập trình

Mã hiện tại có 11 chức năng. Đó là:

1. Chuyển tiếp (forwardcreep)

2. Đảo ngược (reverseecreep)

3. Rẽ trái

4. Rẽ phải

5. Nhảy 1

6. Nhảy 2

7. Nhảy 3

8. Đá

9. Ngồi

10. Đứng

11. Bắt tay

Dáng đi bộ:

Các chức năng di chuyển / dáng đi (đi tới trước, đi lùi, rẽ trái và rẽ phải) được lấy từ dự án "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) trong đó mã được mô tả hoàn hảo trong chi tiết. Tôi đang nghiên cứu mã dáng đi của riêng mình để làm cho rô bốt nhanh hơn một chút và thêm khả năng chạy.

Các chức năng còn lại do tôi phát triển.

Nhảy:

Tôi đã viết ba chức năng khiêu vũ. Khi lệnh nhảy được gửi từ thiết bị Android, mã sẽ chọn ngẫu nhiên một trong ba chức năng và thực hiện bất kỳ một trong ba điệu nhảy. Ở đây tôi đã sử dụng hàm "ngẫu nhiên" để chọn một số từ 1 đến 3 (trong mã, bạn sẽ thấy nó là 1 đến 4, đó là vì hàm ngẫu nhiên tính 1 là bao gồm và 4 là độc quyền). mỗi số trong ba số được gán với một chức năng nhảy. Vì vậy, các điệu nhảy của robot là không thể đoán trước mỗi lần. Nó sẽ làm cho bạn cảm thấy như người máy nhảy múa theo mong muốn của riêng mình!

Đá:

Phần này là yêu thích của tôi. Khi chúng ta đá một quả bóng trong môn bóng đá, chúng ta nhắm mục tiêu đầu tiên, di chuyển chân về phía sau và cuối cùng đá quả bóng bằng lực. Tôi đã cố gắng bắt chước cú đá này. Đầu tiên, robot tự cân bằng bằng ba chân khác và kéo chân đang hoạt động của nó lên. Sau đó chân chủ động đá bóng bằng toàn bộ lực và đặt chân trở lại mặt đất.

Ngồi và đứng:

Hàm Sit bao gồm tổng số ba vòng lặp for. Hai vòng đầu tiên làm cho robot nghiêng về phía mặt đất. Vòng thứ ba được sử dụng để đưa đầu và thân trước lên trên để tạo cho Leo một tư thế nghỉ ngơi. Chức năng Stand chỉ có một vòng lặp đưa tất cả các servo trở lại 90 độ.

Bắt tay:

Đối với cái bắt tay, Leo ngồi trở lại vị trí nghỉ trước. Bốn vòng lặp hoạt động sau đó để đặt chân của anh ta lên cho một cái bắt tay. Bắt tay có độ trễ năm giây. Vòng lặp cuối cùng đưa Leo trở lại vị trí nghỉ của nó. Cuối cùng chức năng chân đế hoạt động trở lại.

Bước 6: Mã Arduino:

Đây là Mã Arduino. Mã này vẫn đang được phát triển.

Bước 7: Khởi động và chơi

Tôi đang sử dụng pin Lipo 2S 7,4 Volt 2200 mAh với UBEC 3A 5V để cấp nguồn cho robot của mình. 12 Servos tạo ra một lượng dòng điện tốt, vì vậy việc sử dụng pin định mức dòng điện thấp sẽ không thể đối phó với lượng dòng điện được rút ra. Do đó, điện áp sẽ bị giảm xuống. Pin 1500-2200 mAh phù hợp với robot này.

Nếu bạn có câu hỏi, hãy hỏi tôi trong phần bình luận bên dưới, hoặc liên hệ với tôi tại [email protected]

Thưởng thức !