Mục lục:
2025 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2025-01-13 06:58
Một Quadruped đơn giản được điều khiển bởi điện thoại của bạn (IOS và Android). Chạy trên Raspberry Pi và Android.
Các thành phần bắt buộc:
- Cái điện thoại
- Raspberry Pi
- Arduino Nano với Shield
- Các bộ phận được in 3D
Mã hoàn chỉnh:
Tất cả các tệp stl:
Bước 1: In 3D
In tất cả các phần sau:
- 1 x body_base.stl
- 1 x body_top.stl
- 2 x leg.stl
- 2 x hông.stl
- 1 x body_shafts.stl
Bạn cũng có thể tìm thấy tất cả các tệp trên Trang Thingiverse
Bước 2: Phần mềm
Cài đặt phần mềm sau trên Pi của bạn:
- Bắt đầu bằng cách cài đặt Debian trên Pi
- Tải xuống Raspbian.
- Giải nén tệp
- Ghi hình ảnh đĩa vào thẻ nhớ microSD của bạn
- Đặt thẻ nhớ microSD vào Pi của bạn và khởi động
- Mở trình duyệt chromium trên Pi của bạn
- Truy cập liên kết sau: Arduino
- Tải xuống và cài đặt phần mềm cho Linux ARM
Bước 3: Kiểm tra phần cứng và phần mềm trước khi lắp ráp
Kiểm tra giao tiếp nối tiếp (tùy chọn)
1. Tải lên "PiArduinoCommunicationTest.ino" nằm trong "RaspberryPi-Minikame / Pre-Assembly Checks / Serial Communication Check /" lên Bảng Arduino của bạn.
Mở một thiết bị đầu cuối mới trên Raspberry Pi của bạn và thực hiện các thao tác sau:
sudo apt-get cập nhật
sudo apt-get nâng cấp
git clone
cd RaspberryPi-Minikame / Kiểm tra trước khi lắp ráp / Kiểm tra giao tiếp nối tiếp /
sudo python pi_duino.py
Mở Serial Monitor trên Arduino IDE và kiểm tra xem có in "hi" và "hello" không
2. Kiểm tra máy chủ (tùy chọn)
Trên cùng một thiết bị đầu cuối như trước khi thực hiện như sau:
đĩa CD..
cd Server Kiểm tra sudo python weblamp.py
Bây giờ, nếu bạn tải URL trên trình duyệt, bạn sẽ thấy một trang điều khiển weblamp. URL của bạn sẽ là địa chỉ IP của pi raspberry của bạn. Ví dụ: 192.168.0.36
Homing tất cả Servos (PHẢI LÀM) Đánh số các Servos của bạn và tải mã sau lên Arduino để làm nơi lưu trữ các Servos của bạn. Hãy nhớ: Mỗi servo đã được đặt ở một vị trí nhà khác nhau. Vì vậy mỗi loại có một công dụng khác nhau và không thể trộn lẫn vào nhau một cách ngẫu nhiên sau này. Liên kết đến HomingServos.ino Code
Bước 4: Cài đặt Servos trên Base
Bước 5: Lắp ráp các chân
Bước 6: Nối chân và đế
Bước 7: Đấu dây
Kết nối Raspberry Pi với Arduino bằng cáp USB
Kết nối các Servos bằng các số cổng sau:
FL_HIP = (4);
FL_FOOT = (5);
FR_HIP = (6);
FR_FOOT = (7);
BL_HIP = (8);
BL_FOOT = (9);
BR_HIP = (10);
BR_FOOT = (11);
Bước 8: Máy chủ
Thực hiện các bước sau trong thiết bị đầu cuối của bạn để khởi động và chạy máy chủ của bạn. Hiện tại, bạn có thể phải thực thi tệp python máy chủ mỗi khi pi của bạn khởi động lại. V2 của RaspberryPi-Minikame nên loại bỏ điều đó
cd RaspberryPi-Minikame
cd Server sudo python quad.py
Bước 9: Mã Arduino
Tải mã sau lên Arduino của bạn và nhớ mở Serial Monitor để sử dụng Quadruped của bạn.
Tìm nó ở đây: Arduino
Bước 10: Ứng dụng Raspi Quadruped
Bạn có thể sửa đổi ứng dụng cho mình bằng cách sử dụng các tệp trong Thư mục ứng dụng hoặc sử dụng gói ứng dụng được cung cấp mặc định. Ngoài ra, bạn cũng có thể sử dụng các tệp cho ứng dụng IOS, sao chép nó trong Xcode và chạy và cài đặt nó trên điện thoại của bạn