Rasmus Klump - Pixel Art Pancakes: 5 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:34

Bạn đã bao giờ muốn có một cánh tay robot làm cho bạn bánh kếp chưa? Bạn có thích nghệ thuật pixel? Bây giờ bạn có thể có cả hai! Với thiết lập khá đơn giản này, bạn có thể tạo một cánh tay robot vẽ bánh kếp nghệ thuật pixel cho bạn và thậm chí lật chúng.

Ý tưởng

Ý tưởng là sử dụng hệ tọa độ và động học, để làm cho cánh tay máy vẽ bánh kếp. Trong trường hợp này, chúng tôi đang vẽ bánh kếp 8x8 pixel, nhưng bạn có thể tạo bao nhiêu pixel tùy thích.

Chúng tôi đang sử dụng 4 màu hoa quả khác nhau để nhuộm bột bánh kếp, và 1 ống cho mỗi màu. Bạn có thể làm bao nhiêu màu tùy thích

Bước 1: Các thành phần

Phần cứng:

• Chúng tôi đang sử dụng cánh tay robot WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 bộ phân phối phù hợp với tay cầm của WidowX (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Một mảnh gỗ sồi vụn 50x4cm làm giá đỡ máy phân phối
• Một miếng gỗ ply 40x60cm làm cơ sở cho WidowX và giá đỡ bộ phân phối
• một mảnh gỗ vụn 4x8cm để làm dao kéo
• 1 bếp di động
• Cái quạt
• Paletknife

Phần mềm

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Thư viện Arbotix

Bước 2: Thiết lập

Đầu tiên, chúng ta cần cố định WidowX của mình vào ván ép, để có một cơ sở vững chắc (xem hình 1). Sau đó, chúng tôi sẽ cố định gỗ sồi vào ván ép. Sau đó, khoan 4 lỗ với ít nhất 5 cm giữa chúng, để đảm bảo WidowX không làm đổ các bộ phân phối khác khi lấy một bộ phân phối mới (xem hình 2. Bây giờ hãy tạo một rãnh trên miếng gỗ 8x4cm, cho cái thìa (xem hình 3) Chiếc thìa cần phải ở một vị trí để WidowX có thể lấy được nó. Tất cả những gì còn lại bây giờ là đặt bếp và chảo rán trong tầm với của WidowX.

Chúng tôi nhận thấy rằng động cơ pincher của chúng tôi không thể chịu được nhiệt, vì vậy chúng tôi phải làm một tấm tản nhiệt nhỏ (xem hình 4). Nó được làm từ bìa cứng và giấy thiếc, nhưng nó hoạt động như một sự quyến rũ.

Bước 3: Hiệu chỉnh

Bây giờ chúng ta đã thiết lập tất cả các thành phần, đã đến lúc

hiệu chỉnh WidowX. Điều này sẽ mất một thời gian, nhưng điều này rất quan trọng để có được kết quả nhất quán cuối cùng. Chúng tôi biết rằng bạn có thể cần phải hiệu chỉnh lại thông qua quá trình này. Điều này có thể là do WidowX va vào thứ, các thành phần giãn nở nhiệt hoặc các biến số khác.

Cách chúng tôi hiệu chỉnh WidowX, là sử dụng chương trình Liên kết cánh tay, để tìm các điểm cố định của chúng tôi. Sử dụng chức năng tự động cập nhật để đến gần điểm sửa chữa. Sau đó, thực hiện các điều chỉnh nhỏ và cập nhật, cho đến khi bạn hài lòng với điểm sửa chữa. Bây giờ lặp lại cho mọi điểm sửa chữa.

Chúng tôi cần phải tìm tất cả các điểm cố định của chúng tôi. Chúng tôi có

· 4 máy rút

· Ngay trên 4 máy rút

· Cái thìa (khi nó nằm trong khe của nó)

· Cái thìa (khi nó ở ngay trên khe của nó)

· Là hệ tọa độ của chúng tôi bắt đầu trên chảo rán.

Lý do chúng ta cần 2 điểm cho spatula, là vì WidowX được lập trình để đi đường dễ nhất giữa 2 điểm. Điều này có nghĩa là bạn không thể chắc chắn nó sẽ trượt thìa vào đúng khe của nó, trừ khi cũng có một điểm ngay trước khe. Điều này cũng có nghĩa là bạn có thể muốn thêm điểm ngay trên bộ phân phối, để đảm bảo WidowX không đánh chúng trên đường lấy chúng.

Nếu cánh tay chạm vào vật gì đó đang di chuyển từ vị trí này sang vị trí khác, bạn cần thêm một điểm giữa hai vị trí để đảm bảo rằng nó không có các vật khác (chảo rán, bếp, v.v.)

Khi bạn có tất cả các điểm của mình, bạn đã sẵn sàng để thực hiện phần lập trình.

Bước 4: Lập trình

Chương trình cơ sở của chúng tôi được gọi là interbotiXArmPlayback, là một chương trình dành cho Arbotix. Nó có thể chạy một chuỗi được thực hiện trong Armlink.

Bên trong interbotiXArmPlayback, chúng tôi xác định rằng chúng tôi sử dụng rô bốt widowX và chúng tôi không có nút nào được đính kèm. Bên trong chương trình có 3 thư viện, globalArm.h, có độ dài cho mỗi khớp, để trang Kinematic.h sử dụng. Thư viện cuối cùng là ArmSequence.h nơi Sequence được viết. Chúng tôi sử dụng interbotiXArmPlayback, vì nó đã có sẵn động học để có thể sử dụng trục X, Y và Z, để điều khiển robot. Sau đó, chúng tôi sử dụng Armlink để tìm các điểm tham chiếu để lấy các ống có bột nhào, tạo hạt bằng thìa, tìm điểm bắt đầu cho hệ thống coodinate 8x8, v.v. (xem hình 1). Chúng tôi đã sử dụng phép thử và sai để ước tính không gian giữa các điểm trong hệ tọa độ của chúng tôi. Bạn sẽ phải phù hợp với khoảng cách này, với lượng bột được phân phối tại mỗi điểm.

Chúng tôi đã tạo một trang cho mỗi hình ảnh, blomst.h là hoa, fugl.h là chim và Pokeball.h là Pokeball, với 64 vị trí trong hình 8x8 của chúng tôi với 4 màu khác nhau, vì vậy chúng tôi chỉ cần để xóa hoặc thêm “//” nơi chúng tôi muốn robot đặt một ít bột (xem hình 2).

Mã chúng tôi thực hiện nằm trong tệp RAR.

Bước 5: Một số cảm hứng

Dưới đây là một số ví dụ về bánh kếp nghệ thuật pixel. Nhưng hãy nhớ, trí tưởng tượng của bạn là giới hạn:)