Chú chó robot của Mike: 36 bước (có hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

Nếu bạn đã xem video về những chú chó robot tuyệt vời và muốn có một con cho ngôi nhà của mình - thì có lẽ đây là nơi để bắt đầu.

Bước 1: Vật liệu cần thiết

Hãy bắt đầu với một danh sách các vật liệu cần thiết. Đầu tiên, có các phần được in 3d (các tệp có sẵn trên trang web này).

(4) Giá đỡ siêu Servo

(4) Chủ đề ngắn hơn trục

(8) Vòng bi lưng

(4) Mảnh béo

(4) Vòng bi tuyến tính

(4) Đai ốc trục

(4) Chân trênA

(4) Kết hợp Super Servo

(36) Chốt trục

(4) Mắt cá chân Servo Conn

(4) Chân dưới

(4) Holdera chân

(4) Trục

(4) Chân

(4) Hướng dẫn dây

Những khu vực khác

(32) m3 x 16mm bu lông

(32) vòng đệm phẳng cho bu lông m3

(48) m3 đai ốc

(8) Động cơ servo FT 5335M (Pololu.com)

(8) sừng nhôm cho FT 5335M servo (pololu.com)

(20) bu lông 2-56 x 7/16"

(28) 2-56 quả hạch

(24) m3 x 8mm bu lông

(4) Động cơ servo 20 kg-cm (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 volt 3,2 amp giờ. pin axit chì kín (amazon.com)

(1) vôn kế kỹ thuật số (amazon.com)

(2) công tắc chuyển đổi hạng nặng (amazon.com)

(16) m3 x 12 mm bu lông

(8) bu lông 2-56 x 3/4"

(8) máy khóa cho 2-56 bu lông

(1) thân ván ép 1/2 "ván ép 28" x 10"

(1) sơn cho thân ván ép

(16) Vít gỗ # 6 x 1 1/4"

(24) Vít gỗ # 6 x 3/4"

(4) 5 khối thiết bị đầu cuối vị trí

(4) vít gỗ số 4 x 1/2"

(4) cáp mở rộng servo

(1) băng keo nhôm (hoặc bất kỳ loại băng nào khác)

(4) quấn cà vạt nhỏ

(1) Bóng xốp đường kính 8"

Xốp hình bầu dục, keo dán, sơn, mắt google, vải lông thú giả màu nâu, thân cây chenille khổng lồ màu nâu Đối với phần thân, tôi đã xem xét một số vật liệu và quyết định chọn ván ép 1/2.

Cơ thể yêu cầu khoảng 200 inch vuông vật liệu.

Dưới đây là một số tài liệu được xem xét:

1/4 ván ép 2,15 gam trên mỗi inch vuông

1/2 ván ép 4,3 gram trên mỗi inch vuông

1/4 acrylic 4 gam trên mỗi inch vuông

Bảng xốp 5 mm.59 gam trên mỗi inch vuông

Ván ép 1/4 "quá linh hoạt - Tôi đã gặp vấn đề khi uốn cần hỗ trợ trên các phiên bản đầu tiên dành cho chó. Ván xốp 5 mm trông rất tuyệt về mặt lý thuyết, nhưng tôi đã nghi ngờ về độ cứng và khả năng kết nối mọi thứ một cách an toàn. 1/4" acrylic trông sẽ "tuyệt", nhưng nó không dễ dàng để tôi làm việc với nó. Tôi đã kiểm tra các tấm sợi carbon, nhưng bản thân nó trông giống như một dự án. Tôi cắt ván ép theo hình dạng để giảm trọng lượng.

Bước 2:

Tôi sơn ván ép.

Bước 3:

Đây là các phần cho một chân.

Bước 4:

Gắn động cơ servo vào "Super Servo Holder" bằng cách sử dụng (4) m3 x 16 mm bu lông, đai ốc và vòng đệm phẳng. Đặt servo vai trước bên trái thành vòng quay ccw tối đa, 150 độ.

Bước 5:

Gắn các còi servo vào bốn trục.

Bước 6:

Tôi trượt mảnh này qua ổ trục tuyến tính.

Bước 7:

Chủ đề "mảnh béo" vào cái này.

Bước 8:

Khoan lỗ sâu 25 mm bằng mũi khoan 7/64 inch. Lắp (4) vít máy M3 20 mm.

Bước 9:

Đặt Servo Twist Motor thành 90 độ. Gắn "Servo Twist Holder" vào "Upper Lega" bằng cách sử dụng (4) m3 x 12 mm bu lông và đai ốc.

Bước 10:

Lắp đặt động cơ trong "Super Servo Combo" bằng cách sử dụng (4) m3 x 16 mm bu lông, đai ốc và vòng đệm phẳng.

Bước 11:

Gắn "Super Servo Combo" vào "Upper Lega" bằng cách sử dụng (4) "bu lông trục" in 3d.

Đặt động cơ "Super Servo Combo" thành cw max - 30 độ.

Bước 12:

Gắn "gối đỡ sau" vào "Mắt cá chân Servo Conn" bằng cách sử dụng (3) m3 x 8 mm bu lông.

Bước 13:

Gắn còi servo bằng nhôm vào "Ankle Servo Conn" bằng cách sử dụng (2) bu lông, đai ốc và vòng đệm từ 2-56 x 3/4 ".

Bước 14:

Kết nối "Ankle Servo Conn" với "Lower Leg" bằng (1) "Axle Bolt."

Bước 15:

Kết nối "Chân Holdera" với "Chân dưới" bằng (2) "Chốt trục".

Bước 16:

Đặt "Axle" vào "Foot". Đó là một sự phù hợp lỏng lẻo.

Bước 17:

Chèn chân / trục vào "Foot Holdera."

Bước 18:

Bảo vệ chân bằng cách sử dụng (2) "Chốt trục."

Bước 19:

Kết nối cụm chân dưới với cụm chân trên bằng cách gắn "Ankle Servo Conn" vào động cơ servo. Chân phải ở tư thế ngồi. Chèn vít còi servo và siết chặt.

Bước 20:

Điều chỉnh "miếng béo" để chân ở tư thế ngồi. Chèn vít còi servo và siết chặt.

Đặt "Giá đỡ vai Servo" và "Bearing Linearb" trên thân ván ép. Giả định vị trí ngồi cho con chó. Đảm bảo an toàn bằng vít (4) số 6 x 1 1/4 "và (4) vít số 6 x 3/4".

Bước 21:

Chèn mô tơ xoắn servo vào "miếng béo". Cài đặt và siết chặt vít còi servo.

Bước 22:

Lắp đặt khối đầu cuối 5 vị trí bằng vít gỗ (2) số 6 x 3/4.

Bước 23:

Cài đặt dẫn hướng dây. Sử dụng (1) vít gỗ số 4 x 1/2.

Bước 24:

Kết nối cáp bộ mở rộng servo với động cơ servo "Super Servo Combo".

Bước 25:

Định tuyến cáp và đảm bảo an toàn bằng băng keo. Cố định dây servo vào "Servo Twist Holder" bằng dây buộc.

Bước 26:

Dây an toàn trong các khối thiết bị đầu cuối. Từ ngoài nhìn vào, vị trí số 1 (ngoài cùng bên trái) là dây điều khiển servo phía trên. Vị trí 2 là dây điều khiển "xoắn servo". Vị trí 3 là dây điều khiển thấp hơn ("kết hợp siêu servo"). Vị trí 4 là tích cực. Vị trí 5 là âm.

Bước 27:

Làm điều này ba lần nữa. Chân trước bên trái và chân sau bên phải giống nhau.

Chân trước bên phải và bên trái phía sau được thiết lập với "động cơ vai Servo" được đặt ở giới hạn cw tối đa (30 độ) thay vì 150 độ.

Bước 28:

Để làm cho con chó di chuyển, phải cung cấp quyền lực và sự kiểm soát. Các chân được gắn vào Arduino và pin như trong sơ đồ.

Kết nối các khối đầu cuối nguồn động cơ bằng dây # 18 AWG.

Bước 29:

Thêm Arduino.

Bước 30:

Kết nối chân trước bên trái với Arduino.

Bước 31:

Thêm điều khiển vào chân trước bên phải từ Arduino.

Bước 32:

Thêm điều khiển vào chân sau bên phải.

Bước 33:

Cuối cùng, kết nối chân trái phía sau.

Bước 34:

Nguồn điện là sự kết hợp của một pin axit chì 8 vôn (kín), một vôn kế và hai công tắc. Các chốt trượt vào pin - chúng có thể được tháo ra để sạc lại. Nguồn điện được gắn trên ván ép 1/4 inch và ván ép được gắn vào thân bằng cách sử dụng Velcro. Một phích cắm ngắt kết nối khỏi nguồn điện cho phép nhanh chóng tháo hoặc hoán đổi toàn bộ nguồn điện.

Bước 35:

Đi bộ cần một bản phác thảo - đây là cách tiếp cận của tôi.

Di chuyển chân RR về phía cơ thể

Di chuyển chân LF về phía trước

Đưa chân RR về vị trí đứng

Di chuyển chân LF về phía cơ thể

Di chuyển chân RR về phía trước

Đưa chân LF về vị trí đứng

Di chuyển chân LR về phía cơ thể

Di chuyển chân RF về phía trước

Đưa chân LR về vị trí đứng

Di chuyển chân RF về phía cơ thể

Di chuyển chân LR về phía trước

Trả chân RF về vị trí đứng

Đưa tất cả các chân trở lại vị trí bắt đầu (động tác này đưa cơ thể về phía trước)

Lặp lại.

Bước 36: Đầu và đuôi

Đầu và đuôi làm giảm hiệu ứng "thung lũng kỳ lạ" và tăng vẻ "giống chó". Đầu được tạo thành bằng cách sử dụng một quả bóng xốp có đường kính 8 inch (được chạm khắc để tạo hình). Mõm là một hình bầu dục xốp - mũi là một hình tròn nhỏ. Cổ được chạm khắc từ một hình bầu dục bằng xốp. Tai là vải giả lông màu nâu (cửa hàng thủ công) và lưỡi có màu hồng xốp. Thêm mắt google, sơn và keo cho đầu. Một miếng gỗ hình chữ nhật 1 "x 2" được cắm vào cổ (lỗ hình vuông được khoét ra trước) và dùng để gắn đầu vào con chó. Đuôi là một "thân cây chenille khổng lồ màu nâu" (gấp đôi).

Về nhì trong Cuộc thi Epilog X