Phân loại màu PhantomX Pincher: 4 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:34

Giới thiệu

Tài liệu hướng dẫn này được thực hiện bởi 2 sinh viên Kỹ thuật Tự động hóa, đến từ UCN (Đan Mạch).

Tài liệu hướng dẫn minh họa cách người ta có thể sử dụng PhantomX Pncher để sắp xếp các hộp theo màu sắc bằng cách sử dụng CMUcam5 Pixy và xếp chúng. Ứng dụng này có thể được sử dụng để lưu trữ trong một cơ sở lưu trữ.

Không gian làm việc bao gồm 3 hộp màu khác nhau, cánh tay robot và một băng chuyền cho các hộp đến. Chúng tôi chỉ làm việc với 4 hộp, vì 3 trong số chúng có màu sắc khác nhau, chúng tôi sẽ chỉ có thể xếp chồng một hộp lên trên một trong các hộp có màu.

Đặt một hộp trước máy ảnh. Các màu đã được lưu vào mã nên bất cứ khi nào có màu, máy ảnh nhận ra một chuỗi chuyển động sẽ được thực hiện theo từng màu.

Bước 1: Thiết bị & Phần mềm

1. PhantomX Pincher Arm

2. Máy ảnh tầm nhìn Pixy

Phần mềm:

3. Đẩy Botton

4. 2 chiết áp trượt

5. 3 núm xoay

(?) Các hộp để sắp xếp…

Arduino 1.0.6

Phần cứng ArbotiX-M và thư viện từ Công nghệ NooTriX

Nếu cần trợ giúp, hãy làm theo:

Bước 2: Thiết lập

Để thiết lập, chúng tôi có:

1 Thanh trượt ở chân A0 - điều khiển đế

1 Thanh trượt ở chốt A1 - điều khiển khớp vai

1 Núm xoay ở chân A4 - điều khiển khuỷu tay

1 Núm xoay ở chân A5 - điều khiển cổ tay

1 Núm xoay ở chân A6 - điều khiển tốc độ của động cơ servo

1 Nút ấn ở chân D0 - Bắt đầu phân loại theo cách thủ công

Tất cả trên đây là từ RobotGeek

1 Pixy Cam ở chân ISP

Bước 3: Chương trình

Chúng tôi đã sử dụng các thanh trượt và các núm để di chuyển cánh tay robot vào vị trí trên các hộp và đọc các giá trị bằng cách sử dụng các giá trị đó để lập trình cánh tay robot. Chúng tôi có thể đã sử dụng một chương trình của bên thứ ba để làm điều này, nhưng chúng tôi cảm thấy rằng chúng tôi sẽ thu được nhiều lợi ích hơn từ khóa học nếu chúng tôi làm theo cách này. Vị trí của các hộp đến đã được lập trình và tùy thuộc vào màu sắc của các hộp, vị trí thả ra cũng được lập trình. hơn nữa, chúng tôi đã lập trình cánh tay robot để xếp chồng các hộp cùng màu lên nhau.

Bước 4: Sử dụng Pixy Camera

Cách dễ nhất để làm cho pixy nhận dạng màu sắc là sử dụng nút Dạy. Đó là nút ấn màu trắng trên đỉnh máy ảnh.

Bạn giữ nút cho đến khi đèn LED RGB trên máy ảnh chuyển màu. Sau đó, thả nút nhấn để làm cho máy ảnh pixy ghi nhớ màu sắc ở phía trước của nó. Nếu bạn muốn nó nhớ một màu khác, bạn nhấn nút ấn cho đến khi nó đi ngang qua màu bạn vừa lưu và một màu mới xuất hiện trên đèn LED.

Một cách thay thế:

Sau khi bạn đã tải phần mềm pixymon và kết nối pixy cam, bạn chạy chương trình có tên là Pixymon, bạn có thể sử dụng phần mềm thực tế để làm cho pixy nhớ màu. Chạy phần mềm Pixymon -> tab Hành động -> Đặt chữ ký 1 -> sau đó bạn chỉ cần đánh dấu vào màn hình hiển thị màu trước mặt bạn mà bạn muốn nó ghi nhớ. bạn có thể thêm 7 chữ ký.

Nếu cần thêm trợ giúp, hãy xem