Làm thế nào để điều khiển vô tuyến động cơ DC giá rẻ: 5 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:36

Đối với những người không biết "VEX" là gì. Nó là một công ty bán các bộ phận và bộ dụng cụ robot. Họ bán bộ phát và bộ thu "VEX" trên trang web của họ với giá 129,99 đô la nhưng bạn có thể mua bộ phát và bộ thu "VEX" với giá khoảng 20 đô la trên "Ebay" và nhiều nơi khác.

Bộ phát "VEX" là bộ phát FM 6 kênh với 2 cần điều khiển có thể lên xuống và từ bên này sang bên kia. Ở mặt sau của máy phát có 4 nút điều khiển kênh 5 và kênh 6. Các nút điều khiển máy phát có thể được đặt thành kiểu xe tăng hoặc kiểu trò chơi điện tử. Máy phát có một loạt các tính năng khác. Điều này làm cho nó trở thành một cách rất rẻ để điều khiển servo từ xa. Vấn đề duy nhất là bạn chỉ có thể điều khiển động cơ servo và bạn cần phải mua một bộ vi điều khiển "VEX" đắt tiền $ 149,99 để làm được điều đó. Đó là cho đến bây giờ!

Bước 1: Tất cả hoạt động như thế nào

Bạn có thể mua "chip giao diện động cơ" giá rẻ ($ 14,95) này tại: https://robotics.scienceontheweb.net Con chip này có thể giải mã tín hiệu từ bộ thu "VEX" để điều khiển tối đa 8 cầu H của động cơ và 1 trình điều khiển. Nó cũng có thể nhận lệnh từ một chip vi điều khiển khác để điều khiển động cơ. Chip giao diện này sử dụng 3 chân đầu ra để điều khiển H-Bridge của động cơ. Hai chân để điều khiển hướng của động cơ và một chân để điều khiển tốc độ của động cơ bằng cách sử dụng P. W. M. Chip sử dụng đầu vào từ hai nút trên kênh 5 để điều khiển đầu vào từ cần điều khiển bên trái của máy phát "VEX" để nó có thể điều khiển 6 động cơ. Chip sử dụng đầu vào từ 2 nút khác trên kênh 6 để khóa đầu ra cao hoặc thấp trên chân 14 của chip giao diện động cơ. Chip giao diện động cơ có các tính năng sau. Các tính năng này có thể không hoạt động vì người nhận có thể nhận tín hiệu từ bất kỳ đâu. Chúng tôi không chịu trách nhiệm trực tiếp hoặc gián tiếp từ việc sử dụng các bộ phận này. CẢNH BÁO! KHÔNG BAO GIỜ SỬ DỤNG REMOTE TRÊN ROBOT CÓ THỂ GÂY THIỆT HẠI NẾU ĐI NGOÀI KHẢ NĂNG KIỂM SOÁT. Nếu rô bốt của bạn đi ra ngoài phạm vi máy phát; chip giao diện động cơ có thể tắt động cơ và cấp quyền điều khiển cho bộ vi điều khiển nếu rô bốt của bạn đang sử dụng bộ vi điều khiển. Điều này cũng có thể đúng nếu bạn tắt máy phát. Chip giao diện động cơ không sử dụng cổng nối tiếp để giao tiếp với các bộ vi điều khiển khác. Điều này có nghĩa là bạn có thể sử dụng một chip vi điều khiển rất rẻ để làm bộ não cho robot của bạn. Đặt mức thấp ở chân 2 sẽ khiến tất cả các động cơ hoạt động ở mức công suất một nửa khi sử dụng máy phát.

Bước 2: Cách kết nối VEX Reciever với chip giao diện

Động cơ, rơ le và nguồn điện sẽ gây nhiễu sóng vô tuyến; vì vậy hãy chọn một vị trí trên rô-bốt của bạn nơi bộ nhận "VEX" cách xa những thứ này. Tôi đã gắn của mình trên một cột buồm dài 43 inch được gắn vào đế của robot.

Bộ nhận "VEX" đi kèm với một cáp màu vàng. Cắm cáp vào bộ thu "VEX", đầu còn lại của cáp cắm vào giắc cắm điện thoại. Bạn phải mua jack cắm. Vì tôi sẽ không biết màu sắc của dây ra khỏi giắc cắm của bạn; Tôi sẽ giới thiệu các dây cáp màu vàng. Nếu bạn nhìn vào dây cáp màu vàng, bạn sẽ thấy 4 dây màu vàng, xanh lá cây, đỏ và trắng. Dây màu vàng được đấu vào + 5 vôn. Dây màu xanh lá cây là tín hiệu và nó được kết nối với chân số 6 trên chip giao diện. Dây màu đỏ được nối đất. Dây màu trắng không được sử dụng. Bạn cần nối một điện trở 4,7 K kéo lên từ chân 6 trên Chip giao diện đến + 5 volt. Bạn cũng sẽ muốn nối một tụ điện 2200 uf qua các dây nguồn gần bộ thu "VEX". Chân 2 là chân đầu vào. Nó phải có dây và KHÔNG được thả nổi. Nó có thể được nối dây đến + 5 volt hoặc nối đất thông qua một điện trở 47 ohm. Nó cũng có thể được nối dây đến chân 14. Phương án 1: chân 2 cao sẽ cung cấp toàn bộ công suất cho động cơ. Phương án 2: chân 2 ở mức thấp sẽ cung cấp một nửa dải công suất cho động cơ. Tùy chọn 3: chân 2 nối dây với chân 14. Khi nhấn nút trên cùng của kênh 6, nó sẽ cung cấp toàn bộ công suất cho động cơ. Khi nhấn nút dưới cùng của kênh 6, nó sẽ cung cấp một nửa phạm vi công suất cho động cơ.

Bước 3: Cách kết nối bộ vi điều khiển với chip giao diện

Bộ vi điều khiển của bạn nếu bạn đang sử dụng có thể giao tiếp

với Chip giao diện trên 3 dây. Chân 7 trên Chip giao diện là đầu vào cho bit dữ liệu. Khi chân ở mức thấp, nó là một bit dữ liệu bằng không. Khi chân ở mức cao, nó là một bit dữ liệu. Bộ vi điều khiển của bạn phải xuất ra bit dữ liệu trước xung đồng hồ. Bit dữ liệu phải dài ít nhất 40 us. Chân 16 trên Chip giao diện là đầu vào cho bit xung nhịp. Bộ vi điều khiển của bạn phải tạo ra một xung cao cho ít nhất 0,5 us. Chân 5 trên Chip giao diện là chân đầu ra. Khi chân này lên cao, nó là để cho bộ vi điều khiển của bạn biết rằng nó đã sẵn sàng để nhận lệnh tiếp theo. Chân này sẽ xuống mức thấp nếu Chip giao diện nhận được tín hiệu từ bộ phát "VEX". Chân này cũng sẽ xuống thấp và ở mức thấp nếu có lỗi giao tiếp giữa bộ vi điều khiển của bạn và Chip giao diện. Chân 4 là chân đầu ra. Nếu có lỗi giao tiếp giữa Chip giao diện và bộ vi điều khiển của bạn, chân này sẽ ở mức cao và ở mức cao. Đặt lại phải được thực hiện để xóa lỗi này.

Bước 4: Danh sách các lệnh

Có 32 lệnh mà chip giao diện hiểu được. Tất cả các lệnh có độ dài 3 byte hoặc 24 bit. Định dạng cho các lệnh như sau.

Byte đầu tiên được gửi luôn là byte lệnh, là con số bên trái nhiều nhất trong danh sách bên dưới. Byte thứ 2 được gửi có thể là một byte PWM. Nó là một số từ 0 đến 50. Khi số 0 được gửi, P. W. M. xung thấp có nghĩa là động cơ sẽ tắt. Khi số 50 được gửi, P. W. M. xung cao có nghĩa là động cơ sẽ được bật ở mức tối đa. Khi số 25 được gửi đi, động cơ sẽ chạy với khoảng một nửa công suất. Như đã thấy trên danh sách, đôi khi byte thứ 2 chỉ là 0 được sử dụng chỉ cho một trình giữ chỗ. Nó không ảnh hưởng đến động cơ. Byte thứ 3 được gửi có thể là byte PWM hoặc số kiểm tra lỗi. Ví dụ: Để ra lệnh cho động cơ 1 đi hết tốc độ và động cơ 2 đi với một nửa tốc độ về phía trước, lệnh sẽ là. 1 50 25 Để ra lệnh cho động cơ 7 đi lùi ở mức 10% công suất, lệnh sẽ là. 16 5 16 1 Động cơ 1 & 2 tiến, PWM #, PWM # (không kiểm tra lỗi) 2 Động cơ 1 & 2 lùi, PWM #, PWM # (không kiểm tra lỗi) 3 Động cơ 1 tiến, PWM #, 3 4 Động cơ 1 lùi, PWM #, 4 5 Động cơ 2 tiến, PWM #, 5 6 Động cơ 2 tiến, PWM #, 6 7 Động cơ 3 tiến, PWM #, 7 8 Động cơ 3 lùi, PWM #, 8 9 Động cơ 4 tiến, PWM #, 9 10 Động cơ 4 lùi, PWM #, 10 11 Động cơ 5 tiến, PWM #, 11 12 Động cơ 5 lùi, PWM #, 12 13 Động cơ 6 tiến, PWM #, 13 14 Động cơ 6 lùi, PWM #, 14 15 Động cơ 7 tiến, PWM #, 15 16 Động cơ 7 lùi, PWM #, 16 17 Động cơ 8 tiến, PWM #, 17 18 Động cơ 8 lùi, PWM #, 18 19 Tất cả tốc độ động cơ, PWM #, 19 20 Tốc độ động cơ 1 & 2, PWM #, PWM # (không kiểm tra lỗi) 21 Động cơ 1 & 2 dừng, X, 21 (chân thấp) 22 Động cơ 1 dừng, 0, 22 (chân thấp) 23 Động cơ 2 dừng, 0, 23 (chân thấp) 24 Động cơ 3 dừng, 0, 24 (chân thấp) 25 Động cơ 4 dừng, 0, 25 (chân thấp) 26 Động cơ 5 dừng, 0, 26 (chân thấp) 27 Động cơ 6 dừng, 0, 27 (chân thấp) 28 Động cơ 7 dừng, 0, 28 (chân thấp) 29 Động cơ 8 dừng, 0, 29 (chân thấp) 30 Tất cả mo tors stop, 0, 30 (chân thấp) 31 Chân 14 cao, 0, 31 32 Chân 14 thấp, 0, 32

Bước 5: Tóm tắt ghim

Ghim đầu vào

Chân 1 Nếu ở mức thấp, nó sẽ nghỉ (MCLR) Chân 2 Nếu ở mức thấp, nó chỉ cung cấp một nửa đầu ra cho động cơ Chân 6 "VEX" Bộ thu Chân 7 lệnh và dữ liệu từ một bộ vi điều khiển khác Chân 33 ngắt dữ liệu Chân 11 + 5 vôn Chân 32 + 5 vôn Chân 12 đất Chân 31 đất Chân đầu ra Chân 34 PWM đối với động cơ 1 Chân 35 Cao khi cần điều khiển 1 ở bên trái Chân 36 Cao khi cần điều khiển 1 ở bên phải Chân 37 P. W. M. cho động cơ 2 Chân 38 Cao khi cần điều khiển 2 lên Chân 15 Cao khi cần điều khiển 2 xuống Chân 16 P. W. M. đối với động cơ 3 Chân 17 Cao khi cần điều khiển 3 lên Chân 18 Cao khi cần điều khiển 3 xuống Chân 23 P. W. M. đối với động cơ 4 Chân 24 Cao khi cần điều khiển 4 ở bên trái Chân 25 Cao khi cần điều khiển 4 ở bên phải Chân 26 P. W. M. đối với động cơ 5 Chân 19 Cao khi cần điều khiển 3 lên và nút trên cùng 5 được nhấn Chân 20 Cao khi cần điều khiển 3 xuống và nút trên cùng 5 được nhấn Chân 21 P. W. M. đối với động cơ 6 Chân 22 Cao khi cần điều khiển 4 ở bên trái và nút trên cùng 5 được nhấn Chân 27 Cao khi cần điều khiển 4 ở bên phải và nút trên cùng 5 được nhấn vào Chân 28 P. W. M. đối với động cơ 7 Chân 29 Cao khi cần điều khiển 3 lên và nút dưới cùng 5 được nhấn Chân 30 Cao khi cần điều khiển 3 xuống và nút dưới cùng 5 được nhấn Chân 8 P. W. M. đối với động cơ 8 Chân 9 Cao khi cần điều khiển 4 ở bên trái và nút dưới cùng 5 được nhấn Chân 10 Cao khi cần điều khiển 4 ở bên phải và nút dưới cùng 5 được nhấn Chân 14 Giữ ở mức cao khi nút trên cùng 6 được nhấn; xuống thấp khi nút dưới cùng 6 được nhấn Chân 5 Báo cho vi điều khiển khác biết nó có thể gửi lệnh tiếp theo Chân 4 Lên cao nếu phát hiện lỗi lệnh Tất cả các chân khác không được sử dụng. Không cần phải kéo lên trên các chốt này.