Mục lục:
- Bước 1: Xây dựng khung gầm robot
- Bước 2: Lắp bánh xe Mecanum
- Bước 3: Kết nối các bộ phận điện tử
- Bước 4: Mã Arduino Mega
- Bước 5: Điều khiển Robot Bánh xe Mecanum
Video: Robot bánh xe Mecanum - Điều khiển bằng Bluetooth: 5 bước (có hình ảnh)
2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:35
Vì tôi có thể nhớ rằng tôi luôn muốn chế tạo một robot bánh xe mecanum. Các nền tảng rô bốt bánh xe mecanum hiện có trên thị trường hơi quá đắt đối với tôi, vì vậy tôi quyết định chế tạo rô bốt của mình từ đầu.
Giống như không có robot nào khác, robot bánh xe có thể di chuyển mà không gặp bất kỳ khó khăn nào. Tính năng này làm cho nó trở nên độc đáo và cho phép dễ dàng điều động trong không gian chật hẹp mà không cần phải xoay tại chỗ.
Chà, đã đến lúc phải xuống làm việc!
Các phần cần thiết trong dự án này:
- Arduino Mega 2560 x1
- TB6612FNG Bộ điều khiển động cơ kép x2
- Mô-đun bluetooth HC-06 hoặc tương tự x1
- Breadboard (kích thước tối thiểu) x1
- Pin Li-Po: 7.4V 2200 mAh và 11.1V 2800 mAh x1
- Bộ sạc pin mini SKYRC iMAX B6 x1
- Động cơ DC 12V x4
- Bánh xe Mecanum x4
- Jumper và cáp
- Các loại hạt và bu lông
- Khung xe làm bằng nhựa
Bước 1: Xây dựng khung gầm robot
Việc đầu tiên cần làm là cắt một miếng nhựa (153x260 mm). Trong bước tiếp theo, tôi vặn các động cơ một chiều được đặt trong ống kim loại vào đế nhựa. Thay vì 2 ống kim loại, bạn cũng có thể sử dụng 4 giá đỡ kim loại cho động cơ điện một chiều. Bước cuối cùng trong quá trình chế tạo khung gầm robot là lắp các bánh xe.
Bước 2: Lắp bánh xe Mecanum
Bánh xe manh tràng cần được lắp đúng cách. Một cấu hình đúng yêu cầu mỗi trong số bốn bánh xe mecanum được thiết lập theo cách như thể hiện trong hình trên. Trục quay của con lăn trên cùng của mỗi bánh xe phải đi qua tâm của khung rô bốt (điểm C).
Bước 3: Kết nối các bộ phận điện tử
Bộ não của hệ thống là Arduino Mega 2560. Là một trình điều khiển động cơ, tôi đã sử dụng hai tàu sân bay trình điều khiển động cơ kép TB6612FNG. Bộ điều khiển động cơ này có đủ dải điện áp đầu vào chấp nhận được (4,5V đến 13,5V) và dòng điện đầu ra liên tục (1A trên mỗi kênh). Robot được điều khiển qua bluetooth bằng ứng dụng Android. Trong dự án này, tôi đã sử dụng mô-đun bluetooth rẻ tiền phổ biến HC-06. Hệ thống điện tử được trang bị hai nguồn điện. Một để cung cấp động cơ DC (pin LiPo 11.1V, 1300 mAh) và một để cung cấp Arduino và mô-đun bluetooth (pin LiPo 7.4V, 1800 mAh).
Tất cả các kết nối của các mô-đun điện tử như sau:
-
Bluetooth (ví dụ: HC-06) -> Arduino Mega 2560
- TXD - RX1 (19)
- RXD - TX1 (18)
- VCC - 5V
- GND - GND
-
Trình điều khiển động cơ kép TB6612FNG -> Arduino Mega 2560
- RightFrontMotor_PWMA - 2
- LeftFrontMotor_PWMB - 3
- RightRearMotor_PWMA - 4
- LeftRearMotor_PWMB - 5
- RightFrontMotor_AIN1 - 22
- RightFrontMotor_AIN2 - 23
- LeftFrontMotor_BIN1 - 24
- LeftFrontMotor_BIN2 - 25
- RightRearMotor_AIN1 - 26
- RightRearMotor_AIN2 - 27
- LeftRearMotor_BIN1 - 28
- LeftRearMotor_BIN2 - 29
- STBY - Vcc
- VMOT - điện áp động cơ (4,5 đến 13,5 V) - 11,1V từ pin LiPo
- Vcc - điện áp logic (2,7 đến 5,5) - 5V từ Arduino
- GND - GND
-
Trình điều khiển động cơ kép TB6612FNG -> Động cơ DC
- MotorDriver1_A01 - RightFrontMotor
- MotorDriver1_A02 - RightFrontMotor
- MotorDriver1_B01 - LeftFrontMotor
- MotorDriver1_B02 - LeftFrontMotor
- MotorDriver2_A01 - RightRearMotor
- MotorDriver2_A02 - RightRearMotor
- MotorDriver2_B01 - LeftRearMotor
- MotorDriver2_B02 - LeftRearMotor
Bước 4: Mã Arduino Mega
Mã đầy đủ cho dự án này có sẵn tại GitHub: link
Chương trình Arduino kiểm tra trong vòng lặp chính - "void loop ()" xem lệnh mới (ký tự) đã được gửi từ ứng dụng Android qua bluetooth hay chưa. Nếu có bất kỳ ký tự nào đến từ chuỗi bluetooth, chương trình sẽ bắt đầu thực thi hàm "void processInput ()". Sau đó, từ hàm này tùy thuộc vào ký tự, một hàm điều khiển hướng cụ thể được gọi (ví dụ: đối với hàm ký tự "r" "void moveRight (int mspeed)" được gọi). Từ một chức năng điều khiển hướng nhất định, mỗi động cơ được đặt tốc độ và hướng quay mong muốn bằng chức năng "void motorControl" để robot di chuyển theo hướng mong muốn.
Bạn cũng có thể sử dụng ví dụ mã khác của tôi cho Arduino Mega 2560 cho phép bạn điều khiển rô bốt bánh xe mecanum bằng lệnh thoại: link. Ngoài ra, bạn sẽ cần tải xuống ứng dụng Điều khiển bằng giọng nói BT cho Arduino từ Google Play.
Bước 5: Điều khiển Robot Bánh xe Mecanum
Mỗi bánh xe mecanum đều có các con lăn tự do tạo góc 45 độ với trục của bánh xe. Thiết kế bánh xe này cho phép robot di chuyển theo bất kỳ hướng nào như trong hình trên. Các mũi tên xanh lam và xanh lục chỉ hướng của lực ma sát tác dụng lên mỗi bánh xe mecanum. Bằng cách di chuyển tất cả bốn bánh xe theo cùng một hướng, chúng ta có thể nhận được chuyển động về phía trước hoặc phía sau. Điều khiển hai bánh xe trên một đường chéo cùng chiều và hai bánh xe khác ngược chiều ta được chuyển động sang ngang như hình thứ hai (di chuyển sang phải).
Bạn có thể tải xuống ứng dụng Android của tôi cho phép bạn điều khiển robot bánh xe mecanum từ Google Play: liên kết
Cách sử dụng ứng dụng Android:
- nhấn vào nút menu hoặc 3 chấm dọc (tùy thuộc vào phiên bản Android của bạn)
- chọn tab "Kết nối thiết bị"
- chạm vào tab "HC-06" và sau một lúc, bạn sẽ thấy thông báo "Đã kết nối với HC-06"
- sau khi kết nối, bạn có thể điều khiển rô bốt của mình
- Nếu bạn không thấy thiết bị bluetooth HC-06 của mình, hãy nhấn vào nút "Quét tìm thiết bị"
- trong lần sử dụng đầu tiên, hãy ghép nối các thiết bị bluetooth của bạn bằng cách nhập mã mặc định "1234"
Nếu bạn muốn xem các dự án khác của tôi liên quan đến người máy, vui lòng truy cập:
- trang web của tôi: www.mobilerobots.pl
- facebook: rô bốt di động
Đề xuất:
Bánh donut thạch dẫn điện - Giới thiệu về các mạch may bằng Makey Makey: 4 bước (có hình ảnh)
Bánh rán thạch dẫn điện - Giới thiệu về Mạch may với Makey Makey: Chúng tôi nhận thấy trên Twitter rằng rất nhiều người hâm mộ Scratch và Makey Makey của chúng tôi muốn biết thêm về các mạch may, vì vậy chúng tôi đã tạo ra hướng dẫn này để giới thiệu nhanh cho bạn về các mạch may và làm thế nào bạn có thể may một số mảnh mô-đun. (Đây là
Robot thăng bằng / Robot 3 bánh / Robot STEM: 8 bước
Robot thăng bằng / Robot 3 bánh / Robot STEM: Chúng tôi đã chế tạo robot 3 bánh và thăng bằng kết hợp để sử dụng trong trường học và các chương trình giáo dục sau giờ học. Robot dựa trên Arduino Uno, một tấm chắn tùy chỉnh (tất cả các chi tiết cấu tạo được cung cấp), một bộ pin Li Ion (tất cả các cấu trúc
Cách sửa đổi bánh xe nóng tiêu chuẩn thành bánh xe nóng R / C: D: 6 bước (có hình ảnh)
Làm thế nào để điều chỉnh xe Hot Wheels tiêu chuẩn thành R / C Hot Wheels: D: Từ khi còn là một đứa trẻ, tôi đã yêu thích Xe Hot Wheels. Nó đã cho tôi nguồn cảm hứng để thiết kế các phương tiện tưởng tượng. Lần này họ vượt qua chính mình với Star War Hot Wheels, C-3PO. Tuy nhiên, tôi muốn nhiều hơn là chỉ đẩy hoặc đi trên một đường đua, tôi quyết định, “L
Sửa màn hình bằng máy làm bánh mì: AKA Đừng vứt nó ra ngoài!: 5 bước (có Hình ảnh)
Sửa màn hình bằng máy làm bánh mì: AKA Don't Vrow It Out !: Tại địa phương ở Victoria, BC, chúng tôi có một anh chàng đang lấy thiết bị CNTT bị loại bỏ nhưng có thể sử dụng được và chuyển lại miễn phí cho cộng đồng. Những nỗ lực của anh ấy là ngăn những thiết bị điện tử đã qua sử dụng ra khỏi bãi rác và giúp đỡ mọi người, điều này thật tuyệt vời. Tôi đã nhặt được một
Lược bánh mì để làm sạch máy cắt bánh mì công nghiệp (Oliver 732-N): 3 bước (có hình ảnh)
Lược Breadcrumb để Vệ sinh Máy cắt Bánh mì Công nghiệp (Oliver 732-N): Chiếc lược này là một cách đi tắt đón đầu. Có một Oliver 732-N Front Load Slicer (7/16 ” spacing) trong tiệm bánh nơi tôi làm việc. Khi nó cắt lát, nó tạo ra các vụn bánh mì mịn đọng lại trên giá đỡ. Một chiếc cọ vẽ được sử dụng để quét sạch