Cánh tay robot - Tự làm: 5 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:34

Kể từ khi tôi còn là một đứa trẻ, tôi luôn muốn làm một cái gì đó thật tuyệt. Thật không may cho tôi, tôi không có đủ kiến thức vào thời điểm đó để làm bất cứ điều gì. Nhưng bây giờ, tôi biết một chút về điện tử và tôi đã hoàn thành dự án này trong kỳ nghỉ đông của mình.

Về cơ bản, tôi đã tạo ra một cánh tay robot bằng bìa cứng, servo và những thứ khác mà ngón tay có thể được di chuyển bằng cách sử dụng cảm biến flex phù hợp với chuyển động của ngón tay chúng ta.

Nếu bạn có bất kỳ đề xuất nào, hãy để lại trong phần bình luận.

Bước 1: Các thành phần bắt buộc:

1. Servos
2. Cảm biến Flex (5)
3. Các tông
4. Băng
5. Dây
6. Arduino
7. Điện trở (5 x 1k ohms)

Bước 2: Cảm biến Flex:

Họ là ai?

Cảm biến Flex là cảm biến thay đổi điện trở nếu chúng bị uốn cong so với trạng thái ban đầu. Về cơ bản, nó là một biến trở.

Giao diện với Arduino:

Arduino không thể đọc điện trở, nhưng nó có thể đọc điện áp thông qua chân analog của nó. Vì vậy, chúng ta tạo ra một mạch phân áp.

Một điều cần lưu ý là các cảm biến này rất dễ vỡ, vì vậy hãy cố gắng giữ chúng an toàn và không xử lý chúng thô bạo.

Kết nối cảm biến flex với Arduino như trong hình trên. Sau khi kết nối chúng, hãy cắm Arduino vào máy tính xách tay và PC của bạn và mở Arduino IDE. Sử dụng mã dưới đây để nhận giá trị Tối đa và Tối thiểu. Ở trạng thái ban đầu, nó sẽ cho giá trị nhỏ nhất. Khi bạn uốn cong cảm biến thành một góc 90 độ, bạn sẽ nhận được giá trị lớn nhất. Sau khi tải mã lên, hãy mở màn hình nối tiếp để tìm các giá trị này. Ghi lại những giá trị này.

int flexsensor = A0; int val;

void setup () {

Serial.begin (9600);

}

void loop () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

chậm trễ (50);

}

Được phép của Hình ảnh: Google

Bước 3: Servos:

Tôi sẽ không nói về cách hoạt động của servos trong hướng dẫn này. Có những hướng dẫn trực tuyến khác để giúp bạn làm điều đó.

Servos có ba thiết bị đầu cuối GND (nâu), Vcc (đỏ) và tín hiệu (vàng hoặc cam). Kết nối Vcc với 5V của Arduino và GND của servo với mặt đất của Arduino. Tín hiệu đi đến các chân PWM của Arduino được biểu thị bằng ký hiệu '~' (dấu ngã). Một điều khác cần biết là servos di chuyển từ 0 đến 180 độ. Vì vậy, Arduino IDE có một thư viện để gửi các tín hiệu gửi các mức độ đến các servos.

Cảm biến Flex sẽ được gắn vào ngón tay của chúng ta, vì vậy khi chúng ta di chuyển ngón tay, cảm biến Flex cũng di chuyển và do đó điện trở thay đổi. Do đó, Arduino đọc các giá trị khác nhau từ chân analog của nó.

Hãy nhớ từ bước cuối cùng, chúng tôi đã nhận các giá trị tối đa và tối thiểu từ cảm biến. Chúng tôi sẽ sử dụng những giá trị đó để ánh xạ nó thành 0 đến 180 độ.

#includeServo x; // xác định đối tượng

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // xác định lại giá trị tối đa theo cảm biến của bạn

int minval = 750; // xác định lại giá trị tối thiểu theo cảm biến của bạn

void setup ()

{

x.tach (9); // Phần đính kèm Servo tới chân 9

}

void loop ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = map (val, maxval, minval, 180, 0); // Ánh xạ các giá trị từ 0 đến 180

x.write (val);

chậm trễ (10);

}

Mã trên dành cho 1 servo và 1 cảm biến flex.

Bước 4: Ngón tay cơ học:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Tôi nhận được cái này từ máy làm bánh mì Science

sciencetoymaker.org/

Tải xuống hình ảnh và lấy bản in của nó và dán nó lên một tấm bìa cứng mỏng.

Cắt dọc theo các đường (liên tục) và tạo các nếp gấp dọc theo các đường chấm. Sau khi làm điều này, bạn sẽ nhận được hình khối hình chữ nhật sẽ rất giống với một ngón tay. Có hai phần của hình ảnh, phần bên trái là linh hoạt và phần bên phải là để ổn định. Tôi đã không sử dụng đúng, nhưng các bạn có thể sử dụng nó nếu muốn.

Lặp lại tương tự cho bốn ngón tay còn lại. Sau đó, đặt chúng trên một đế để tượng trưng cho lòng bàn tay. Đính một sợi dây từ đầu ngón tay qua phần rỗng bên trong và cuối cùng là xuống dưới cùng. Nếu mọi thứ được thực hiện đúng, ngón tay sẽ di chuyển nếu bạn kéo dây.

Bước 5: Đính kèm mọi thứ:

Đặt tất cả các Servos trên đế. Di chuyển servo ban đầu về 0 độ. Sau đó, đặt tệp đính kèm bạn nhận được với servos. Đính kèm các chuỗi vào servos. Lặp lại tất cả các kết nối cho servo, cảm biến Flex cho bốn ngón tay còn lại.

Tôi chỉ có một cảm biến flex, vì vậy tôi đã sử dụng nó để điều khiển cả 5 servo. Ở đây tôi đã sửa đổi nó để mỗi cảm biến flex điều khiển 5 servo độc lập.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

void setup ()

{

Serial.begin (9600);

x.tach (9);

y.attach (10);

z.attach (11);

a.tach (5);

b.attach (6);

}

void loop ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = map (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.write (val);

y.write (val);

z.write (val);

a.write (val);

b. viết (val);

chậm trễ (10);

}