Robot tự hành TinyBot24 25 Gr: 7 bước (có hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

Robot tự động nhỏ được điều khiển bởi hai servo 3,7 gram với khả năng quay liên tục.

Được cung cấp năng lượng bởi pin Li-ion 3.7V và 70mA Động cơ MicroServo 3.7 gam H-Bridge LB1836M soic 14 pin Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Vi điều khiển ATTiny24A soic 14 pin 2KB Bộ nhớ flash, bộ nhớ SRAM 128 byte, bộ nhớ EEPROM 128 byte, 12 đầu vào / ra & nhiều chức năng khác. Tài liệu: https://www.microchip.com/wwwproducts/vi/ATtiny24A Phát hiện chướng ngại vật Cảm biến hồng ngoại Sharp IS471F và Led IR 2mm CQY37N Chuyển động trong bóng tối bằng cách phát hiện quang học (LDR 5mm) và hai đèn LED trắng 3mm Cháy phía sau hai đèn LED đỏ 3mm. Được lập trình bằng BASIC với bộ lập trình BASCOM AVR USBasp.

Bước 1: Vật liệu:

1 x Attiny24A Soic 14 pin

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Pin Li-ion 70mA 3.7V

1 x micro cms liên cho PCB

1 x LDR mini

1 x IS471F sắc nét

1 x CQY37N IR LED 2mm

1 x LED đỏ SMD 1206

2 x LED trắng 3mm

2 x LED đỏ 3mm

1 x Pin Header Pin

2 x điện trở 10 Kohms SMD 1206 (trở ngại tín hiệu LED và Reset), 2 x điện trở 220 ohms SMD 1206 (chiếu sáng), 1 x điện trở 150 Kohms SMD 1206 (phát hiện bóng tối)

2 x 100nF SMD 0805 (Đặt lại và cấp nguồn), 2 x 470nF SMD 0805 (triệt nhiễu động cơ)

2 x Động cơ Servo 3.7 Gram Xoay 360 °

2 x con dấu ống nước 15mm được dán trên bánh xe phục hồi

1 x Epoxy dương tính hai mặt nhạy cảm dương, Nhà phát triển tích cực, Sắt Perchloride, Cynolite đế UV hoặc keo araldite, băng trong suốt Đồng mềm, dây có đường kính nhỏ nhất có thể của sợi 0,75 mm², nhiều sợi Dây đồng cứng cáp 1,5 mm² (cho phía sau đuôi), Sắt hàn, thuốc hàn 0,5mm, nhíp mỏ thẳng, kìm cắt, kính lúp, Axeton Flux để hàn SMD

Bộ lập trình USBasp, Đồng hồ vạn năng (để kiểm tra độ cách điện của các đường ray và tính liên tục của chúng)

Bước 2: Thi công:

Robot mini rẻ tiền này có thể đi lại trong phòng, tránh hầu hết các chướng ngại vật, phát hiện bóng và chiếu sáng đèn trước, cũng có thể quay ngược đèn sau.

Nó di chuyển nhờ hai servo có khối lượng 3,7 gam được sửa đổi để hoạt động quay liên tục, bộ não của nó là bộ vi điều khiển Attiny24A; Bộ nhớ flash 14 chân và 2KB Con mắt độc đáo của nó được cấu tạo bởi một bộ dò hồng ngoại của Sharp IS471F được dẫn hướng bởi một đèn LED hồng ngoại 2mm, một đèn LED 1206 CMS để phát hiện chướng ngại vật. Việc xây dựng PCB đòi hỏi sự chú ý vì nó là hai mặt và các đường ray chặt chẽ. Về mặt lập trình, tôi sử dụng một ngôn ngữ đơn giản và thực hiện BASCOM AVR cơ bản. Bộ lập trình của tôi có kết nối USB, nó là một USBASP dành cho các bộ vi điều khiển thuộc họ AMTEL.

Mạch in:

Đối với mạch, tôi đã sử dụng Kicad phiên bản 4.02 ổn định (miễn phí và mạnh mẽ nhờ tác giả của nó), cài đặt có thể được thực hiện bằng một số ngôn ngữ và có hướng dẫn trên internet. Nó có thể được tải xuống cho các hệ điều hành khác nhau tại đây:

Nếu bạn không muốn sử dụng Kicad, tôi đã đính kèm với ZIP hai loại để in PCB ở định dạng SVG có thể in bằng Internet Explorer (hoặc sửa đổi bằng phần mềm vẽ vector miễn phí InkScape) Bạn có thể tải InkScape tại đây:

Ảnh chụp màn hình Kicad sẽ giúp bạn đặt các linh kiện và hàn 14 dây đai giữa hai mặt của IC.

Mẹo: Nếu mặt kép gây ra vấn đề cho bạn, một mẹo đơn giản là làm cho hai IC một mặt khoan lỗ cho các thành phần trên mỗi IC và dán chúng trở lại sau khi hàn một số thành phần để theo dõi.

Bước 3: Đặt và hàn các thành phần

CHÚ Ý các bản nhạc đã rất sẵn sàng, một trong những bản nhạc khác:

Trước khi hàn các linh kiện, hãy kiểm tra (bằng đồng hồ đo và kính lúp và trong suốt bằng cách đặt đèn phía sau) không có rãnh nào chạm vào hoặc bị cắt và tháo vòng tròn đồng dùng để cắt vi mạch vì nó chạm vào một số rãnh. Lắp ráp các bộ phận: Làm sạch cả hai mặt kỹ lưỡng bằng axeton Để tạo điều kiện hàn, lý tưởng nhất là nhúng vi mạch vào bể đóng hộp thiếc lạnh (tôi đã không làm điều đó) Khoan tất cả các viên với rừng 0,8mm Bọc hai mặt chảy cho cms Hàn 14 đầu tiên dây đai với một sợi dây bện (hoạt động tinh vi) Hàn các thành phần cms sau khi đã phủ chúng bằng từ thông theo thứ tự điện trở, đèn LED cms, tụ điện, mạch tích hợp và hàn các thành phần khác.

Bước 4: Dán các Servos vào Hỗ trợ

Đối với động cơ, tôi đã sử dụng động cơ servo 3,7 gram đã được sửa đổi để quay liên tục, nó khá tinh tế nhưng có thể. chiết áp tích hợp và cắt tất cả các thiết bị điện tử.

Khi các servo đã được sửa đổi và lắp ráp lại, cần phải dán băng dính để giữ chúng không thấm nước (đặc biệt nếu bạn dán chúng bằng keo như cyanoacrylate hoặc araldite) sau đó chúng được dán trên miếng epoxy có cùng đường kính với PCB của ai đồng được loại bỏ bằng cách khắc hoặc nhựa dày 1 mm. Các bánh xe được vặn vào phụ kiện servo (được cung cấp kèm theo) và cắt một chút ở các đầu.

Bước 5: Lập trình và lắp ráp

Khi tất cả các thành phần đã được hàn, hãy làm sạch bằng axeton và kiểm tra lại kỹ lưỡng trước khi bạn bắt đầu lập trình. Chương trình của bộ vi điều khiển được viết bằng ngôn ngữ BASIC với BASCOM AVR rất mạnh mẽ và người ta có thể tải xuống phiên bản miễn phí tại đây: BASCOM

Đối với lập trình viên, bạn có thể tha hồ lựa chọn: Tôi đã sử dụng một USBasp có thể mua trên Amazon hoặc Ebay.

Trong hình ảnh của BASCOM AVR có các biểu tượng quan trọng: trình biên dịch cho phép biên dịch chương trình BASIC trước khi tải nó vào vi điều khiển. Lập trình cho phép tải chương trình vào bộ nhớ flash hoặc

cấu hình cầu chì. Cửa sổ Lock and Fuse bits cho phép bạn cấu hình các thông số của vi điều khiển

LƯU Ý: Cầu chì H phải luôn ở 0 (Bật lập trình nối tiếp), nó cho phép tôi đối thoại giữa PC và bộ vi điều khiển (nếu không chip sẽ bị chặn và không thể khôi phục).

Có một cái mạch reset cho sự cố kiểu này là nó tự dựng, mình xây, nó cứu mình nhiều lần nhờ tác giả của nó:).

Đây là liên kết bằng tiếng Anh: FuseBitDoctor

Bước 6: Lắp ráp cuối cùng:)

Đối với trường hợp tôi sử dụng một chai nước ngọt mini mà tôi cắt cửa sổ theo yêu cầu vì nó hơi rộng, tôi cắt nó cao và dán băng keo cho đường kính 4cm. PCB hoàn thiện sau đó được dán vào giá đỡ bánh xe bằng súng nung nóng hoặc epoxy 2 thành phần.

Bây giờ có niềm vui:)

Tất cả các tệp để xây dựng và lập trình tại đây: tất cả các tệp

Tôi là người Pháp và tiếng Anh của tôi không tốt lắm nếu bạn thấy một số biểu hiện không tốt, vui lòng gửi tin nhắn cho tôi và tôi sẽ sửa lại.

Bước 7: Xem Datasheet để hiểu rõ hơn về ATtiny24

Liên kết biểu dữ liệu ATtiny24