Tay robot: 6 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:34

Xin chào các bạn hôm nay mình sẽ hướng dẫn các bạn cách làm một bàn tay robot.

Chúng ta sẽ thảo luận chi tiết sau.

Tiếp tục đi

Bước 1: Bạn cần gì

Bạn có thể tải xuống tất cả các tệp từ:

inmoov.fr/

Những phụ kiện kèm theo:

- Dao

- Dây câu cá bện

- Dây cao su bện

- 5x MG946R Servo

Pin -2x 3.7V

-1x Giá đỡ pin

-1x pin 9V

-1x giá đỡ pin 9V

-Dây chấn lưu

-3x Bolt (đường kính 8mm)

- Vít 3x (8mm)

- Keo siêu dính

- Cây kéo

-Tongs

-14x 2mm bu lông và vít

- Giấy nhám 280

- máy in 3D

- Dây tóc 3D PLA

- Arduino (UNO)

- Tấm chắn cho servo

-Máy khoan điện tử

-Cái vặn vít

Lá chắn mở rộng I / O

V05 hoặc lá chắn mở rộng khác

-Cây kim

Bước 2: Các bước đầu tiên để làm bàn tay

Điều đầu tiên bạn cần làm là chà nhám từng phần cho đến khi từng phần thật mịn, sau đó bạn luồn dây qua lỗ ngón tay trên qua từng khúc, dùng dây câu bện cho các lỗ phía trước và phía sau cho dây chun bện. dây (xem hình 1, 2).

Khi bạn đã thực hiện điều này với mỗi mảnh ngón tay, bạn kết nối các phần ngón tay bằng vít và bu lông (xem hình 1 và 2)

Bây giờ dừng các mảnh lại với nhau (CHÚ Ý KHÔNG KEO ĐƯỢC) để xem liệu ngón tay có thể di chuyển qua lại tốt hay không bằng cách kéo dây câu (và dây cao su để kiểm tra xem ngón tay có quay trở lại vị trí hay không).

Sau tất cả những điều này, bạn phải dán cả hai mặt của mỗi miếng (như bạn có thể thấy từ ảnh 3.4) và sau đó ép các miếng lại với nhau trong 5-10 phút trừ khi bạn sử dụng 3 giây.

Bước 3: Bước thứ hai của bàn tay

Khi bạn đã dán tất cả các ngón tay, bạn có thể dán các ngón tay vào lòng bàn tay (hình 1) nhưng trước tiên các sợi dây qua lòng bàn tay có thể thực hiện điều này với sự trợ giúp của kim. Các sợi dây sẽ đi ra ở phía sau (hình 2). Sau đó, bạn đặt ngón út và ngón đeo nhẫn vào bàn tay và cố định bằng vít (dài 8mm và 80mm), bạn cũng cần cố định ngón cái bằng vít 8 mm, nhưng vít này có chiều dài 50mm. Bây giờ tất cả các ngón tay đều nằm trên lòng bàn tay (hình 3).

Và bây giờ sử dụng vít 8mm cuối cùng để kết nối lòng bàn tay với cổ tay của cánh tay và kết nối dây cao su với vít 8 mm, kéo nó xung quanh một lần và sau đó bạn thắt một nút (Nút cảnh báo chặt).

Bước 4: Bước 1 của Cánh tay

Bước tiếp theo là dán các phần dưới của cẳng tay (tất nhiên trước tiên bạn phải chà nhám những phần này đúng cách). Bắt đầu với cổ tay, bàn tay và sau đó là hai phần của cẳng tay. Đẩy hai phần cẳng tay sau khi đã dán vào nhau trong 5-10 phút.

Bên cạnh đó, bạn phải mang dây câu qua cổ tay, nếu thành công thì đã đến lúc đặt động cơ servo vào vị trí, bạn thực hiện việc này bằng các vít bạn có được với động cơ servo (xem hình 1).

Bước 5: Bước 2 của Cánh tay

Khi bạn đã dán và vặn chặt mọi thứ lại với nhau, bạn có thể bắt đầu bằng cách gắn dây vào động cơ servo, hãy xem hình ảnh cách nó sẽ được thực hiện, bạn có thể sắp xếp động cơ điều khiển ngón tay nào, tôi đã chọn ngón út và ngón đeo nhẫn. được điều khiển bởi hai servo ở phía trước và phần còn lại theo thứ tự.

Bây giờ bạn phải thắt chặt sợi dây và kéo nó sang phía bên kia của băng chuyền và thắt nút.

Đối với các servo ở mặt sau của cánh tay, bạn phải dán phần mà bạn nhìn thấy giữa hai servo trong hình thứ hai, điều này là để tách dây và giúp servo quay dễ dàng.

Sau đó, bạn đã thiết lập để đặt các dây của Servos trong tấm chắn arduino (xem hình 3). Bây giờ bạn cũng có thể kết nối trực tiếp pin với arduino (hình 4).

Đặt hộp pin bên dưới arduino và bây giờ bạn đã hoàn tất.

Bước 6: Mã cho Arduino

Viết:

#include #include

Handmover_PWMServoDriver pwm = Handmover_PWMServoDriver ();

Phần còn lại bạn có thể tìm thấy trong hình.

(Bạn luôn có thể sử dụng mã của riêng mình hoặc tìm trên youtube)

Và nếu cái gì đó không hoạt động, hãy sử dụng bức ảnh thứ hai.