DỰ ÁN: Xung kích: 6 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

Bàn tay thứ ba

Bước 1: Danh sách công cụ và bộ phận

Công cụ / Vật liệu

• Máy in 3D (Lulzbot Mini và TAZ6)
• Máy khoan
• Giấy nhám
• Keo siêu dính
• Phần mềm tạo mô hình 3D (Autodesk Fusion 360)

Các bộ phận

• Rất nhiều sợi
• Vít 15x M3 16mm
• 5x Adafruit Flex Sensors
• 5x TowerPro MG92B Servos
• 1x Arduino Mega
• Ống câu cá (Dây nylon)
• 1x găng tay vải
• Rất nhiều dây
• 1x Pin 9V
• 1x Breadboard

Bước 2: Mô hình 3D

Chúng tôi đã sử dụng một trong những bàn tay của đồng đội làm mô hình tham chiếu bằng cách lấy số đo của từng đoạn ngón tay như bạn có thể thấy trong hình trên. Sử dụng các kích thước mà chúng tôi đo được, chúng tôi có thể CAD cho từng ngón tay và lòng bàn tay.

Sau khi kiểm tra nếu mỗi ngón tay trượt hoàn hảo vào lòng bàn tay, chúng tôi tạo các lỗ trên lòng bàn tay để luồn dây xuống cẳng tay. Cẳng tay được thiết kế để lọt vào lòng bàn tay một cách hoàn hảo. Chúng tôi cũng thêm các bướu trên cẳng tay để bù lại các servo để các dây nylon không gây nhiễu lẫn nhau.

Bước 3: In

Chúng tôi đã sử dụng Lulzbot Taz với các cài đặt ở trên để in ra tất cả các bộ phận ngón tay, lòng bàn tay và cẳng tay.

Bước 4: Lắp ráp

Đánh nhám các phần bằng phẳng của từng phần ngón tay và tạo các lỗ lớn hơn nếu cần. Sau đó sử dụng superglue để ghép các phân đoạn lại với nhau và sử dụng vít M3 làm khớp nối cho các phân đoạn. Sau khi thực hiện động tác này cho mọi ngón tay, hãy trượt các khớp vào lòng bàn tay. Để gắn cẳng tay vào lòng bàn tay, chúng ta kẹp lòng bàn tay vào giữa hai phần tạo nên cẳng tay. Để các cảm biến uốn cong đọc được chuyển động của ngón tay bạn, chúng tôi đã dán chúng vào găng tay mà người dùng sẽ đeo. Sau đó, chúng tôi gắn các dây mở rộng vào các chân của cảm biến flex bằng cách đốt cháy chúng vào các chân. Cuối cùng, chúng tôi sử dụng Arduino Mega, nơi chúng tôi mã hóa bàn tay để khớp với chuyển động của người dùng trong găng tay.

Bước 5: Mã

Đầu tiên, mã xác định vị trí gắn mỗi cảm biến servo và flex. Sau đó, nó bắt đầu chế độ hiệu chuẩn lấy các giá trị tối thiểu và tối đa từ các cảm biến flex và ánh xạ chúng thành các giá trị tối thiểu và tối đa trên servo. Phần cuối cùng của mã yêu cầu servo di chuyển đến vị trí dựa trên giá trị đầu vào từ cảm biến.