Mục lục:
Video: Biofish: 3 bước
2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:34
Dự án này là một con cá rô bốt lấy cảm hứng từ sinh học. Tôi bắt đầu dự án này vì tôi muốn tạo ra một robot cá có tính linh hoạt cao với chi phí tổng thể thấp.
Dự án này vẫn đang tiếp tục. Bạn có thể kiểm tra video demo tại đây.
Bước 1: Thiết kế cơ khí
Con cá hoàn toàn có 6 bậc tự do. 4 động cơ DC cho chuyển động của đuôi giúp cá bơi về phía trước, phía sau và quay đầu. Để cá có thể bơi theo phương thẳng đứng trong nước. Có 2 vây điều khiển bằng servo mô phỏng vây bụng của cá thật.
Để làm cho các bộ phận dễ dàng in 3D, đuôi của robot được tạo thành 4 mô-đun giống nhau. Để cắt giảm chi phí của robot, tôi đã sử dụng động cơ N20 trên đuôi của robot. Có thể dễ dàng tìm thấy loại mô tơ này với giá cả hợp lý. Ngoài ra, bạn có thể kiểm soát chúng một cách dễ dàng. Một chiết áp được kết nối với trục trên mỗi mô-đun khớp để đưa trở lại vị trí. Servos 9g rất thích hợp để kiểm soát chuyển động của vây vì chúng nhỏ, rẻ và sẵn sàng để điều khiển. Phần thân của cá gắn pin và tất cả các bộ phận điện tử. Để cắt giảm trọng lượng của toàn bộ hệ thống, tôi đã cố gắng thiết kế nó càng đơn giản càng tốt.
Bước 2: Thiết kế điện tử
Hệ thống được điều khiển bởi 2 arduino pro mini. Để làm cho phần được điều khiển có trọng lượng nhẹ, tôi đã thiết kế PCB trình điều khiển động cơ với 3 IC điều khiển động cơ L9110s. Bạn có thể kiểm tra cách bố trí của PCB tại đây. 2 arduino đang giao tiếp qua IIC. Khi nói đến nguồn điện, tôi đã chọn một pin sư tử 18650 của Panasonic. Chạy với 3200 mah ở 3.7v, Pin đủ cho cá chạy liên tục 30 phút. Để phát triển thêm, tôi đang nghĩ đến việc sử dụng raspberry pi zero cho một số tác vụ phức tạp hơn như thị giác máy tính và điều khiển không dây. Tuy nhiên, phần này vẫn chưa hoàn thành.
Bước 3: Kiểm soát
Tư thế bơi của cá rất quan trọng đối với tốc độ bơi. Như bạn có thể thấy trong bản demo, hiện tại tôi đã hoàn thành điều khiển PID của từng khớp. Thiết bị chính quản lý vị trí của cá và gửi chúng đến nô lệ điều khiển động cơ tại thời gian thực.
Đề xuất:
Động cơ bước Điều khiển động cơ bước Không cần vi điều khiển !: 6 bước
Động cơ bước Điều khiển động cơ bước Không cần vi điều khiển !: Trong phần Hướng dẫn nhanh này, chúng tôi sẽ tạo một bộ điều khiển động cơ bước đơn giản bằng cách sử dụng động cơ bước. Dự án này không yêu cầu mạch phức tạp hoặc vi điều khiển. Vì vậy, không cần thêm ado, chúng ta hãy bắt đầu
Động cơ bước được điều khiển Động cơ bước không có vi điều khiển (V2): 9 bước (có hình ảnh)
Động cơ bước được điều khiển bằng động cơ bước Không cần vi điều khiển (V2): Trong một trong những Hướng dẫn trước đây của tôi, tôi đã chỉ cho bạn cách điều khiển động cơ bước bằng cách sử dụng động cơ bước mà không cần vi điều khiển. Đó là một dự án nhanh chóng và thú vị nhưng nó đi kèm với hai vấn đề sẽ được giải quyết trong Có thể hướng dẫn này. Vì vậy, hóm hỉnh
Đầu máy mô hình điều khiển động cơ bước - Động cơ bước như một bộ mã hóa quay: 11 bước (có hình ảnh)
Đầu máy mô hình điều khiển động cơ bước | Động cơ bước làm bộ mã hóa quay: Trong một trong những phần Hướng dẫn trước, chúng ta đã học cách sử dụng động cơ bước làm bộ mã hóa quay. Trong dự án này, bây giờ chúng ta sẽ sử dụng bộ mã hóa quay động cơ bước đó để điều khiển đầu máy mô hình bằng vi điều khiển Arduino. Vì vậy, không có fu
Âm thanh bay bổng với Arduino Uno Từng bước (8 bước): 8 bước
Acoustic Levitation With Arduino Uno Step-by-by-by (8 bước): bộ chuyển đổi âm thanh siêu âm L298N Dc cấp nguồn cho bộ chuyển đổi âm thanh nữ với chân cắm một chiều nam Arduino UNOBreadboard Cách hoạt động: Đầu tiên, bạn tải mã lên Arduino Uno (nó là một vi điều khiển được trang bị kỹ thuật số và các cổng tương tự để chuyển đổi mã (C ++)
Động cơ bước Điều khiển động cơ bước Động cơ bước - Động cơ bước như một bộ mã hóa quay: 11 bước (có hình ảnh)
Động cơ bước Điều khiển động cơ bước Động cơ bước | Động cơ bước như một bộ mã hóa quay: Có một vài động cơ bước nằm xung quanh và muốn làm điều gì đó? Trong Có thể hướng dẫn này, hãy sử dụng động cơ bước làm bộ mã hóa quay để điều khiển vị trí của động cơ bước khác bằng vi điều khiển Arduino. Vì vậy, không cần phải quảng cáo thêm, chúng ta hãy