Arduino Quadruped: 8 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

Dựa trên Arduino tăng gấp bốn lần !!!, Quadruped là viết tắt của từ bot bốn chân, về cơ bản trông giống như một con nhện bốn chân, vì vậy hãy cùng chúng tôi tìm hiểu cách đi bộ của con nhện và cố gắng tái tạo nó bằng arduino

Bước 1: Các thành phần cần thiết

• 1 X Arduino Mega hoặc Arduino Uno
• 1 X PCB khoan
• 12 X Động cơ Servo (9g)
• Cảm biến siêu âm 1 X HC-SR04
• 4 X LED RGB
• Các tông

Bước 2: Duy trì QTCL

trọng tâm (CG) là yếu tố chính trong khi đi bộ. Trọng tâm vẫn ở giữa cơ thể để đứng thăng bằng, nếu CG di chuyển ra khỏi trung tâm trong các giới hạn nhất định thì sự cân bằng sẽ bị ảnh hưởng và dẫn đến

Vì vậy, hãy để chúng tôi xem về việc duy trì CG trong khi đi bộ.

nếu mọi chân đều nghiêng 45 độ thì CG sẽ hoàn toàn chính giữa, Nhưng nếu chúng ta di chuyển chân nào thì cg sẽ lệch sang bên đó nên dẫn đến ngã về bên đó.

Vì vậy, để tránh điều này, cả hai chân cuối được duy trì ở một góc lớn hơn 45 độ dựa trên kích thước của bot

vì vậy ba chân sẽ tạo thành một hình tam giác, CG sẽ ở bên trong nó và chân thứ tư sẽ tự do di chuyển và CG

sẽ vẫn bên trong một hình tam giác.

Bước 3: Quy trình đi bộ

• Đây là tư thế bắt đầu, với hai chân (C, D) mở rộng về một bên, và hai chân còn lại (A, B) kéo vào trong.
• Chân trên bên phải (B) nâng lên và vươn ra phía trước robot.
• Tất cả các chân chuyển về phía sau, di chuyển cơ thể về phía trước.
• Chân trái sau (D) nâng lên và bước về phía trước cùng với cơ thể. Vị trí này là hình ảnh phản chiếu của vị trí bắt đầu.
• Chân trên bên trái (B) nâng và vươn ra phía trước robot.
• Một lần nữa, tất cả các chân chuyển về phía sau, di chuyển cơ thể về phía trước.
• Nâng chân phải ra sau (B) và bước trở lại cơ thể, đưa chúng ta trở lại vị trí bắt đầu.

Bước 4: Kế hoạch cho Quadruped

Bước 5: Xây dựng phần thân

cấu tạo phần thân theo pdf

Bước 6: Kết nối mạch

tạo lá chắn của riêng bạn theo yêu cầu của bạn arduino mega có chân 15 pwm, sử dụng 12 chân trong số đó cho kết nối servo và 3 cho đèn LED RBG và hai chân bất kỳ cho cảm biến siêu âm

Bước 7: Intialization Servo

Tải chương trình lên arduino mega và bắt đầu ráp chân theo hình

Bước 8: Bước cuối cùng

• tải lên chương trình
• kết nối servo theo các chân được xác định trong chương trình

• kết nối các chân dẫn

  Đó là nó Quadruped của bạn đã sẵn sàng !!!!.