Chuyển đổi rô bốt xe tải RC: 5 bước (có hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:36

Tài liệu hướng dẫn này bao gồm việc chuyển đổi một chiếc xe tải RC giá rẻ thành một nền tảng thị giác robot mạnh mẽ có khả năng theo dõi bóng, v.v.

Tôi luôn thích nhìn thấy các dự án trên khắp thế giới sử dụng những con rô bốt đắt tiền, chạy phần mềm xử lý thị lực phức tạp và mơ về một ngày tôi có thể chơi cùng. Giành chiến thắng trong xổ số hay xây dựng một cái với giá rẻ? Rẻ thắng mọi lúc. Tôi nói giá rẻ, nhưng ý tôi là giá rẻ. Nó phụ thuộc vào mức độ phức tạp của bạn muốn nó và mức độ bạn phải nói dối. Có lẽ nó phải là "rẻ so với một robot Corrobot hoặc Whitebox" (mặc dù chúng có nhiều chức năng hơn) Dù sao. Bộ phận yêu cầu Toyabi Skullcrusher RC monster truck SSC-32 cho webcam nghiêng Webcam Logitech Pro 9000 Bộ điều khiển tốc độ Sabretooth 2x10a Bo mạch hệ thống máy tính xách tay Dell C610 + bộ chuyển đổi proc + bộ nhớ + không dây 12v - 19v để chạy máy tính xách tay từ pin 12v SLA Pin 12v (Tôi sử dụng 12v SLA 7ah nhưng nó hơi nặng, có thể là LIPO?) Bộ chuyển đổi RS232 - TTL (tự chế hoặc Ebay) cho bộ chuyển đổi USB - RS232 của Sabertooth cho bộ điều khiển từ xa và keyfob (tự chế hoặc Ebay) - đây là một dự phòng an toàn nên tôi có thể cắt nguồn cho quạt Sabertooth USB hub 12V Hộp set-top vệ tinh cũ - đã làm trống cái này và sử dụng nó như một chiếc hộp để chứa tất cả. Phần mềm Windows Xp Roborealm UltraVNC

Bước 1: Tìm nguồn cung ứng Xe tải RC

Trong khi lướt Ebay, một ngày nọ, tôi bắt gặp những chiếc xe tải RC monster mới bán rất rẻ. Điều thú vị về chúng là chúng có tay lái kiểu xe tăng thay vì lái kiểu Ackerman bình thường như hầu hết các xe tải RC. Chúng có thể được mua ở Châu Âu từ Seben racing và ở Mỹ từ Amazon và được gọi là "Skull Crusher" từ Toyabi.: //www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RKH Đây là một số video về những chiếc xe tải trong actionhttps://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=viTôi có một cảm giác tuyệt vời về những điều này đã yêu cầu nửa kia của tôi mua cho tôi một chiếc nhân dịp sinh nhật. so với tỷ lệ, tuy nhiên, thật đáng kinh ngạc những gì có thể đạt được với một mô hình giá rẻ như vậy. Stock, nó sẽ quay tại chỗ, leo lên tất cả các loại đối tượng và độ dốc. Nó có hệ thống treo độc lập và truyền động đến từng bánh xe và chạy từ hai động cơ ish nhỏ. Nó rất lớn và được đựng trong một chiếc hộp khổng lồ. Cấu trúc tốt hơn mong đợi đối với một mô hình giá rẻ như vậy, nhưng vỏ xe là một số loại đúc PVC xốp. Ngoài ra, rất nhiều không gian trên tàu và có lò xo ở mỗi góc. Truyền động bằng bánh răng xuống 4 tay khớp với bánh xe.

Bước 2: Tách xuống

Công việc đầu tiên là tách nó ra và loại bỏ bộ điều khiển tốc độ cũ và thay thế nó bằng một Sabertooth từ Dimension Engineering. Bạn cần phải cắt các tụ lọc điện phân khỏi động cơ vì chúng sẽ nổ dưới sự điều khiển của động cơ PWM. Để nguyên các tụ điện bằng gốm để lọc bớt tiếng ồn. Vỏ thân máy dễ dàng tháo ra và đèn ngắt kết nối thông qua một đầu nối nhỏ. Tôi đã cắt phần còn lại của mạch điều khiển và máy thu. Tôi đã thêm Sabertooth tạm thời và thiết lập nó cho chế độ RC và một bộ tỷ lệ 27Mhz cũ mà tôi đã thử nghiệm. Tất cả đều ổn, thậm chí còn thú vị hơn khi điều khiển nó theo tỷ lệ thích hợp:) Nó có thể di chuyển rất nhanhhttps://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsAAvà với bộ điều khiển tốc độ mới, cũng rất chậm !! https:// www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Bước 3: Thêm bộ não

Bước tiếp theo là thêm một bộ não vào hệ thống. Một chiếc máy tính xách tay Dell C610 cũ mà tôi đang nằm xung quanh đã bị loại bỏ ghi nhớ và bo mạch hệ thống, bộ nhớ và bộ xử lý được lưu cho robot. dự án và gắn khá dễ dàng vào đầu xe tải. Sau đó, tôi gắn bảng hệ thống và bộ điều khiển Sabertooth bên trong, cùng với pin 12V 7AH SLA (gắn dưới vỏ), bộ chuyển đổi DC-DC để cấp nguồn cho máy tính xách tay từ 12V và một bộ điều khiển dự phòng. năng lượng cho động cơ nếu rô bốt quyết định nghỉ để được tự do. Đó là một công tắc RC đơn giản mua từ Ebay với giá rất rẻ và được sử dụng để chuyển nguồn cho Sabertooth. Tôi cũng thêm một hộp cầu chì 12v nhỏ và kết nối tất cả với một số cáp từ một PC PSU cũ. ra ngoài và mua một chiếc Logitech 9000 PRO, rất tốt và có đế nghiêng khiến tôi bắt đầu nghĩ rằng tôi có thể điều khiển nó từ máy tính xách tay thông qua một servo để nghiêng máy ảnh khi robot điều chỉnh khoảng cách với một vật thể. Bộ điều khiển servo SSC-32 từ Lynxmotion để điều khiển servo và kết nối bộ điều khiển với PC thông qua bộ chuyển đổi USB sang nối tiếp (Tôi đã sử dụng hết cổng nối tiếp COM1 cho bộ điều khiển động cơ của máy tính xách tay) Máy tính xách tay Dell chỉ có một cổng USB nên tôi đã thêm một trung tâm nhỏ để cho phép mô-đun USB với Serial và webcam USB kết nối cùng một lúc. Với nhận thức sâu sắc, tôi sẽ lướt trên Ebay để tìm bo mạch hệ thống máy tính xách tay có USB 2 thay vì 1.1, nhưng đó là tất cả những gì tôi có và hoạt động tốt cho đến bây giờ. tìm những thứ này trên Ebay với giá dưới $ 10 hoặc tự làm như tôi đã làm. Điều này sẽ chuyển đổi các mức RS232 xuống mức 5v thấp hơn phù hợp với đầu vào của bộ điều khiển tốc độ. Ngoài ra, còn thêm một công tắc bật / tắt nguồn nhỏ và hàn một công tắc nút bấm từ xa vào nút nguồn của máy tính xách tay. (Có thể chỉ cần khoan một lỗ trên vỏ máy và sử dụng máy bơm). Một chiếc quạt nhỏ 12V được thêm vào vỏ máy để giúp làm mát bo mạch hệ thống của máy tính xách tay vốn không quen với việc chạy mà không có hộp đựng để hướng luồng không khí. thực hiện các điều chỉnh, v.v. mà không cần phải kết nối bàn phím / chuột / màn hình với rô bốt.

Bước 4: Cài đặt phần mềm

Tôi đã cài đặt trình điều khiển XP và Dell trên máy tính xách tay và cài đặt một phần mềm miễn phí có tên Roborealm, đây là một chương trình xử lý hình ảnh tuyệt vời dành cho các ứng dụng rô bốt, điều này xảy ra với một SCC-32 và một mô-đun Sabertooth được tích hợp sẵn. Vui sướng !!

(Cập nhật: Roborealm miễn phí, nhưng họ đã bắt đầu tính phí để sử dụng nó, may mắn là không quá nhiều) https://www.roborealm.com Có một ví dụ về tập lệnh theo dõi quả bóng xanh mà bạn có thể tải xuống từ trang web Roborealm mà tôi đã sửa đổi một chút để làm việc với phần cứng của mình và tôi đã dành vài giờ để tìm hiểu các cài đặt trong bộ lọc cho đến khi tôi có nó tốt nhất có thể. Tôi cũng đã tải xuống phần mềm miễn phí, UltraVNC, trên hai máy tính xách tay, cho phép tôi điều khiển từ xa vào robot và thực hiện các điều chỉnh hoặc chỉ xem những gì đang diễn ra trên màn hình và webcam.

Bước 5: Kiểm tra

Ngày hôm sau, sau khi hoàn thành nó, tôi đã đưa robot đến một sự kiện về robot và thử nghiệm nó bằng cách nhẹ nhàng đá một quả bóng màu xanh lá cây dọc theo sàn nhà và quan sát robot theo dõi nó đi đến đâu. Nó có thể đi tới trước, sang trái, sang phải và lùi lại nếu bóng đi về phía nó. Tôi đã có một ngón tay trên điều khiển an toàn dự phòng mọi lúc. Nó chỉ phóng đi một lần khi nó thích nhìn cây xanh qua cửa sổ. Một tinh chỉnh nhanh về cài đặt Hue của bộ lọc màu đã khắc phục điều đó. (khoảng PIII 1Ghz) và bất kỳ loại bộ điều khiển tốc độ điều khiển PC nào thì bạn có thể thiết lập điều này khá nhanh chóng. Làm cho nó đơn giản hoặc phức tạp như bạn muốn. Không cần lập trình thực tế, chỉ cần điều chỉnh các tập lệnh, v.v. Các bước tiếp theo của tôi là thêm một số cảm biến (siêu âm và IR) vào rô bốt và hoán đổi pin axit-chì nặng cho một LIPO để giảm bớt một số trọng lượng khỏi hệ thống treo. Tôi có thể có một cú đâm và đảo ngược Kỹ thuật tập lệnh theo bóng và thêm đầu vào cảm biến từ SCS-32 vào vòng lặp chương trình Roborealm. Robot này có thể di chuyển nhanh và khá nặng. Có thể dễ dàng gây ra thương tích nếu nó thoát ra và chạy amok. Nếu bạn cần thêm bất kỳ thông tin chi tiết, chỉ cần hỏi. Tôi sẽ cố gắng giúp đỡ bằng mọi cách có thể. Chúc các bạn vui vẻ. (Đối với video bên dưới, tôi đã sửa đổi kịch bản để đi theo một quả bóng màu cam vì quả bóng màu xanh lá cây không hoạt động tốt trên sân cỏ. Tôi ước gì tôi đã quay video từ sự kiện rô bốt khi họ có những tầng lớn mở, nơi tôi đá quả bóng từ từ và xem nó lăn một quãng đường dài với rô bốt trong sự truy đuổi nóng bỏng !!)

Giải nhì trong cuộc thi Robot hướng dẫn và RoboGames